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基于环视系统的停车位检测与跟踪算法 认领
1
作者 陈天婷 李庆 《汽车技术》 北大核心 2021年第2期1-6,共6页
为提供准确有效的停车位位置信息,提出一种基于车位导轨线跟踪和车位角特征的检测方法。首先,从直线段检测(LSD)算法检测的线段中提取车位导轨线,通过导轨线跟踪算法增强环境适应性,确定车位角的待检测感兴趣区域。其次,训练了单个基于... 为提供准确有效的停车位位置信息,提出一种基于车位导轨线跟踪和车位角特征的检测方法。首先,从直线段检测(LSD)算法检测的线段中提取车位导轨线,通过导轨线跟踪算法增强环境适应性,确定车位角的待检测感兴趣区域。其次,训练了单个基于方向梯度直方图(HOG)特征的支持向量机(SVM)分类器进行“T”型和“L”型车位角检测,使用改进的非极大值抑制算法优化检测结果。试验结果表明,与仅基于车位线特征或车位角特征的算法相比,所提出的算法漏检率更低,在多种天气条件下具有较好的鲁棒性和适应性。 展开更多
关键词 自主泊车 环视系统 停车位检测 直线段检测算法 线段匹配
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基于空间序列级联的停车场场景语义分割算法 认领
2
作者 贾世杰 丁丽珠 《大连交通大学学报》 CAS 2020年第3期107-113,共7页
通过利用深度学习模型对停车场场景中的视觉信息进行处理,以辅助无人驾驶车辆进行自主泊车定位.针对目前用于停车场场景进行语义分割的方法不够成熟,FCN等方法不能满足自主泊车的定位需求,提出一种基于空间序列级联机制的语义分割方法,... 通过利用深度学习模型对停车场场景中的视觉信息进行处理,以辅助无人驾驶车辆进行自主泊车定位.针对目前用于停车场场景进行语义分割的方法不够成熟,FCN等方法不能满足自主泊车的定位需求,提出一种基于空间序列级联机制的语义分割方法,在停车场场景中,背景及车位线等标识物具有不同的像素区分难度,采用空间序列级联机制,使用浅层网络处理简单像素,使用深层网络处理较难像素,最后将两次结果进行叠加.采集了北京及上海等地共八个不同类型的停车场数据,人工标注40 000张图像构建了停车场场景数据集进行验证,实验表明,在分割精度方面,相比FCN方法,mIoU由69.3%提升到77.9%,速度由15.8 fps提升至35.7 fps. 展开更多
关键词 语义分割 深度学习 级联机制 密集特征融合 自主泊车
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基于车身传感器的自主泊车建图与定位功能实现 认领
3
作者 张潜 《内燃机与配件》 2020年第23期202-204,共3页
随着科技水平的提升,汽车制造行业逐渐向着现代化、自动化、智能化的方向发展,汽车功能逐渐增加,其中就包括自动泊车功能,可以识别周边环境精准定位,为驾驶者提供巨大的便利。本文主要以自主泊车为研究对象,围绕于车身传感器的自主泊车... 随着科技水平的提升,汽车制造行业逐渐向着现代化、自动化、智能化的方向发展,汽车功能逐渐增加,其中就包括自动泊车功能,可以识别周边环境精准定位,为驾驶者提供巨大的便利。本文主要以自主泊车为研究对象,围绕于车身传感器的自主泊车建图与定位功能实现展开探讨,先分析主流定位方案的利弊,接下来基于车身传感器确定方案思路,最后研究建图和定位系统的设计过程,测试实际的定位效果,希望为自动泊车系统今后的研发提供一定参考借鉴。 展开更多
关键词 车身传感器 自主泊车 建图 定位 功能实现
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面向自动充电的自主泊车精准调节策略 认领
4
作者 王永胜 罗禹贡 +3 位作者 古谚谌 陈锐 齐蕴龙 江发潮 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第12期1701-1709,1743,共10页
针对自主泊车系统与自动充电系统结合应用时,充电装置难以精准对接的问题,提出了一种自主泊车精准调节策略。该策略在“前进—倒车—停车”的运动调节框架下,结合前进运动时的航向角偏差控制、倒车运动时的横向位置偏差控制与精准停车控... 针对自主泊车系统与自动充电系统结合应用时,充电装置难以精准对接的问题,提出了一种自主泊车精准调节策略。该策略在“前进—倒车—停车”的运动调节框架下,结合前进运动时的航向角偏差控制、倒车运动时的横向位置偏差控制与精准停车控制,实现对对接位置偏差的精准调节。同时,提出了基于预瞄视角的两点匹配和基于预瞄前视点匹配的双向检索策略,改进了单点预瞄方法。实车试验结果表明:所提自主泊车精准调节策略降低了泊车停止位置的纵横向偏差,提高了自动充电装置的对接准确率与对接成功率。 展开更多
关键词 自主泊车 自动充电 精准调节 单点预瞄
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基于二段多项式的窄空间平行泊车路径规划方法 认领
5
