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日立双臂挖掘机ASTACO NEO 预览
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作者 Kristof Pulinckx 《模型世界》 2019年第2期48-59,共12页
当我把手放在机械臂的控制杆上时,心里在想我能对它做些什么。这是一种非常多用途的工程机械,似乎能衍生出无限可能,这也预示了它繁重的工作,这种工作强度无疑会对这台大家伙的外观造成一些影响。
关键词 挖掘机 日立 工程机械 工作强度 控制杆 机械
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作文时事素材
2
作者 侯晓刚 《中学生阅读:中考版》 2019年第5期26-27,共2页
叶嘉莹入选'2018全球华侨华人年度人物'2019年1月4日,由中国新闻社主办的2018'侨鑫杯'全球华侨华人年度评选颁奖典礼在北京举行。现场揭晓了'2018全球华侨华人年度人物'名单,南开大学中华古典文化研究所所长、... 叶嘉莹入选'2018全球华侨华人年度人物'2019年1月4日,由中国新闻社主办的2018'侨鑫杯'全球华侨华人年度评选颁奖典礼在北京举行。现场揭晓了'2018全球华侨华人年度人物'名单,南开大学中华古典文化研究所所长、中央文史研究馆馆员、加拿大皇家科学院院士叶嘉莹人选。 展开更多
关键词 候选人名单 华侨华人 叶嘉莹 机械 机械 阿尔茨海默病 BBC
珍珠形状自动分级的研究现状及展望 预览
3
作者 王毓综 邓飞 +3 位作者 赵大旭 叶佳英 王佩欣 寿国忠 《机床与液压》 北大核心 2019年第3期180-186,共7页
我国是珍珠产业大国,当前珍珠分拣自动化、智能化水平低等问题亟待解决。综述了国内机械式、基于机器视觉技术的珍珠形状自动分级研究现状以及分拣机械臂的应用,着重对基于机器视觉技术自动分级进行分析。研究表明:机械式未来发展空间不... 我国是珍珠产业大国,当前珍珠分拣自动化、智能化水平低等问题亟待解决。综述了国内机械式、基于机器视觉技术的珍珠形状自动分级研究现状以及分拣机械臂的应用,着重对基于机器视觉技术自动分级进行分析。研究表明:机械式未来发展空间不大,而机器视觉作为主导方向,将进一步解决生产率及分级精确度问题,结合机械臂的应用有望解决珍珠形状在线实时检测并快速分拣等问题。 展开更多
关键词 珍珠 自动分级 机械 机器视觉 机械
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“阿丽塔”不科幻 脑机接口已在现实中萌芽
4
作者 刘园园 《科学大观园》 2019年第6期78-79,共2页
早在半个世纪前,科学家就有了将大脑与机器连接起来的想法。只不过,相关技术一直不太成熟。直到2000年左右,脑电波检测等技术出现重大进展,为脑机接口技术注入了新的发展活力。街头卖艺的残疾人可以用机械臂自如地弹吉他;女主角阿丽塔... 早在半个世纪前,科学家就有了将大脑与机器连接起来的想法。只不过,相关技术一直不太成熟。直到2000年左右,脑电波检测等技术出现重大进展,为脑机接口技术注入了新的发展活力。街头卖艺的残疾人可以用机械臂自如地弹吉他;女主角阿丽塔只有大脑保存完好,但在依德医生为她安装了机械肢体后,阿丽塔奇迹般地复活了。这是最近上线的科幻电影《阿丽塔:战斗天使》中的情节。 展开更多
关键词 脑机接口 神经元 植入电极 脑电信号 机械 机械
用意念操控机器
5
作者 理查德·安德森 王天威(译) 崔翯(审校) 《环球科学》 2019年第9期23-29,共7页
每次回看这段影像时,我都会感到异常激动。在一段展示脑机接口功能的视频中,一名全身瘫痪自愿者坐在轮椅里,仅凭意念便能控制机械手和光标。视频里的奇迹发生于2013年,埃里克·索尔托(Erik Sorto)在我的实验室里用意念操控机械臂拿... 每次回看这段影像时,我都会感到异常激动。在一段展示脑机接口功能的视频中,一名全身瘫痪自愿者坐在轮椅里,仅凭意念便能控制机械手和光标。视频里的奇迹发生于2013年,埃里克·索尔托(Erik Sorto)在我的实验室里用意念操控机械臂拿起酒杯喝了一口啤酒。他在20岁时遭到枪击后瘫痪,这是他瘫痪10年后第一次能够用自己的意志完成这一动作。 展开更多
