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可实现车辆稳定性控制的滑模变结构策略
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作者 李寿涛 李秋媛 +3 位作者 刘辉 丁辉 田彦涛 于丁力 《吉林大学学报:工学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期1288-1292,共5页
针对横摆角速度及质心侧偏角在车辆稳定控制中的重要作用,提出一种分层结构,在上层系统采用滑模变结构策略对汽车稳定性进行操纵。参考二自由度车辆模型计算控制变量名义值,针对横摆角速度及质心侧偏角偏差和偏差导数,设计汽车稳定操纵... 针对横摆角速度及质心侧偏角在车辆稳定控制中的重要作用,提出一种分层结构,在上层系统采用滑模变结构策略对汽车稳定性进行操纵。参考二自由度车辆模型计算控制变量名义值,针对横摆角速度及质心侧偏角偏差和偏差导数,设计汽车稳定操纵系统,由控制参量决策出最优附加横摆力矩。利用李雅普诺夫判定方法判断所设计的闭环系统的稳定性。试验结果表明,本文设计的滑膜变结构控制器在紧急工况下能够明显改善车辆稳定性能,提高行车安全。 展开更多
关键词 车辆工程 滑模控制器 横摆力矩 横摆角速度 质心侧偏角 滑模结构
关于永磁同步电机速度特性鲁棒性控制研究 预览
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作者 刘畅 赵凯旋 牛青 《计算机仿真》 北大核心 2019年第7期277-281,共5页
针对永磁同步电机控制系统中的传统滑模速度控制器输出存在系统抖振,从而导致转速、转矩超调,动态响应慢等问题,设计出一种改进型的滑模变结构速度控制器。首先,利用模型参考自适应的辨识思想,以及合适的自适应律实现对电机转速参数辨识... 针对永磁同步电机控制系统中的传统滑模速度控制器输出存在系统抖振,从而导致转速、转矩超调,动态响应慢等问题,设计出一种改进型的滑模变结构速度控制器。首先,利用模型参考自适应的辨识思想,以及合适的自适应律实现对电机转速参数辨识,并作为速度控制器的输入。再通过预设负载转矩上、下界的滑模结构将速度误差与系统状态量的变化相关联,以实时改进滑模控制率。最后,变指数趋近律引入,让系统以变速和指数两种速率实时趋近滑模面。由于滑模变结构的加入,使速度控制器的鲁棒性大大加强。通过预设负载转矩上下界的滑模结构,极大的削弱了系统抖振,提高了电流、转矩波形的平滑性。而变指数趋近律的引入,缩减了转速,转矩的超调时间,且使系统动态响应能力也大大加强。通过在Matlab中搭建模型,仿真结果表明所设计控制方案在满足控制精度的同时,减弱了系统抖振,抑制了状态变量的超调,提高了系统的鲁棒性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 滑模结构 指数趋近律 模型参考自适应 速度控制器
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风电机组变桨系统无位置传感器的研究 预览
3
作者 韩维敏 文金龙 刘星平 《电气传动》 北大核心 2019年第4期78-82,96共6页
由于风电变桨系统中位置传感器的安装与检修困难,无位置传感器控制是主要趋势。此外,无位置传感器控制还降低了系统成本。在传统的三闭环变桨距系统基础上引入改进的滑模-模型参考自适应(SM-MRAS)的无位置传感器技术,用滑模变结构来替... 由于风电变桨系统中位置传感器的安装与检修困难,无位置传感器控制是主要趋势。此外,无位置传感器控制还降低了系统成本。在传统的三闭环变桨距系统基础上引入改进的滑模-模型参考自适应(SM-MRAS)的无位置传感器技术,用滑模变结构来替代传统MRAS中的PI调节,从而增加了系统的稳定性与可靠性,并对该方案进行了仿真验证。结果显示,此方案可以准确估测电机转子的位置,对风机主控系统给出的桨距角实现快速响应并跟随,在变桨系统中引入无位置传感器技术是完全可行的。 展开更多
关键词 桨系统 模型参考自适应系统 滑模结构 无位置传感器
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基于磁流变效应的汽车ABS制动器性能研究 预览
