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机械手夹持机构运动与控制联合仿真研究 预览
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作者 申团辉 王卫兵 +1 位作者 冯静安 喻俊志 《计算机仿真》 北大核心 2019年第2期292-296,共5页
设计一种基于曲柄滑块机构原理的简易农用移栽机机械手夹持机构,以期将其用于穴盘苗全自动移栽机自动取苗末端执行机构,针对机械手在取苗过程中的钵苗基质的夹持力分散、振动损伤以及穴盘损伤问题,利用ADAMS的虚拟样机动态仿真功能及MAT... 设计一种基于曲柄滑块机构原理的简易农用移栽机机械手夹持机构,以期将其用于穴盘苗全自动移栽机自动取苗末端执行机构,针对机械手在取苗过程中的钵苗基质的夹持力分散、振动损伤以及穴盘损伤问题,利用ADAMS的虚拟样机动态仿真功能及MATLAB中的控制模块Simulink的控制功能,采用双闭环PID控制方法对机械手夹持角度进行实时动态联合仿真分析。联合仿真的结果表明,设计的夹持机构系统具有良好的动态响应和轨迹跟踪特性。该方法提高了设计效率、降低了成本,且研究结果可对机械手夹持机构的控制系统实际应用提供一定的指导。 展开更多
关键词 机械手 夹持机构 虚拟样机 机械手夹持角度 联合仿真
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基于气动与伺服技术结合的气门通用机械手设计与应用 预览
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作者 李昌平 赵雷 杨川 《中国设备工程》 2019年第3期149-150,共2页
为了解决简易气动机械手送料精度低、稳定性不高、维护频率高,经常出现送料不到位、气门报废等问题,以气门生产工序中的锥面磨床为对象,设计气门通用机械手,采用气动与伺服驱动结合的方式,核心定位结构采用伺服电机带动滚珠丝杆驱动,同... 为了解决简易气动机械手送料精度低、稳定性不高、维护频率高,经常出现送料不到位、气门报废等问题,以气门生产工序中的锥面磨床为对象,设计气门通用机械手,采用气动与伺服驱动结合的方式,核心定位结构采用伺服电机带动滚珠丝杆驱动,同时取代连杆结构,运行良好,送料精度高,稳定性高,故障率低。 展开更多
关键词 气门 机械手 伺服 气动系统
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可翻转座舱模块机械手设计 预览
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作者 何伟东 韦震海 +1 位作者 覃海挥 李琼 《科技创新与应用》 2019年第11期93-95,98共4页
随着汽车平台化、模块化的高度发展,汽车零部件集成度越来越高,各类模块化总成的尺寸及重量也越来越不可控,导致助力机械手在汽车装配中得到大量应用。座舱模块作为最典型的模块化产品,其辅助装配机械手的设计及运用将极大影响生产节拍... 随着汽车平台化、模块化的高度发展,汽车零部件集成度越来越高,各类模块化总成的尺寸及重量也越来越不可控,导致助力机械手在汽车装配中得到大量应用。座舱模块作为最典型的模块化产品,其辅助装配机械手的设计及运用将极大影响生产节拍和装配效率。文章结合总装车间现场实际工况及车辆产品特性,系统地阐述座舱模块机械手的设计思路和方法,旨在设计一款操作简单、安全可靠、兼容性好、操纵轻便、成本低的座舱模块助力机械手。 展开更多
关键词 模块化 机械手 设计
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浅谈关于数控刀库设计中存在的问题及对策分析 预览
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作者 王东辉 《中国设备工程》 2019年第8期163-164,共2页
近年来随着电子技术的飞速发展,芯片集成度大大提高,计算机的容量和运行速度也实现了跨越式的进步,利用计算机进行数字控制的技术亦愈发成熟和先进。在此背景下,数控加工技术也得到了充分的发展和使用。其中最核心、最精密的便是高速加... 近年来随着电子技术的飞速发展,芯片集成度大大提高,计算机的容量和运行速度也实现了跨越式的进步,利用计算机进行数字控制的技术亦愈发成熟和先进。在此背景下,数控加工技术也得到了充分的发展和使用。其中最核心、最精密的便是高速加工中心中的数控刀库,它是加工机床的效率和可靠性的决定部分。本文对数字系统控制下的刀库设计中存在的一些问题进行了探讨,并提出了相应的解决方案。 展开更多