关键词 意念 机器 全身瘫痪 接口功能 机械 机械 实验室 视频
突破性机械义肢 预览
6
作者 梁东岚 张钺烔 +1 位作者 吴嘉汶 姚翠兰(指导) 《中国科技教育》 2019年第2期22-23,共2页
根据数据显示,仅在美国每年就约有1 000名初生婴儿天生缺少手部或有不同程度的手部不健全。虽然美国是仿生义肢的技术先驱,但一只仿生义肢手的价钱仍要10万美元,每3年便要更换零件和维修,用户需要负担高昂的费用。因后天因素失去手部的... 根据数据显示,仅在美国每年就约有1 000名初生婴儿天生缺少手部或有不同程度的手部不健全。虽然美国是仿生义肢的技术先驱,但一只仿生义肢手的价钱仍要10万美元,每3年便要更换零件和维修,用户需要负担高昂的费用。因后天因素失去手部的也为数不少,在欧美等富庶国家. 展开更多
关键词 机械 多功能机 推杆式 动力传动 机械
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三维立体视觉机械臂智能抓取分类系统的开发 预览
7
作者 张建民 许志辉 +5 位作者 龙佳乐 陈富健 罗顺祺 罗鑫春 林根源 李鸿彬 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第15期235-240,共6页
采用工业相机、工业投影机、普通摄像头、计算机和机械臂开发了一套具有三维立体视觉的机械臂智能抓取分类系统。该系统采用自编软件实现了对工业相机、工业投影机的自动控制和同步,通过前期研究提出的双波长条纹投影三维形貌测量法获... 采用工业相机、工业投影机、普通摄像头、计算机和机械臂开发了一套具有三维立体视觉的机械臂智能抓取分类系统。该系统采用自编软件实现了对工业相机、工业投影机的自动控制和同步,通过前期研究提出的双波长条纹投影三维形貌测量法获取了物体的高度信息,结合opencv技术和普通摄像头获取的物体二维平行面信息,实现了物体的自动识别和分类;利用串口通信协议,将上述处理后的数据传送至机械臂,系统进行几何姿态解算,实现了智能抓取,并能根据抓手上压力反馈自动调节抓手张合程度,实现自适应抓取。经实验证明该系统能通过自带的快速三维形貌获取装置实现准确、快速的抓取工作范围内的任意形状的物体并实现智能分类。 展开更多
关键词 三维形貌测量 机械 条纹投影 几何姿态解算 智能抓取
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自动洗消机械臂的设计与控制 预览
8
作者 王志甄 廖洋 +2 位作者 邹志云 娄雷 周守艳 《兵工自动化》 2019年第3期92-96,共5页
为应对日趋复杂的核生化安全威胁,进一步提升洗消装备的自动化程度和快速作业能力,设计用于装备快速自动化洗消的自动洗消机械臂。给出洗消作业流程,采用多层臂架折叠技术实现越野底盘车载需求,通过多自由度复合运动控制技术实现自动化... 为应对日趋复杂的核生化安全威胁,进一步提升洗消装备的自动化程度和快速作业能力,设计用于装备快速自动化洗消的自动洗消机械臂。给出洗消作业流程,采用多层臂架折叠技术实现越野底盘车载需求,通过多自由度复合运动控制技术实现自动化洗消过程所需的精确匀速直线运动。结果表明:该机械臂能用于对车辆和大型目标物的快速、自动化洗消,有军事和民用意义。 展开更多
关键词 洗消 防化 机械 龙门 电液伺服 多自由度
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基于计算机视觉的自动化采摘智能车设计与实现 预览
9
作者 路悦 侯明 《工业控制计算机》 2019年第4期32-34,37共4页
为实现农作物果实的自动化采摘,减少后期收获时的人力劳动,设计了一种自动化采摘智能车.该智能车使用Raspberry Pi 3B+控制器,结合单目摄像头、红外传感器、四自由度机械臂和机械手,使用开源计算机视觉库OpenCV,实现对目标果实的识别和... 为实现农作物果实的自动化采摘,减少后期收获时的人力劳动,设计了一种自动化采摘智能车.该智能车使用Raspberry Pi 3B+控制器,结合单目摄像头、红外传感器、四自由度机械臂和机械手,使用开源计算机视觉库OpenCV,实现对目标果实的识别和摘取.通过实际测试验证,该智能车可以在环境光照较好的情况下,成功实现采摘测试仿真柑橘. 展开更多