4
作者 杨坤全 《佳木斯大学学报:自然科学版》 CAS 2019年第1期80-85,共6页
为了解决汽车传统摩擦式制动器存在的缺陷,并为汽车自动驾驶等主动控制提供更多参考,利用磁流变液体在施加磁场时会发生磁流变效应的特性,设计一款前轮磁流变制动器,推导出制动力矩公式,并将模糊控制和滑模变结构控制有效结合,设计汽车... 为了解决汽车传统摩擦式制动器存在的缺陷,并为汽车自动驾驶等主动控制提供更多参考,利用磁流变液体在施加磁场时会发生磁流变效应的特性,设计一款前轮磁流变制动器,推导出制动力矩公式,并将模糊控制和滑模变结构控制有效结合,设计汽车ABS模糊滑模变结构控制器。利用Simulink软件对基于磁流变效应的汽车ABS制动器进行建模仿真,得出滑移率、车速-轮速、制动力矩和制动距离仿真曲线。结果表明,通过合理控制施加在制动器磁流变液体上的磁场强度,可较好实现汽车ABS制动要求。 展开更多
关键词 磁流效应 ABS 制动器 模糊控制 滑模结构
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基于质心偏移的移动机器人轨迹跟踪控制 预览
5
作者 王申全 谢咚咚 《机床与液压》 北大核心 2019年第15期11-15,共5页
针对非完整约束下质心偏移的移动机器人,提出了一种改进滑模变结构的轨迹跟踪控制方法,并通过此方法得到一种具有全局渐近稳定性的跟踪控制器。以三轮移动机器人的运动模型为基础,该跟踪控制器的设计分为两部分:第一部分是采用X方向和... 针对非完整约束下质心偏移的移动机器人,提出了一种改进滑模变结构的轨迹跟踪控制方法,并通过此方法得到一种具有全局渐近稳定性的跟踪控制器。以三轮移动机器人的运动模型为基础,该跟踪控制器的设计分为两部分:第一部分是采用X方向和前向角方向同时具有虚拟反馈变量,通过Lyapunov方法对控制系统进行稳定性分析,设计出切换函数;第二部分是滑模控制器设计,采用指数趋近律,使用S型指数函数代替符号函数,减少了滑模变结构控制的抖动,由此设计出了线速度和角速度的控制律,用来渐近整定移动机器人跟踪误差,实现了对参考轨迹的全局渐近跟踪。实验结果表明:该控制律能够在极短时间内趋于稳定,其跟踪平面坐标误差和前向角误差也能在极短时间内收敛于0,并且移动机器人也能够有效地跟踪期望轨迹,其控制效果具有明显的改善,且具有很好的抗干扰性能。 展开更多
关键词 三轮移动机器人 滑模结构 轨迹跟踪 全局渐近稳定 LYAPUNOV函数
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高功率密度充电桩前级VIENNA整流器的双闭环设计 预览 被引量:1
6
作者 郭殿林 杨成 于孟然 《黑龙江科技大学学报》 CAS 2019年第2期167-173,共7页
针对采用传统PI算法对VIENNA整流器控制的抗干扰能力差、非实时性、网侧电流谐波较大等不足,采用外环滑模直接功率控制,利用滑模变结构鲁棒性和动态性能优越等特点,建立滑模外环直接功率控制,稳定输出电压,通过引入内模控制原理设计电... 针对采用传统PI算法对VIENNA整流器控制的抗干扰能力差、非实时性、网侧电流谐波较大等不足,采用外环滑模直接功率控制,利用滑模变结构鲁棒性和动态性能优越等特点,建立滑模外环直接功率控制,稳定输出电压,通过引入内模控制原理设计电流内环,实现快速的电流跟踪,分别分析在负载扰动,电源电压幅值变化,相位变化和有谐波干扰的情况下,系统输出电压的波形变化曲线。结果表明:采用滑模变结构外环直接功率控制,提高了系统的抗干扰性;内环采用内模电流控制,减少了输入电流谐波畸变,总谐波畸变率小于5%,功率因数接近1。 展开更多
关键词 VIENNA整流器 滑模结构 内模电流控制
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基于滑模变结构和扩张状态观测器的电动舵机复合控制方法 预览
7
作者 吴真 曹东海 熊官送 《导航定位与授时》 2019年第2期46-51,共6页
