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基于状态切换的分布式多机器人编队控制 预览
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作者 卫恒 吕强 +2 位作者 刘扬 林辉灿 梁冰 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期1103-1112,共10页
人工势场方法、虚拟结构方法、领导跟随方法、基于行为的方法等传统多移动机器人编队控制算法,都只在编队控制的某个环节有较好的效果,并没有有效解决编队组建、行进、变换、避障等一系列完整动作。针对上述算法的优缺点及适应情形,应... 人工势场方法、虚拟结构方法、领导跟随方法、基于行为的方法等传统多移动机器人编队控制算法,都只在编队控制的某个环节有较好的效果,并没有有效解决编队组建、行进、变换、避障等一系列完整动作。针对上述算法的优缺点及适应情形,应用切换系统的思想,提出了基于状态切换的分布式多机器人编队控制算法。设计了基于复合信息的状态切换触发机制,通过机器人自身状态和周围环境适时触发切换机制,合理选择编队控制的一种或多种算法;提出了基于超宽带(UWB)测距的队形反馈机制,利用UWB数据结构简单、便于在微型移动机器人上进行处理的特点,实时完成对整个编队队形的保持和反馈,同时提出分布式状态估计算法,为触发机制提供机器人的运行状态。通过搭建多移动机器人平台,将所提策略应用到实际机器人编队控制中,验证了算法的有效性和稳定性。 展开更多
关键词 多机器人 编队控制 状态切换 分布式状态估计 超宽带
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变延迟的活塞发动机控制系统设计与试验 预览
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作者 杨静宇 李小光 《航空科学技术》 2019年第2期21-25,共5页
针对应用于无人机的活塞发动机,通过对其工作状态的分解和工作状态分析。根据不同的工作状态设计了不同的控制律,并针对活塞发动机的延迟问题,设计了变延迟的控制系统。应用该系统可以有效地解决活塞发动机的定转速控制问题,也可以解决... 针对应用于无人机的活塞发动机,通过对其工作状态的分解和工作状态分析。根据不同的工作状态设计了不同的控制律,并针对活塞发动机的延迟问题,设计了变延迟的控制系统。应用该系统可以有效地解决活塞发动机的定转速控制问题,也可以解决多发动机的转速一致控制。通过试验结果表明本文中设计的控制策略可以有效地实现发动机的状态切换和平稳控制,可以广泛应用于无人机活塞发动机的转速控制。 展开更多
关键词 活塞发动机 转速控制 变延迟 状态切换 无人机
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基于链路非对称网闸的双机热备系统研究及实现 预览
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作者 苗云龙 陆彦辉 +1 位作者 左明阳 杨旭东 《现代电子技术》 北大核心 2019年第3期73-77,共5页
网闸是连接不同安全等级网络之间的桥梁,双机热备技术为解决网闸设备单点故障(SPOFs)提供了可靠保障。根据VRRP 1.0开源协议,对链路全对称网闸双机热备协议进行改进,开发了一种链路非对称网闸双机热备应用协议。解决了目前基于网闸的高... 网闸是连接不同安全等级网络之间的桥梁,双机热备技术为解决网闸设备单点故障(SPOFs)提供了可靠保障。根据VRRP 1.0开源协议,对链路全对称网闸双机热备协议进行改进,开发了一种链路非对称网闸双机热备应用协议。解决了目前基于网闸的高可用方案链路交叉切换容易锁死的问题,提高了链路的收敛速度和切换性能。所提方案对研究和设计网闸高可用方案具有重要实用价值和指导意义。 展开更多
关键词 网闸研究 网络隔离 协议开发 双机热备 高可用方案 状态切换
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超级电容器分段充电控制策略研究