关键词 采摘智能车 计算机视觉 机械 树莓派 OPENCV
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基于RBF神经网络的机械臂自适应控制方法 预览
10
作者 程林云 张雷 宋晓娜 《计算机测量与控制》 2019年第7期79-84,共6页
针对机械臂受内部摩擦和时变扰动等不确定性因素的影响,其轨迹跟踪控制系统的跟踪精度会下降,且影响系统的稳定性,提出一种基于径向基函数神经网络的自适应控制方法;首先,利用RBF神经网络采用离线训练和在线学习的方式对机械臂的动力学... 针对机械臂受内部摩擦和时变扰动等不确定性因素的影响,其轨迹跟踪控制系统的跟踪精度会下降,且影响系统的稳定性,提出一种基于径向基函数神经网络的自适应控制方法;首先,利用RBF神经网络采用离线训练和在线学习的方式对机械臂的动力学模型进行辨识;其次针对机械臂控制系统中的摩擦,设计RBF神经网络自适应控制算法对其进行逼近得到补偿控制量;针对时变扰动和神经网络逼近误差设计鲁棒项,以克服众多不确定性因素带来的影响,同时通过构造李亚普诺夫函数对所设计的控制系统进行稳定性分析;最后,仿真实验结果证明提出的控制方法具有较高的跟踪精度、抗干扰能力和较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 机械 神经网络 辨识器 自适应控制 李亚普诺夫函数
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机械臂非奇异快速终端滑模模糊控制 预览
11
作者 吴爱国 吴绍华 董娜 《浙江大学学报:工学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期862-871,共10页
针对存在建模误差和外部干扰等大量不确定信息的机械臂轨迹追踪控制问题,提出带有自适应模糊系统的终端滑模控制方法.该方法采用非奇异快速终端滑模面,使状态变量在滑动阶段具有全局快速收敛性;选取带有变系数的改进型双幂次趋近律,提... 针对存在建模误差和外部干扰等大量不确定信息的机械臂轨迹追踪控制问题,提出带有自适应模糊系统的终端滑模控制方法.该方法采用非奇异快速终端滑模面,使状态变量在滑动阶段具有全局快速收敛性;选取带有变系数的改进型双幂次趋近律,提高状态变量在趋近运动阶段的收敛速度,削弱控制器输出抖振;利用自适应多输入多输出(MIMO)模糊系统对系统模型以及外部干扰进行逼近,摆脱对具体模型信息的依赖,提高轨迹追踪精度和抗干扰能力.通过构建Lyapunov函数证明系统的闭环稳定性和有限时间收敛性.以DensoVP6242G串联机械臂为被控对象进行对比仿真和实验,结果表明所设计的控制器能有效提高轨迹追踪精度和抗扰动能力,并缓解控制器输出中的抖振现象. 展开更多
关键词 机械 轨迹追踪 终端滑模控制 双幂次趋近律 模糊系统
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人工势场法与A^*算法结合的机械臂避障路径规划研究 预览
12
作者 孙泾辉 朱毅 卢军 《成都信息工程大学学报》 2019年第3期263-266,共4页
针对人工势场法在机械臂避障路径规划中容易陷入局部极小值的问题,提出了人工势场法与A^*算法相结合的路径规划方法。首先使用人工势场法控制机械臂沿合势场梯度下降方向运动,若陷入局部极小值,则采用A^*算法控制其运动到虚拟目标点以... 针对人工势场法在机械臂避障路径规划中容易陷入局部极小值的问题,提出了人工势场法与A^*算法相结合的路径规划方法。首先使用人工势场法控制机械臂沿合势场梯度下降方向运动,若陷入局部极小值,则采用A^*算法控制其运动到虚拟目标点以逃离局部极小值,然后再转换回人工势场法继续搜索直到抵达目标点。最终的仿真实验表明,改进方法可以成功规划出一条无碰撞的最优路径,并且对较复杂的工作环境具有较高的适应性。 展开更多
关键词 机械 人工势场法 A^*算法 避障路径规划 虚拟目标点
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基于OpenCV的物体定位与捕捉系统设计 预览
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作者 李娜 安彦波 +3 位作者 余志伟 王尚武 张翼 蒋兴钧 《机械设计与制造工程》 2019年第3期85-88,共4页