为提高电动舵机伺服系统的鲁棒性,同时解决实际工作中电动舵机不确定负载引起的跟踪精度低的问题,提出了一种采用指数趋近率的滑模变结构控制率结合扩张状态观测器对负载扰动进行实时估计的电动舵机的伺服控制方法,给出了控制器设计方... 为提高电动舵机伺服系统的鲁棒性,同时解决实际工作中电动舵机不确定负载引起的跟踪精度低的问题,提出了一种采用指数趋近率的滑模变结构控制率结合扩张状态观测器对负载扰动进行实时估计的电动舵机的伺服控制方法,给出了控制器设计方法和试验验证。仿真和试验结果表明,与常规的滑模控制器相比,采用扩张状态观测器的变结构控制能有效提高电动舵机的跟踪性能。 展开更多
关键词 电动舵机 扩张状态观测器 滑模结构
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一种三相Vienna整流器的改进滑模控制策略 预览
8
作者 冯兴田 陶媛媛 +1 位作者 崔晓 邵康 《电力电子技术》 CSCD 北大核心 2019年第9期53-55,共3页
针对三相Vienna整流器的非线性系统,为进一步改善其稳态与动态特性,基于三相Vienna整流器的非线性数学模型,引入自适应陷波器(ANF),设计一种改进型滑模控制方法。在两相旋转坐标系下,采用基于改进趋近律的滑模变结构控制器;为了准确获... 针对三相Vienna整流器的非线性系统,为进一步改善其稳态与动态特性,基于三相Vienna整流器的非线性数学模型,引入自适应陷波器(ANF),设计一种改进型滑模控制方法。在两相旋转坐标系下,采用基于改进趋近律的滑模变结构控制器;为了准确获取电网电压幅值与相位,引入ANF来提升滑模控制器的控制性能,应对电网运行过程中的电压波动。基于Matlab/Simulink环境建立仿真模型,并研制了三相Vienna整流器实验样机,仿真和实验结果验证了改进滑模控制策略的正确性和可行性。 展开更多
关键词 整流器 滑模结构 自适应陷波器
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轮式移动机器人的模糊滑模轨迹跟踪控制 预览
9
作者 尤波 张乐超 +1 位作者 李智 丁亮 《计算机仿真》 北大核心 2019年第2期307-313,共7页
针对存在外部干扰的轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种带有模糊快速双幂次趋近律的滑模控制策略,以提高轨迹跟踪控制系统的鲁棒性且削弱系统本身的抖振现象。首先,在双幂次趋近律的基础上加一指数项构成快速双幂次趋近律;然后... 针对存在外部干扰的轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种带有模糊快速双幂次趋近律的滑模控制策略,以提高轨迹跟踪控制系统的鲁棒性且削弱系统本身的抖振现象。首先,在双幂次趋近律的基础上加一指数项构成快速双幂次趋近律;然后,采用模糊逻辑设计相关规则,达到合理的动态调节快速双幂次趋近律参数的功能;最后,形成轮式移动机器人模糊滑模轨迹跟踪控制系统。仿真结果表明采用所提出的方法能够使轮式移动机器人在干扰情况下具有良好的运动品质和跟踪效果。 展开更多
关键词 轮式移动机器人 轨迹跟踪控制 滑模结构 模糊快速双幂次 干扰
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基于滑模变结构的VIENNA型整流器研究 预览
10
作者 肖俊 邵如平 王达 《电子器件》 CAS 北大核心 2019年第3期613-616,共4页
针VIENNA整流器的非线性特征,以及需要良好的动态性能和鲁棒性能,提出一种基于滑模变结构的 VIENNA整流器的控制器;电压外环采用滑模变结构控制、电流内环采用误差迭代PI算法,改善三相VIENNA整流器的动态响应性能,达到无静差调节地目的... 针VIENNA整流器的非线性特征,以及需要良好的动态性能和鲁棒性能,提出一种基于滑模变结构的 VIENNA整流器的控制器;电压外环采用滑模变结构控制、电流内环采用误差迭代PI算法,改善三相VIENNA整流器的动态响应性能,达到无静差调节地目的。根据主电路拓扑建立VIENNA整流器的数学模型,设计了基于误差迭代PI算法和滑模变结构理论的VIENNA整流器控制器,仿真与实验结果表明该控制策略能达到控制目的,具有动态响应速度快和鲁棒性能强等特点,实验得出,超调电压超出参考值50 V时,到达稳定值的时间大约需要0.015 s。 展开更多