关键词 数控加工中心 机械手 传动装置 刀盘选择
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新型混联机构机械手设计与性能分析 预览
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作者 李顺治 王凯 齐鹏 《科学技术创新》 2019年第4期147-148,共2页
本文立足于工作实际应用,结合生产线对冲压工作情况,在对机械手设计指标进行确定之后,构建新型混联机构机械手,使其不但具备串联,而且兼具并联优势,并通过三维模型确定混联机构机械手的主要构成,最后通过仿真分析对该机械手的运动学进... 本文立足于工作实际应用,结合生产线对冲压工作情况,在对机械手设计指标进行确定之后,构建新型混联机构机械手,使其不但具备串联,而且兼具并联优势,并通过三维模型确定混联机构机械手的主要构成,最后通过仿真分析对该机械手的运动学进行求解,探讨其运动轨迹规划的可行性。 展开更多
关键词 混联机构 机械手 轨迹规划 仿真分析
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禽蛋自动捡拾系统结构设计及机械手运动方式分析 预览
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作者 陈华 《赤峰学院学报:自然科学版》 2019年第5期77-79,共3页
我国禽蛋拾取系统目前并未完全实现自动化,禽蛋生产企业在工作效率方面较低,无法满足企业发展需求.本文设计的禽蛋拾取装置为禽蛋运输装置及震动矫正装置联合建立的自动拾取系统,这种系统能实现禽蛋自传送带到装盘的流程,并确定机械手... 我国禽蛋拾取系统目前并未完全实现自动化,禽蛋生产企业在工作效率方面较低,无法满足企业发展需求.本文设计的禽蛋拾取装置为禽蛋运输装置及震动矫正装置联合建立的自动拾取系统,这种系统能实现禽蛋自传送带到装盘的流程,并确定机械手引力及吸盘参数,从而优化机械手工作效率,对机械手工作运动方式进行规划,并追踪放蛋结果,对捡蛋成功率进行分析,从而确定优化方案.本次实践表明,此套设计方案,具有简单、便捷特点,有利于快速定位,能够满足企业发展需求,具有应用价值. 展开更多
关键词 禽蛋 自动拾取系统 机械手 运动方式
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绿篱修剪机控制系统硬件在环仿真平台的开发及其应用 预览
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作者 韦锦 张金来 +2 位作者 陈昊 蒙艳玫 唐治宏 《广西大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2019年第2期376-386,共11页
为研究一种能够对绿篱树木进行自动化修剪整形的绿篱修剪机,基于Virtual Universe Pro虚拟仿真平台软件建立修剪机的虚拟结构模型及其虚拟动作模型,以研华USB475数据板卡为"桥梁"的数据接口,依托Virtual Universe Pro内部虚... 为研究一种能够对绿篱树木进行自动化修剪整形的绿篱修剪机,基于Virtual Universe Pro虚拟仿真平台软件建立修剪机的虚拟结构模型及其虚拟动作模型,以研华USB475数据板卡为"桥梁"的数据接口,依托Virtual Universe Pro内部虚拟控制器将内部动作模型与外部数据输入进行耦合,以实现实际修剪机控制器与虚拟机构模型的数据驱动及数据反馈接收。融入实际的控制器,在实际控制器控制下进行绿篱修剪机虚拟模型的仿真。基于控制器在环的绿篱修剪机械手控制系统仿真测试及实验结果表明,控制器与虚拟模型间能进行正确耦合,实际控制器能够稳定可靠地实现对绿篱修剪机自动化造型修剪的控制功能,仿真模拟的场景与现实情况接近。 展开更多
关键词 绿篱修剪 机械手 硬件在环 虚拟仿真
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垃圾分拣机械手的设计及性能仿真研究 预览
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作者 韩伟娜 张伟聪 韩旭 《现代电子技术》 北大核心 2019年第12期86-89,共4页