4
作者 尹强 庞浩 +2 位作者 甘江华 任晓丹 赵启良 《控制与信息技术》 2019年第2期40-43,共4页
针对超级电容器单一充电控制方式中充电时间、充电电流和初始充电的控制问题,文章提出了一种超级电容器分段充电控制策略,即分为脉冲充电、恒流充电和恒压充电3个阶段,实现了初始状态为零的超级电容充电控制,缩短了充电时间,避免了充电... 针对超级电容器单一充电控制方式中充电时间、充电电流和初始充电的控制问题,文章提出了一种超级电容器分段充电控制策略,即分为脉冲充电、恒流充电和恒压充电3个阶段,实现了初始状态为零的超级电容充电控制,缩短了充电时间,避免了充电末期电流过大的隐患。文章阐述了3个阶段的变化趋势和状态切换条件,设计了基于三环控制的控制环路,并研制了超级电容DC/DC变换器充电样机。实验结果表明,该控制策略能够很好地实现超级电容的充电控制。 展开更多
关键词 超级电容 充电控制策略 分段充电 状态切换
单目运动目标的位姿实时测量方法
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作者 王震 马强 潘宇明 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2019年第3期114-121,共8页
针对如何快速实时地获取运动目标位姿参数的问题,该文提出了一种单目运动目标位姿实时测量的方法,设计了标志点像物方匹配检测状态机和快速跟踪匹配状态机。匹配检测状态机在无标志点差异的条件下,采用反投影法得到最佳物像匹配对应关系... 针对如何快速实时地获取运动目标位姿参数的问题,该文提出了一种单目运动目标位姿实时测量的方法,设计了标志点像物方匹配检测状态机和快速跟踪匹配状态机。匹配检测状态机在无标志点差异的条件下,采用反投影法得到最佳物像匹配对应关系,为快速高效跟踪匹配提供位姿初始解;提出了一种基于精度评定的状态切换机制,既发挥了跟踪匹配的高效性,又避免跟踪失败造成的位姿测量永久失败。实验结果表明,反投影法能够有效地筛选出最佳的像物方匹配对应关系,快速跟踪匹配状态机能够通过跟踪标志点高效地计算匹配关系和位姿参数,状态切换机制及时地判断跟踪错误,并迅速切换至匹配检测状态,实时测量全过程能高稳健运行。 展开更多
关键词 位姿 匹配 检测 跟踪 状态切换 实时
基于粒子群优化的电气自动节能控制器设计 预览
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作者 陈炎 王锡淮 肖健梅 《现代电子技术》 北大核心 2018年第2期68-70,74共4页
针对目前电气自动控制器自动进行数据调试的能源消耗量大、待机状态控制效果差等问题,提出基于粒子群优化的电气自动节能控制器。该设计选用SYU-213型号的节能控制器,硬件上对自动控制器进行了优化设计,保证各种状态的有效切换。在软件... 针对目前电气自动控制器自动进行数据调试的能源消耗量大、待机状态控制效果差等问题,提出基于粒子群优化的电气自动节能控制器。该设计选用SYU-213型号的节能控制器,硬件上对自动控制器进行了优化设计,保证各种状态的有效切换。在软件设计中引入粒子群优化下的卡尔曼算法,能够在不同状态下进行快速的能源降耗。实验结果表明,所设计的基于粒子群优化的电气自动节能控制器可以有效降低电气自动控制的能耗,且在待机状态下仍可进行节能控制。 展开更多
关键词 粒子群优化 电气自动控制 节能控制器 待机状态 卡尔曼算法 状态切换
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基于软硬实时任务调度的外围设备节能算法 预览
7
作者 骆彦君 高志刚 《杭州电子科技大学学报:自然科学版》 2018年第6期41-45,88共6页
针对实时性要求不高的外围设备的能耗问题,提出了(m,k)-firm约束下的周期性任务调度算法,利用操作系统的任务调度模块降低外围设备的能耗。首先,根据关联外围设备的周期性任务集内的软硬实时任务在截止期限内的不同约束条件,将任务集... 针对实时性要求不高的外围设备的能耗问题,提出了(m,k)-firm约束下的周期性任务调度算法,利用操作系统的任务调度模块降低外围设备的能耗。首先,根据关联外围设备的周期性任务集内的软硬实时任务在截止期限内的不同约束条件,将任务集的调度作业分为强制作业和可选作业;然后,采用一个启发式方法制定作业的调度表,减少任务与外围设备交互时的激活次数,延长外围设备在休眠状态下的时间,达到节能目的。实验表明,与其他任务调度算法相比,提出的算法能使外围设备获得较多的有效休眠时间,节约的能耗约为34.8%。 展开更多