关键词 VIENNA整流器 数学模型 滑模结构 误差迭代PI
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基于积分滑模控制的Boost电路功率因数校正研究 预览
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作者 王冬 游超 +1 位作者 周照宇 王麒云 《机械制造与自动化》 2019年第2期184-187,共4页
为了进一步提高变换器的输入功率因数,避免峰值电流模式控制下可能产生的不稳定现象,设计一种适用于单相升压式变换器功率因数校正的滑模控制策略。首先建立Boost变换器的数学模型,根据理想状态下系统输入和输出功率的平衡关系,获得电... 为了进一步提高变换器的输入功率因数,避免峰值电流模式控制下可能产生的不稳定现象,设计一种适用于单相升压式变换器功率因数校正的滑模控制策略。首先建立Boost变换器的数学模型,根据理想状态下系统输入和输出功率的平衡关系,获得电感电流参考指令最大值;然后采用积分滑模面,设计系统的控制策略;最后根据面积等效原理,将所设计的控制函数转换为PWM控制,控制变换电路器件的通断,提高BoostPFC的动稳态性能。仿真验证表明,该方法能够在系统输入电压和负载变化的情况下保持较高功率因数以及较小谐波畸变率。 展开更多
关键词 滑模结构 功率因数校正 BOOST换器 谐波畸
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六轮独立驱动无人车辆直驶稳定性研究 预览
12
作者 陈欠根 叶肖杰 +1 位作者 张志赞 汪志杰 《工程机械》 2019年第8期29-32,33,34,I0018,I0019,共8页
针对6×6独立电驱动地面无人车辆在道路上行驶时,由于无人平台装配误差、电机控制系统欠稳定,以及行驶路况差异等因素,导致车辆产生横摆角速度和车轮滑转,进而发生横向位移、甩尾的现象,提出基于P I控制的驱动防滑控制和基于滑模变... 针对6×6独立电驱动地面无人车辆在道路上行驶时,由于无人平台装配误差、电机控制系统欠稳定,以及行驶路况差异等因素,导致车辆产生横摆角速度和车轮滑转,进而发生横向位移、甩尾的现象,提出基于P I控制的驱动防滑控制和基于滑模变结构的附加横摆力矩控制的直驶稳定性控制系统,使无人车辆在防止车轮出现滑转的同时保证车辆的直线行驶能力。为了验证控制系统的可行性,利用Trucks im和MATLAB/S imulink建立无人车辆联合仿真模型。在对开路面工况下进行仿真试验对比。结果表明:加入控制器之后的无人车辆能够迅速减小车辆的横摆角速度并使其保持在0±0.03(°)/s,且车辆行驶路径的横向位移趋近于零。结论认为:直驶稳定性控制系统能够保证车辆的直线行驶,控制算法具有可行性和高效性。 展开更多
关键词 六轮独立驱动地面无人车辆 轮毂电机 Trucksim平台 直驶稳定性 滑模结构
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基于滑模变结构的双馈风力发电机组网侧控制系统研究 预览
13
作者 袁鸿 张继勇 +1 位作者 徐靖雨 姜健 《微电机》 北大核心 2019年第3期37-40,47共5页
针对双馈风力发电机组网侧系统的复杂性,稳态性差等弊端,提出一种滑模变结构控制方法,将此控制策略应用到网侧PWM变换器进中。在Matlab/Simulink仿真软件中,将此方法与传统的PI控制进行比对。将滑模控制方法在双馈风力发电机组实验平台... 针对双馈风力发电机组网侧系统的复杂性,稳态性差等弊端,提出一种滑模变结构控制方法,将此控制策略应用到网侧PWM变换器进中。在Matlab/Simulink仿真软件中,将此方法与传统的PI控制进行比对。将滑模控制方法在双馈风力发电机组实验平台中进行测试。结果表明,采用滑模变结构控制策略使得直流母线上的电压更加稳定,而且系统的响应速度也得到了提高。 展开更多
关键词 双馈风力发电机组 滑模结构 直流母线
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基于MRAS的飞轮储能系统控制与应用 预览
14
作者 万德超 孙树敏 尹文泉 《智慧电力》 北大核心 2019年第6期101-106,共6页