以往采用六自由度机械手进行垃圾分拣时,由于其自身重量较大,耗能偏高,导致机械手工作时移动速度较慢,分拣效率较低。因此,文中设计新的垃圾分拣机械手,其硬件由垃圾机械手手部结构与末端执行器组成。软件部分设计垃圾机械手智能控制流... 以往采用六自由度机械手进行垃圾分拣时,由于其自身重量较大,耗能偏高,导致机械手工作时移动速度较慢,分拣效率较低。因此,文中设计新的垃圾分拣机械手,其硬件由垃圾机械手手部结构与末端执行器组成。软件部分设计垃圾机械手智能控制流程,在垃圾分拣路径规划中优化目标垃圾函数,并设计基于遗传算法的最优分拣路径策略,获取准确的垃圾分拣目标和分拣最优路径。实验结果表明,所设计的垃圾分拣机械手可有效分拣垃圾,分拣准确度高达99%,机械手的系统稳定性为0.40,具有分拣准确度高以及稳定性好等优势。 展开更多
关键词 垃圾分拣 机械手 目标函数优化 智能控制 分拣路径优化 性能仿真
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电-气复合驱动柔性机械手的设计与研究 预览
9
作者 史晓斐 章军 王城坡 《包装工程》 CAS 北大核心 2019年第3期156-161,共6页
目的针对轻工业、食品行业中被抓取对象物性多样、尺寸范围较大等问题,设计一种通用的欠驱动柔性机械手。方法根据机械手需要满足的功能设计机械手结构,运用Matlab软件中的Fsolve函数求解机械手中指节、指尖节相对转角与笔形气缸压力的... 目的针对轻工业、食品行业中被抓取对象物性多样、尺寸范围较大等问题,设计一种通用的欠驱动柔性机械手。方法根据机械手需要满足的功能设计机械手结构,运用Matlab软件中的Fsolve函数求解机械手中指节、指尖节相对转角与笔形气缸压力的关系,并以此绘制机械手的工作空间图,建立机械手的简化抓取模型,并以500mL的啤酒、160mL的可乐为抓取目标进行机械手抓取计算。结果机械手的尺寸自适应连续宽度范围为0~200mm,在适应被抓物体尺寸大小的同时可以对机械手与物体间的接触力进行精确控制。结论设计的机械手抓取范围较大,装有扭弹簧的串联双铰链结构使机械手无需传感器就可以实现对目标的可靠抓取。 展开更多
关键词 机械手 抓取范围 工作空间 抓取模型分析
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一种可提高卸砖机械手放置平稳性的气道辅助装置 预览
10
作者 何永深 《陶瓷》 CAS 2019年第6期32-34,共3页
简要介绍了现有的陶瓷生产线的工艺流程,以及机械手打包线中由于采用气动阀控制吸盘导致瓷砖在放置过程中冲击力大、不平稳的问题,其主要原因在于气动阀放气时产生的瞬间冲击力。为解决此问题,我们设计了一种可提高吸放平稳性的气道辅... 简要介绍了现有的陶瓷生产线的工艺流程,以及机械手打包线中由于采用气动阀控制吸盘导致瓷砖在放置过程中冲击力大、不平稳的问题,其主要原因在于气动阀放气时产生的瞬间冲击力。为解决此问题,我们设计了一种可提高吸放平稳性的气道辅助装置,将该装置安装在机械手吸盘气路上,在保持持续吸气的同时,通过气缸控制气路的开合可实现对瓷砖的吸放,闭合时实现对瓷砖的吸取,打开时可释放气管内的负压,实现被吸取陶瓷的自然释放,解决了传统气动阀控制时气流产生的瞬间冲击力问题,提高了瓷砖放置平稳性。生产实践表明,该方法能有效减少对瓷砖的破坏,进而提高了企业的效率。 展开更多
关键词 机械手 陶瓷 平稳 气动
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煤矿井下自动化钻机研发关键技术 预览
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作者 张锐 姚克 +7 位作者 方鹏 王龙鹏 陈逢雷 陈翔 邵俊杰 罗鹏平 王松 刘祺 《煤炭科学技术》 CAS CSCD 北大核心 2019年第5期59-63,共5页
针对煤矿井下钻机以液压传动、功能实现为主的不足,结合未来钻孔施工“机械化换人,自动化减人”的需求,提出了采用整体式履带布局的自动化井下坑道钻机的设计思路,制定了钻机总体结构与方案,研制了主动钻杆式无卡盘回转器、夹持卸扣装... 针对煤矿井下钻机以液压传动、功能实现为主的不足,结合未来钻孔施工“机械化换人,自动化减人”的需求,提出了采用整体式履带布局的自动化井下坑道钻机的设计思路,制定了钻机总体结构与方案,研制了主动钻杆式无卡盘回转器、夹持卸扣装置、自动调角和可控钻进的给进装置、自动加杆装置等关键执行机构,开发了参数监测系统和多功能电液控制系统。在地面进行了实钻试验,单根钻杆从自动加杆到钻进完成耗时约55s,单根钻杆自动卸杆耗时约50s,验证了钻机的技术性能,试验结果表明:自动化钻机性能可靠、功能完善、自动化程度高、工人劳动强度低。 展开更多