为协助机械臂完成一些高度危险或人力不可达的工作,提出了一种低成本设计方案,设计了一种利用视觉定位辅助机械臂捕捉目标的系统。该系统利用开源的OpenCV视觉库,实现目标物体的识别、定位、跟踪、捕捉。经测试,在实际对象可能存在的不... 为协助机械臂完成一些高度危险或人力不可达的工作,提出了一种低成本设计方案,设计了一种利用视觉定位辅助机械臂捕捉目标的系统。该系统利用开源的OpenCV视觉库,实现目标物体的识别、定位、跟踪、捕捉。经测试,在实际对象可能存在的不同使用条件下,本系统的物体定位精度均能满足机械臂捕捉需求,具备抗干扰能力。 展开更多
关键词 机械 物体定位 OPENCV 计算机视觉
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煤仓清堵机器人的控制系统设计
14
作者 景毅 张志献 于汝 《煤矿机械》 北大核心 2019年第6期1-4,共4页
为了实现煤仓清堵机器人机械臂的自平衡控制,设计了一种基于STM32F103ZET6单片机的自平衡控制系统,该系统将STM32F103ZET6单片机作为主控制器,通过带编码器的直流电机来获得电机转速,从而计算出机械臂的重心位置,然后经过PID控制调整配... 为了实现煤仓清堵机器人机械臂的自平衡控制,设计了一种基于STM32F103ZET6单片机的自平衡控制系统,该系统将STM32F103ZET6单片机作为主控制器,通过带编码器的直流电机来获得电机转速,从而计算出机械臂的重心位置,然后经过PID控制调整配重水箱的进水、出水,进而实现机械臂的自平衡控制。该控制算法使用STM32微处理器控制机械臂,实现机械臂的自动平衡。 展开更多
关键词 机械 自平衡 STM32
基于机械臂的全自动智能坐便器测试系统 预览
15
作者 蔡雨冬 范永铿 覃健聪 《轻工标准与质量》 2019年第3期48-50,54共4页
近年来智能坐便器行业快速发展,但伴随的是质量问题频繁出现。测试是质量把关上的重要一环,目前智能坐便器主要为人工测试,这样就不可避免的引入人为操作误差。因此,本课题基于机械臂的全自动智能坐便器测试系统,主要围绕系统框架设计,... 近年来智能坐便器行业快速发展,但伴随的是质量问题频繁出现。测试是质量把关上的重要一环,目前智能坐便器主要为人工测试,这样就不可避免的引入人为操作误差。因此,本课题基于机械臂的全自动智能坐便器测试系统,主要围绕系统框架设计,系统实现方法展开。 展开更多
关键词 智能坐便器 质量 机械 全自动测试系统
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自适应鲁棒控制在机械臂轨迹跟踪中的应用 预览
16
作者 张程 张卓 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第1期86-89,93共5页
以仿人型机械臂为研究对象,针对常规PID控制器在机械臂轨迹跟踪控制中存在速度较缓慢、位姿误差较大的问题,设计了一种自适应鲁棒控制策略。利用SolidWorks进行机械臂结构的自主设计,根据所设计的机械臂参数进行控制器设计,利用Simulin... 以仿人型机械臂为研究对象,针对常规PID控制器在机械臂轨迹跟踪控制中存在速度较缓慢、位姿误差较大的问题,设计了一种自适应鲁棒控制策略。利用SolidWorks进行机械臂结构的自主设计,根据所设计的机械臂参数进行控制器设计,利用Simulink建立机械臂控制系统模型,在直线和曲线两种运动目标轨迹下进行轨迹跟踪控制验证。实验结果表明,相对于常规控制器该自适应鲁棒控制方法可以更为准确地控制机械臂的末端轨迹,跟踪速度快且跟踪位姿准确,具有较好的可行性及可移植性。 展开更多
关键词 机械 轨迹跟踪 鲁棒控制
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基于单目动态视觉的珍珠形状分拣系统开发 预览
17
作者 叶佳英 赵大旭 +3 位作者 刘怡珺 王毓综 王佩欣 寿国忠 《农村经济与科技》 2019年第8期256-257,271共3页