飞轮储能系统具有能量转化速度快、效率高以及使用寿命长等优势,可平抑风力发电系统输出功率波动。为了减小飞轮储能系统模式切换时对电网的冲击,提出了一种基于无速度传感器(MRAS)的飞轮储能系统控制方法,该控制方法采用滑模变结构解... 飞轮储能系统具有能量转化速度快、效率高以及使用寿命长等优势,可平抑风力发电系统输出功率波动。为了减小飞轮储能系统模式切换时对电网的冲击,提出了一种基于无速度传感器(MRAS)的飞轮储能系统控制方法,该控制方法采用滑模变结构解决了传统的MRAS存在的积分饱和初值偏移误差问题,飞轮驱动电机采用双环控制策略。仿真结果表明,飞轮储能系统充放电波形稳定,风电场输出功率平滑效果较理想。该研究可为飞轮储能系统控制方法的优化和风电场功率平滑策略的选择提供参考。 展开更多
关键词 风力发电系统 飞轮储能系统 MRAS 滑模结构 双环控制 功率平滑
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基于神经网络的飞行器协同编队控制研究
15
作者 陈昶荣 许鑫 +1 位作者 崔东辉 程进 《控制与信息技术》 2019年第4期29-38,共10页
针对Leader-Follower结构飞行器协同编队制导控制问题,以侧滑转弯飞行器为研究对象,对制导回路与控制回路进行分析设计。首先在惯性空间中定义相对运动坐标系,建立相对运动模型;其次将Leader加速度信息作为扰动量,结合滑模变结构与神经... 针对Leader-Follower结构飞行器协同编队制导控制问题,以侧滑转弯飞行器为研究对象,对制导回路与控制回路进行分析设计。首先在惯性空间中定义相对运动坐标系,建立相对运动模型;其次将Leader加速度信息作为扰动量,结合滑模变结构与神经网络理论设计了编队制导律,并考虑过载饱和问题,给出制导参数确定规则;最后设计控制系统,并证明了制导控制系统稳定性。仿真结果表明所设计的制导控制系统能够快速精确地对期望编队队形进行构建并保持。 展开更多
关键词 LEADER-FOLLOWER 协同控制 神经网络 滑模结构 过载饱和
并联臂增材制造机器人滑模变结构运动控制系统研究 预览
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作者 孙辉辉 张玉洁 +1 位作者 钱森 张伟杰 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第8期109-112,125共5页
针对增材制造成型零件高精度高性能的需求,为了进一步降低成型零件的形位误差和表面粗糙度值,文章搭建了并联臂增材制造机器人运动控制平台,基于滑模变结构控制理论,提出一种适用于不确定性机器人的智能控制方法。该方法首先对系统的运... 针对增材制造成型零件高精度高性能的需求,为了进一步降低成型零件的形位误差和表面粗糙度值,文章搭建了并联臂增材制造机器人运动控制平台,基于滑模变结构控制理论,提出一种适用于不确定性机器人的智能控制方法。该方法首先对系统的运动学和动力学进行建模,得到机器人运动学雅可比矩阵,利用拉格朗日功能平衡法,构建出存在外部扰动和不确定项的运动控制模型,克服了并联臂机器人解耦困难的问题;然后,基于状态偏差和各阶导数变化,构建滑模控制函数,通过不断调整系统自身结构,使其始终沿着设定的超越曲面运动,增强控制系统对外部扰动的鲁棒性,实现不确定系统的精确控制。最后,利用数值仿真及试验,验证控制系统的可行性,从成型零件表面粗糙度和形位公差两方面与常规PID控制方法进行比较,试验结果表明,表面粗糙度值Ra和Rz降低了40%左右,形位公差值降低了30%左右,控制精度高于常规PID控制方法。 展开更多
关键词 并联臂机器人 动态建模 控制系统 滑模结构
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经VSC-HVDC系统并网的风电场反馈线性化滑模控制 预览
17
作者 鲁裕婷 都洪基 朱鑫要 《电力工程技术》 2019年第5期91-97,共7页