关键词 软硬实时任务 外围设备节能 任务调度 状态切换
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关于八旋翼无人机于混杂控制系统设计仿真 预览
8
作者 沈学强 范继伟 +1 位作者 薛婷婷 陈思 《计算机仿真》 北大核心 2018年第11期38-44,55共8页
为了更好的实现八旋翼无人机在不同环境下对位置与姿态的控制,应用混杂控制理论设计出无人机在不同飞行状态下backstepping与PID控制器间的切换,并研究了系统切换稳定性问题。通过MATLAB/Simulink搭建混杂控制系统仿真模型。研究了... 为了更好的实现八旋翼无人机在不同环境下对位置与姿态的控制,应用混杂控制理论设计出无人机在不同飞行状态下backstepping与PID控制器间的切换,并研究了系统切换稳定性问题。通过MATLAB/Simulink搭建混杂控制系统仿真模型。研究了无人机在起飞、干扰、避障、降落情况下的姿态角及高度控制器的切换过程,使飞行器处在不同状态飞行时,都有一套合适的控制器与之相配合,以提高系统的响应速度与稳态误差,从而达到增稳的目的。仿真结果表明,应用混杂控制系统所设计的八旋翼无人机在受到扰动时。可以有效地抑制扰动所带来的漂移影响,增强了系统的动态性能与稳定程度,满足飞行的位置与姿态控制要求。 展开更多
关键词 混杂控制系统 八旋翼无人机 状态切换
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热轧生产线热卷箱工作状态切换废钢优化及应用 预览
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作者 袁伟 《重庆钢铁装备与工艺技术》 2018年第2期41-43,共3页
重庆钢铁热轧薄板厂建厂以来多次出现因热卷箱工作状态切换(由卷取状态切换至直通状态)导致粗轧第五道次已咬钢板坯跟踪错误无二级设定导致的堆废钢事故,严重影响我厂生产的稳定顺行及产品质量的提高,本文从优化二级模型程序出发,分... 重庆钢铁热轧薄板厂建厂以来多次出现因热卷箱工作状态切换(由卷取状态切换至直通状态)导致粗轧第五道次已咬钢板坯跟踪错误无二级设定导致的堆废钢事故,严重影响我厂生产的稳定顺行及产品质量的提高,本文从优化二级模型程序出发,分析了热卷箱工作状态切换导致的堆废钢事故,并提出了相应的解决措施,取得了较好的效果. 展开更多
关键词 热卷箱 状态切换 堆废钢 解决措施
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基于改进的三段式永磁同步电机启动方法 预览
10
作者 陶鑫 庄哲民 +2 位作者 Alex Noel Josephraj 黄慕斌 高伟 《测试技术学报》 2018年第3期257-263,共7页
永磁同步电机(Permanent magnet synchronous motor,PMSM)使用位置传感器会增加控制系统的体积和成本,降低系统的稳定性和可靠性,使得PMSM控制系统使用场合受限.而传统的无位置传感器启动方法都是开环启动,这种方式没有准确可靠的位... 永磁同步电机(Permanent magnet synchronous motor,PMSM)使用位置传感器会增加控制系统的体积和成本,降低系统的稳定性和可靠性,使得PMSM控制系统使用场合受限.而传统的无位置传感器启动方法都是开环启动,这种方式没有准确可靠的位置信息,缺乏动态性能,容易出现启动电流过大、电机反转等问题.本文在分析了相关启动过程的基础上,针对这些问题提出了基于电流幅值变斜率递减的改进的3段式控制方法,实现启动过程平滑,状态切换过程无冲击.实验结果表明:该启动方法使得PMSM能够在带载情况下,实现电机的零速平稳启动,切换过程平滑,控制性能良好. 展开更多