关键词 自动化钻进 机械手 电液控制 双夹持器
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采用改进模糊PID控制的串联机械手追踪误差研究 预览
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作者 叶丹 王东林 《井冈山大学学报:自然科学版》 2019年第3期72-75,共4页
针对串联机械手运动角位移跟踪误差较大问题,提出了改进模糊PID控制方法。创建串联机械手简图模型,给出机械手动力学方程式,设计了模糊PID控制系统。引用粒子群算法并对其进行改进,采用改进粒子群算法优化模糊PID控制器,将改进模糊PID... 针对串联机械手运动角位移跟踪误差较大问题,提出了改进模糊PID控制方法。创建串联机械手简图模型,给出机械手动力学方程式,设计了模糊PID控制系统。引用粒子群算法并对其进行改进,采用改进粒子群算法优化模糊PID控制器,将改进模糊PID控制器用于控制串联机械手角位移变化。采用Matlab软件对串联机械手角位移跟踪误差进行仿真验证,并且与传统PID控制器和模糊PID控制器仿真结果形成对比。仿真结果显示,串联机械手采用PID控制器和模糊PID控制器,其角位移跟踪误差较大,而采用改进模糊PID控制器,角位移跟踪误差较小。串联机械手采用改进模糊PID控制器,可以提高控制系统的稳定性,削弱机械手的抖动现象。 展开更多
关键词 机械手 模糊PID控制 改进粒子群算法 角位移 误差
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“电力家族”卡通形象设计理念
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《大众用电》 2019年第1期2-3,共2页
国网湖南供电服务中心(计置中心)坚持'以客户为中心'的理念,找准核心业务与客户关注的融合点,以五大核心业务为原型,与国网公司新时代企业文化紧密对接,与供电优质服务紧密相连,全新设计具有辨识度、记忆点、吸引力和感召力的&#... 国网湖南供电服务中心(计置中心)坚持'以客户为中心'的理念,找准核心业务与客户关注的融合点,以五大核心业务为原型,与国网公司新时代企业文化紧密对接,与供电优质服务紧密相连,全新设计具有辨识度、记忆点、吸引力和感召力的'智享新能量'电力家族系列,其Q萌的形象,丰富的内涵,多样的载体,迅速拉近客户距离. 展开更多
关键词 机械手
PLC控制机械手系统设计 预览
14
作者 虞小明 《中国新技术新产品》 2019年第1期35-36,共2页
该文利用日本三菱企业的FX2N系列PLC来操控机械手的基本运转。这一设备机械包括滚珠丝杠、滑轮和机械抓手等构件;电气系统由交流设备、变频器、操作系统等部分构成。可以利用PLC系统搭配相关硬件工具,控制机械手完成各种动作。
关键词 PLC技术 机械手 程序设计
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基于机械手和可转位集成养护设备的公路养护车设计 预览
15
作者 张卫亮 刘璇 《机械制造与自动化》 2019年第1期64-68,共5页
针对现有公路养护车在施工过程中存在的问题,设计一种在施工过程中不需要起吊养护设备的公路养护车,对其功能原理进行分析和设计。将切割和铣刨等功能集成到一个装置上,并采用统一的动力源,设计机械手和可转位集成的养护设备。通过机械... 针对现有公路养护车在施工过程中存在的问题,设计一种在施工过程中不需要起吊养护设备的公路养护车,对其功能原理进行分析和设计。将切割和铣刨等功能集成到一个装置上,并采用统一的动力源,设计机械手和可转位集成的养护设备。通过机械手末端连接可转位集成养护设备,利用PLC控制器控制整个养护过程。 展开更多
关键词 公路养护车 功能原理 机械手 PLC控制器
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基于深度学习的脑电控制系统 预览
16
作者 熊建民 谢亮 周豪 《福建电脑》 2019年第1期30-31,46共3页