以减少风电场并网对电网的影响及提高并网系统鲁棒性为目的,采用基于反馈精确线性化的滑模变结构控制策略对经高压直流输电并网的风电场系统两侧换流站的控制进行设计。首先建立电压源换流器在dq坐标系下的数学模型,然后采用基于精确线... 以减少风电场并网对电网的影响及提高并网系统鲁棒性为目的,采用基于反馈精确线性化的滑模变结构控制策略对经高压直流输电并网的风电场系统两侧换流站的控制进行设计。首先建立电压源换流器在dq坐标系下的数学模型,然后采用基于精确线性化解耦的滑模变结构控制方法设计高压直流输电系统两侧换流站,解决传统双闭环控制方法调节能力差以及参数整定困难等问题,进一步提高控制系统的抗干扰能力与动态稳定性,最后在MaWab/Simulink中建立经高压直流输电系统并网的风电场仿真模型,对比加入滑模变结构前后的仿真波形图,验证控制系统的各方面性能。 展开更多
关键词 风电场并网 高压直流输电系统 换流站控制 精确化线性解耦 滑模结构
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机械振动试验台在矿山爆破危险品运输模拟实验中的应用研究 预览
18
作者 周军小 《世界有色金属》 2019年第8期268-268,270共2页
针对危险爆炸品或电子类产品在运输中可能出现的不确定情况,传统的方法是出厂前使用振动试验台进行一系列的试验,本文提出了一种离散滑模振动主控制系统。结合振动试验台在试验过程中的不确定性,引入滑模变结构控制,在传统设定试验轨迹... 针对危险爆炸品或电子类产品在运输中可能出现的不确定情况,传统的方法是出厂前使用振动试验台进行一系列的试验,本文提出了一种离散滑模振动主控制系统。结合振动试验台在试验过程中的不确定性,引入滑模变结构控制,在传统设定试验轨迹的基础上,增加了危险品或电子类产品在运输中出现的多干扰、多扰动情况,设计了滑模振动主控制系统,并给出了统一的数学描述。 展开更多
关键词 危险品 滑模结构 干扰 试验曲线
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Vienna整流器的滑模预测直接功率控制 预览
19
作者 马辉 危伟 +1 位作者 鄢圣阳 王书征 《电力电子技术》 CSCD 北大核心 2019年第1期97-100,共4页
为提高三相Vienna整流器的动态响应速度和抗干扰能力,降低网侧输入电流谐波含量,提出一种无差拍控制与滑模变结构控制器相结合的滑模预测直接功率复合控制算法。该复合控制算法的内环采用预测直接功率方法,为减小控制系统采样、计算等... 为提高三相Vienna整流器的动态响应速度和抗干扰能力,降低网侧输入电流谐波含量,提出一种无差拍控制与滑模变结构控制器相结合的滑模预测直接功率复合控制算法。该复合控制算法的内环采用预测直接功率方法,为减小控制系统采样、计算等延时的影响,采用两步拉格朗日线性插值法估算有功功率给定值;改进电压外环的传统滑模控制,提出基于直流侧电压平方的滑模控制面,用以提高电压响应速度与稳定精度。实验结果表明该算法具有有效性与可行性。 展开更多
关键词 整流器 滑模结构 直接功率控制
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3-RPS并联机构神经网络滑模变结构控制 预览
20
作者 王欣 陈振威 《中国工程机械学报》 北大核心 2019年第1期19-23,共5页
针对并联机构强耦合、非线性、多变量的控制系统特征,基于3-RPS并联机构提出了一种神经网络滑模变结构控制策略.根据3-RPS并联机构的空间运动特性和动力学方程,采用RBF神经网络算法来逼近滑模变结构控制器;同时,基于Lyapunov函数稳定性... 针对并联机构强耦合、非线性、多变量的控制系统特征,基于3-RPS并联机构提出了一种神经网络滑模变结构控制策略.根据3-RPS并联机构的空间运动特性和动力学方程,采用RBF神经网络算法来逼近滑模变结构控制器;同时,基于Lyapunov函数稳定性的设计理论,将有界控制律、鲁棒控制律与神经网络控制律相结合,共同组成闭环控制系统的控制律.最后,对机构的轨迹跟踪误差进行了Matlab实时控制仿真分析.结果表明:神经网络滑模变结构控制能实现较高的轨迹跟踪精度,且鲁棒稳定性强,可满足并联机构控制精度的要求. 展开更多
关键词 并联机构 动力学方程 滑模结构 神经网络 鲁棒性分析
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