关键词 状态切换 永磁同步电机 无位置传感器控制
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输变电设备运行状态切换监测改进逻辑设计 被引量:1
11
作者 罗伟强 李连伟 +1 位作者 叶健辉 姜新凡 《电气应用》 2017年第23期61-65,共5页
针对电能质量在线监测系统建设期间,输变电设备状态切换监测接口程序存在的各种问题,根据设备端子特性,设计了统一的改进逻辑判据。该逻辑考虑了工程现场实际因素,提出测点数据最佳分量获取方法以提高遥测数据质量,联合拓扑着色法及关... 针对电能质量在线监测系统建设期间,输变电设备状态切换监测接口程序存在的各种问题,根据设备端子特性,设计了统一的改进逻辑判据。该逻辑考虑了工程现场实际因素,提出测点数据最佳分量获取方法以提高遥测数据质量,联合拓扑着色法及关联断路器法以提高适应性,根据各判据因素可靠性对逻辑子项进行了调整,并论证了延时算法优于遥测闭锁法。 展开更多
关键词 输变电设备 状态切换 改进逻辑 电能质量在线监测
侧面叉车支腿缸与挡位互锁机构的改进
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作者 郑绪科 曾文章 《工程机械与维修》 2016年第3期52-53,共2页
1.改进原因我厂自行设计制造的4-5t侧面叉车主要用于装卸和运输作业。基于使用安全的需要,4-5t侧面叉车由装卸状态切换为运输状态时,需将支腿缸收回后,方可挂挡行走;由运输状态切换为装卸状态时,需将支腿缸伸出并支撑在地面上,方可进行... 1.改进原因我厂自行设计制造的4-5t侧面叉车主要用于装卸和运输作业。基于使用安全的需要,4-5t侧面叉车由装卸状态切换为运输状态时,需将支腿缸收回后,方可挂挡行走;由运输状态切换为装卸状态时,需将支腿缸伸出并支撑在地面上,方可进行装卸。为此4-5t侧面叉车设置了支腿缸与挡位连锁缸互锁机构。但是在实际使用中该机构存在可靠性不高的现象,主要表现为支腿缸活塞杆未完全缩回时,连锁缸已退出卡槽。此时叉车若挂挡行走,就可能损坏支腿缸。此外,该机构结构复杂、制作成本较高。为此,需要对该机构进行改进。 展开更多
关键词 支腿 机构结构 运输状态 状态切换 制作成本 卡槽 运输作业 液压锁 电磁阀 液压系统
顺序控制图源代码形成方案设计与实现 预览 被引量:1
13
作者 王国栋 陈宏君 刘克金 《计算机技术与发展》 2016年第3期149-153,共5页
为实现顺序控制功能和状态转换功能图形程序转换成可执行的C语言程序,文中设计了顺序控制图的图形化编程符号、定义符号的C代码范式并实现C代码生成方法。首先,将顺序控制图形化页面分为任务页面、执行步页面和功能图子页面,可清晰地组... 为实现顺序控制功能和状态转换功能图形程序转换成可执行的C语言程序,文中设计了顺序控制图的图形化编程符号、定义符号的C代码范式并实现C代码生成方法。首先,将顺序控制图形化页面分为任务页面、执行步页面和功能图子页面,可清晰地组织可视化程序;其次,设计多种符号块实现程序步顺序执行和转移控制;最后,根据图形化编程符号的拓扑顺序和控制逻辑生成对应的C语言代码。进一步提出基于双switch-case顺序控制图的任务函数代码生成模式,在第一个switch结构中更新状态变量的值,在第二个switch结构中根据新的状态变量值运行相应的控制函数,可在同一个运行周期内完成状态切换和动作执行。提高了嵌入式顺序功能程序的运行效率,适用于高实时嵌入式系统的顺序控制。 展开更多
关键词 顺序控制 双switch-case 代码生成 状态切换
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提升电能质量在线监测系统输变电设备状态切换准确率 预览
14
作者 魏艳 《中国高新技术企业》 2016年第21期29-31,共3页
国家电网公司电能质量在线监测系统通过调度自动化系统实现电网电压、状态切换数据、设备台账、电网峰谷平运行数据自动集成。文章对提升电能质量在线监测系统输变电设备状态切换准确率进行了探讨。
关键词 电能质量 在线监测系统 自动化系统接口 状态切换 准确率 输变电设备