在人工智能的新时代背景下,为解决上肢残疾人的正常生活问题,使他们能够实现生活自理,本文对基于深度学习的脑电控制系统进行研究设计并实现。采集人脑皮层产生的脑电信号,提取特征,通过深度学习算法进行解析分类,从而控制机械手完成相... 在人工智能的新时代背景下,为解决上肢残疾人的正常生活问题,使他们能够实现生活自理,本文对基于深度学习的脑电控制系统进行研究设计并实现。采集人脑皮层产生的脑电信号,提取特征,通过深度学习算法进行解析分类,从而控制机械手完成相应动作,同时压力传感器将动作的压力信息通过肢体残疾处周围的神经组织传递至大脑形成触觉,进而实现了让上肢残疾人完成一些日常的生理活动。 展开更多
关键词 脑电波 脑机接口 深度学习 机械手 触觉反馈
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建筑垃圾分拣机器人分拣系统的设计与研究 预览
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作者 吴金文 房剑飞 《现代信息科技》 2019年第4期184-185,共2页
传统的建筑垃圾处理方法主要是将垃圾运往郊外堆放或挖坑填埋,这种方法不仅会占用大量的土地资源,造成严重的环境污染,还会造成建筑垃圾中有用资源的浪费。本课题通过对桁架式分拣机械手的机械部分和控制部分等进行研究设计,以期能够提... 传统的建筑垃圾处理方法主要是将垃圾运往郊外堆放或挖坑填埋,这种方法不仅会占用大量的土地资源,造成严重的环境污染,还会造成建筑垃圾中有用资源的浪费。本课题通过对桁架式分拣机械手的机械部分和控制部分等进行研究设计,以期能够提高建筑垃圾的分拣效率和分拣准确率,达到节约人工、自动分拣、再生利用的目的。 展开更多
关键词 机器人 建筑垃圾 机械手 PLC控制
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基于机械手悬臂的静力学分析 预览
18
作者 刘邦雄 《科技创新与应用》 2019年第17期74-75,共2页
注塑机机械手是一个相对比较复杂的机械结构系统。在整个的机械结构系统中,机械手的主臂和副臂固定在悬臂末端上,因而悬臂结构是整个机械手承重、受力的重要部件。文章对悬臂进行静力学分析,通过静力学分析得到了挠度的最大变形量,为机... 注塑机机械手是一个相对比较复杂的机械结构系统。在整个的机械结构系统中,机械手的主臂和副臂固定在悬臂末端上,因而悬臂结构是整个机械手承重、受力的重要部件。文章对悬臂进行静力学分析,通过静力学分析得到了挠度的最大变形量,为机械手结构的设计提供了参考价值。 展开更多
关键词 机械手 悬臂 挠度 静力学分析
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作文时事素材
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作者 侯晓刚 《中学生阅读:中考版》 2019年第5期26-27,共2页
叶嘉莹入选'2018全球华侨华人年度人物'2019年1月4日,由中国新闻社主办的2018'侨鑫杯'全球华侨华人年度评选颁奖典礼在北京举行。现场揭晓了'2018全球华侨华人年度人物'名单,南开大学中华古典文化研究所所长、... 叶嘉莹入选'2018全球华侨华人年度人物'2019年1月4日,由中国新闻社主办的2018'侨鑫杯'全球华侨华人年度评选颁奖典礼在北京举行。现场揭晓了'2018全球华侨华人年度人物'名单,南开大学中华古典文化研究所所长、中央文史研究馆馆员、加拿大皇家科学院院士叶嘉莹人选。 展开更多
关键词 候选人名单 华侨华人 叶嘉莹 机械手 机械 阿尔茨海默病 BBC
全自动坦克炮塔壳体内外壁抛喷丸清理机的设计 预览
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作者 刘志强 《机械工程与自动化》 2019年第3期126-128,共3页
全自动坦克炮塔壳体内外壁抛喷丸清理机是专门用于坦克炮塔壳体内外壁的清理及消除壳体焊接应力的一种专用抛喷丸设备。通过抛丸器抛出的高速弹丸和喷砂机喷出的钢丸打击在炮塔的外、内壁,除去表面氧化皮及其他附着物,并消除壳体焊接应... 全自动坦克炮塔壳体内外壁抛喷丸清理机是专门用于坦克炮塔壳体内外壁的清理及消除壳体焊接应力的一种专用抛喷丸设备。通过抛丸器抛出的高速弹丸和喷砂机喷出的钢丸打击在炮塔的外、内壁,除去表面氧化皮及其他附着物,并消除壳体焊接应力。设计了一款高效直连式抛丸器,详细讲解了抛丸和喷砂相结合的综合清理方式,该设备不但可实现工件一次吊装完成炮塔壳体内外壁的抛喷丸清理,而且能够实现壳体内部残留丸料和灰尘的清理。 展开更多
关键词 坦克炮塔壳体 抛丸清理 机械手
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