为解决当前珍珠分拣自动化、智能化水平低等问题,针对珍珠形状的视觉识别,设计实现了一套基于单目动态视觉的珍珠形状分拣系统。主要研究了利用单目摄像机快速获取珍珠多表面的方法以及几何形状检测方法。根据研究内容,实现了该系统的... 为解决当前珍珠分拣自动化、智能化水平低等问题,针对珍珠形状的视觉识别,设计实现了一套基于单目动态视觉的珍珠形状分拣系统。主要研究了利用单目摄像机快速获取珍珠多表面的方法以及几何形状检测方法。根据研究内容,实现了该系统的珍珠检测平台,其主要功能为图像采集、数据/信息处理、网络通信等,为机械臂的分拣控制提供了依据。 展开更多
关键词 珍珠 单目动态视觉 形状检测 机械 分拣系统
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机械臂的整体方案设 预览
18
作者 李晓楠 《冶金与材料》 2019年第1期94-95,97共3页
由于机械臂在各行各业中应用广泛,机械臂控制的多样化、复杂化的需要也随之日趋增多。作为当今科技领域研究的一个热点,提高机械臂的控制精度、稳定性、操作灵活性对于提高其应用水平有着十分重要的意义。机械手臂作为机械臂的一个重要... 由于机械臂在各行各业中应用广泛,机械臂控制的多样化、复杂化的需要也随之日趋增多。作为当今科技领域研究的一个热点,提高机械臂的控制精度、稳定性、操作灵活性对于提高其应用水平有着十分重要的意义。机械手臂作为机械臂的一个重要组成部分,不仅起到支撑被抓物体、手爪和其他关节的作用,且还可以驱动手爪抓取物体,并根据事先预定的位置将物体搬运到指定地点,因此机械臂的机械结构设计尤为重要。 展开更多
关键词 机械 四自由度 STM32
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基于干扰观测器的机械臂改进趋近律的滑模控制 预览
19
作者 梁骅旗 米根锁 《测控技术》 2019年第1期140-144,共5页
针对机械臂滑模控制中存在抖振的问题以及对外界干扰较为敏感的特性,设计了一种基于干扰观测器的机械臂改进趋近律的滑模控制策略。该策略在指数趋近律中引入饱和函数,提出了一种改进趋近律;根据系统动力学模型,对系统的不确定性和外部... 针对机械臂滑模控制中存在抖振的问题以及对外界干扰较为敏感的特性,设计了一种基于干扰观测器的机械臂改进趋近律的滑模控制策略。该策略在指数趋近律中引入饱和函数,提出了一种改进趋近律;根据系统动力学模型,对系统的不确定性和外部干扰采用干扰观测器进行观测;在此基础上设计系统滑模控制律,控制律对未观测的干扰进行补偿。仿真结果表明,控制策略能有效地抑制轨迹跟踪中的抖振问题,较好地克服外界干扰,保证系统的控制性能。 展开更多
关键词 机械 滑模控制 干扰观测器 趋近律
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基于滑模控制器的双臂机器人控制仿真 预览
20
作者 敖天翔 李铭浩 +1 位作者 刘满禄 王姮 《自动化仪表》 CAS 2019年第2期34-38,共5页
针对工业机械臂运动控制中由于建模误差和未知干扰导致的控制误差问题,基于机器人力矩控制方法,采用滑模控制理论,利用关节角运动误差,设计并搭建机器人控制系统。以安川Motoman-SDA20机器人为例,对该机器人进行了运动学与动力学分析,... 针对工业机械臂运动控制中由于建模误差和未知干扰导致的控制误差问题,基于机器人力矩控制方法,采用滑模控制理论,利用关节角运动误差,设计并搭建机器人控制系统。以安川Motoman-SDA20机器人为例,对该机器人进行了运动学与动力学分析,搭建相关数学模型,并针对该机器人系统设计了滑模运动控制器。在机器人仿真环境VERP与Simulink中搭建联合仿真平台,对虚拟环境中的机械臂进行运动控制仿真试验,验证了算法的有效性。试验对比了逆运动学控制与滑模控制算法效果,同时对滑模控制算法在机械臂定点运动与轨迹跟踪中的控制效果进行了验证与分析。该控制算法计算过程简明、便于设计。利用VERP仿真平台,获得了更加直观的效果,实现了存在较大建模误差与较小控制频率下的机械臂位置控制,角度误差在0.3rad以内。该研究对于机器人控制算法的研究与仿真环境的搭建具有借鉴意义。 展开更多
关键词 机械 滑模控制 力矩控制 安川机器人 VERP 跨平台仿真 容错控制
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