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Common Fixed Point Theorems and Q-property for Quasi-contractive Mappings under c-distance on TVS-valued Cone Metric Spaces without the Normality 预览
15
作者 Piao Yong-jie 《数学研究通讯:英文版》 CSCD 2016年第3期229-240,共12页
Fixed point and common fixed point results for mappings satisfying quasicontractive conditions expressed in the terms of c-distance on TVS-valued cone metric spaces(without the underlying cone which is not normal) are... Fixed point and common fixed point results for mappings satisfying quasicontractive conditions expressed in the terms of c-distance on TVS-valued cone metric spaces(without the underlying cone which is not normal) are obtained, and P-property and Q-property for mappings in the terms of c-distance are discussed. Our results generalize and improve many known results. 展开更多
关键词 系统最优控制 最大值原理 受电弓 随机 前向 状态切换 最优控制问题 马尔可夫链
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永磁同步电机全速范围无速度传感器控制 预览 被引量:11
16
作者 胡庆波 孙春媛 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第9期73-79,共7页
针对永磁同步电机在无速度传感器控制时,从低速开环运行切换到高速闭环运行过程中存在转矩脉动大的问题,提出一种新的矢量控制切换技术。依据永磁电机转矩自平衡原理,采用自适应PI控制电机给定转矩电流分量。当I/F流频法控制下给定... 针对永磁同步电机在无速度传感器控制时,从低速开环运行切换到高速闭环运行过程中存在转矩脉动大的问题,提出一种新的矢量控制切换技术。依据永磁电机转矩自平衡原理,采用自适应PI控制电机给定转矩电流分量。当I/F流频法控制下给定转矩电流接近负载电流时,将系统从I/F开环运行切换到速度电流双闭环模式。提出的新方案能够使矢量控制切换过程的速度和转矩平滑过渡,可适用于不同类型的永磁电机和负载工况。实验证明:该控制方案具有结构简单,易于实现,同时具有较强的通用性和鲁棒性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 无速度传感器控制 假定旋转坐标 自适应PI 转矩电流 状态切换
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小型船舶柴油机主机电动遥控系统设计 预览
17
作者 吴先德 彭武平 +1 位作者 赵文 占政 《工业技术创新》 2016年第6期1124-1127,共4页
针对小型船舶使用特点,设计了一套适合小型船舶柴油机的主机电动遥控系统。主要阐述了系统的控制原理、硬件结构和软件设计。通过设计实现,表明主机电动遥控系统在控制柴油机离合器和油门移动时的行程精度高达3mm,且运行稳定可靠,... 针对小型船舶使用特点,设计了一套适合小型船舶柴油机的主机电动遥控系统。主要阐述了系统的控制原理、硬件结构和软件设计。通过设计实现,表明主机电动遥控系统在控制柴油机离合器和油门移动时的行程精度高达3mm,且运行稳定可靠,完全符合船用各项指标。 展开更多
关键词 小型船舶 主机电动遥控 柴油机 数据采集 状态切换 电机控制
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转子高速动平衡数据采集与处理方法研究 被引量:4
18
作者 陈曦 廖明夫 +1 位作者 王四季 易毅 《推进技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期554-562,共9页
针对转子高速动平衡过程转速高、振动问题突出以及相位波动等特点,提出了一种高速动平衡的数据采集与处理方法,运用多线程技术准确测量转速信号并且同步采集振动信号。根据转速变化情况迅速切换暂态与稳态,减少状态切换时间,方便测试人... 针对转子高速动平衡过程转速高、振动问题突出以及相位波动等特点,提出了一种高速动平衡的数据采集与处理方法,运用多线程技术准确测量转速信号并且同步采集振动信号。根据转速变化情况迅速切换暂态与稳态,减少状态切换时间,方便测试人员操作,提高试车的效率。以转速脉冲信号为基准,对振动信号进行整周期截取与插值处理,并对平衡记录进行多次平均,解决转速波动时振动幅值与相位的跳动问题。建立试验转子模型,进行动力学特性的计算与试验。结果表明:一阶临界转速计算值与实测值相对误差不超过1%,不平衡响应的相对误差不超过10%。仿真计算与试验结果相吻合,这对提高相位测量的准确度和稳定性,具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 高速动平衡 数据采集 多线程 状态切换 相位处理
基于Hall位置检测永磁无刷电机复合驱动研究 预览
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作者 李新华 余朝 +1 位作者 张杨 杨垂恭 《微电机》 2015年第5期74-78,共5页
研究了基于Hall位置传感器的永磁无刷电机低成本方波/正弦波复合驱动系统。在讨论了永磁无刷电机转子位置估算与信号校准问题的基础上,分析了电机不同驱动模式下的切换原理和过程优化方案。为了提高状态切换过程控制的鲁棒性,引入了... 研究了基于Hall位置传感器的永磁无刷电机低成本方波/正弦波复合驱动系统。在讨论了永磁无刷电机转子位置估算与信号校准问题的基础上,分析了电机不同驱动模式下的切换原理和过程优化方案。为了提高状态切换过程控制的鲁棒性,引入了一种自适应模糊控制器,对交轴电流指令iq进行模糊增益补偿,维持切换前后电磁转矩不变,抑制系统状态切换过程中的转速波动。样机实验表明,所研究的永磁无刷电动机复合驱动系统在低速区进行方波驱动,转矩输出能力强;高速区进行正弦波驱动,运行更平稳;驱动模式切换过程平缓、可靠性好。 展开更多
关键词 永磁无刷电动机 复合驱动 霍尔位置传感器 状态切换 模糊控制
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输变电设备状态切换逻辑算法研究 预览
20
作者 宋磊 郭子明 +2 位作者 龚骋野 邢金 李新鹏 《华北电力技术》 CAS 2015年第9期54-59,共6页
利用调度系统自动判断输变电设备停复电状态切换事件,并发送至电能质量在线监测系统,实现安全风险超前防范,能有效提升电网安全运行水平和优质服务水平。为实现调度系统推送电能质量在线监测系统的输变电设备状态切换事件可靠、及时、完... 利用调度系统自动判断输变电设备停复电状态切换事件,并发送至电能质量在线监测系统,实现安全风险超前防范,能有效提升电网安全运行水平和优质服务水平。为实现调度系统推送电能质量在线监测系统的输变电设备状态切换事件可靠、及时、完整,有效过滤由于遥信抖动造成的误报和漏报现象,提出了一种新的输变电设备状态切换逻辑算法。该算法增加了遥测辅助判据,优化了设备状态数据文件使用和更新顺序。利用特殊状态下的设备运行情况对该逻辑与原有的判断逻辑生成状态切换情况进行对比,该逻辑能有效过滤数据错误情况,具有较好的可靠性和准确性。 展开更多
关键词 电能质量 状态切换 输变电设备
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