作者 熊莹 毛雪松 《计算机系统应用》 2020年第8期211-216,共6页
针对窄空间平行泊车路径规划问题,提出一种基于二段五阶多项式的方法分别计算车辆前进路线与倒车路线,其中前进路线用于调整车辆位姿,实现倒车入库路径曲率最优.根据常规停车位大小与家庭轿车的尺寸建立仿真环境,结合车辆运动模型,搜索... 针对窄空间平行泊车路径规划问题,提出一种基于二段五阶多项式的方法分别计算车辆前进路线与倒车路线,其中前进路线用于调整车辆位姿,实现倒车入库路径曲率最优.根据常规停车位大小与家庭轿车的尺寸建立仿真环境,结合车辆运动模型,搜索自由空间内无碰撞路径.仿真结果表明,二段五阶多项式法可以实现在有限空间范围内的智能泊车,且在由两段路径连接得到的路径上方向盘转向角连续变化. 展开更多
关键词 无人驾驶 自主泊车 约束空间 多项式 路径规划
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基于hp自适应伪谱法的自主泊车路径规划 认领 被引量:1
6
作者 钱立军 吴冰 +1 位作者 仇多洋 胡伟龙 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第4期125-134,共10页
针对自主泊车路径规划最优控制问题求解收敛速率慢的问题,提出基于hp自适应高斯伪谱法的自主泊车路径规划方法。首先建立车辆运动学模型,并考虑自主泊车过程中避障约束和边界约束,再以泊车时间最短为性能目标函数,将自主泊车路径规划问... 针对自主泊车路径规划最优控制问题求解收敛速率慢的问题,提出基于hp自适应高斯伪谱法的自主泊车路径规划方法。首先建立车辆运动学模型,并考虑自主泊车过程中避障约束和边界约束,再以泊车时间最短为性能目标函数,将自主泊车路径规划问题转化为最优控制问题。采用高斯伪谱法对最优控制问题进行离散化处理并采用序列二次规划进行求解,在求解过程中通过动态调整网格区间个数和多项式阶数实现提高求解收敛速率。根据实际场景选取4种工况并进行路径规划仿真,并将3种伪谱法进行对比分析,仿真结果表明hp自适应高斯伪谱法能够提升自主泊车路径规划最优控制问题求解收敛速率,同时该算法可以实现在狭窄泊车位内的泊车路径规划,通过实车试验验证提出的方法获得的自主泊车路径的有效性。 展开更多
关键词 自主泊车 路径规划 hp自适应伪谱法 最优控制
基于数值优化的智能车自主泊车路径规划算法 认领 被引量:1
7
作者 朱英杰 李建市 +1 位作者 冯明月 徐友春 《军事交通学院学报》 2019年第11期84-89,共6页
为解决智能车在低速行驶状态下实现狭窄停车环境下的自主泊车问题,提出一种基于数值优化的自主泊车路径规划算法。首先将自主泊车路径规划问题转化为非凸优化问题,针对非凸优化问题的特点,通过引入辅助决策变量,对碰撞避免约束进行重构... 为解决智能车在低速行驶状态下实现狭窄停车环境下的自主泊车问题,提出一种基于数值优化的自主泊车路径规划算法。首先将自主泊车路径规划问题转化为非凸优化问题,针对非凸优化问题的特点,通过引入辅助决策变量,对碰撞避免约束进行重构;然后构建泊车路径规划的最优目标模型函数;最后利用梯度下降法求解目标函数,获得最优的自主泊车路径。仿真实验结果表明:本算法目标模型函数将混合A*算法规划出的初始路径作为初始解,可以生成一条满足车辆运动学模型、无碰撞、平滑的路径,相较于混合A*算法,本算法生成的轨迹更平滑且更容易被跟踪。 展开更多
关键词 智能车辆 自主泊车 数值优化 路径规划
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基于分段高斯伪谱法的平行自主泊车路径规划 认领 被引量:1
8
作者 钱立军 吴冰 +1 位作者 仇多洋 胡伟龙 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第12期1401-1409,共9页
本文中提出一种在不同泊车空间采用分段高斯伪谱法的自主泊车路径规划方法。首先,通过建立车辆运动学模型,结合动力学约束、端点约束和路径避障约束,将自主泊车路径规划问题转换为最优控制问题,而在不同泊车区域内采用分段高斯伪谱法将... 本文中提出一种在不同泊车空间采用分段高斯伪谱法的自主泊车路径规划方法。首先,通过建立车辆运动学模型,结合动力学约束、端点约束和路径避障约束,将自主泊车路径规划问题转换为最优控制问题,而在不同泊车区域内采用分段高斯伪谱法将最优控制问题离散化为非线性问题。接着,以最短泊车完成时间为优化目标函数,采用内点法对非线性问题进行优化求解得到最优泊车路径。然后,在Matlab/Simulink中搭建仿真模型,并设定了5种不同泊车位长度的平行自主泊车工况,其泊车位长度分别为车长的1.1~1.8倍。仿真结果表明,所提出的方法可统一有效对自主泊车路径规划问题进行求解,且与传统伪谱法相比仿真收敛速度更快,泊车时间更短。最后,通过实车试验进一步验证采用所提出方法的有效性。 展开更多
关键词 自主泊车 路径规划 分段高斯伪谱法 最优控制
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基于视觉和车辆动力学的库位跟踪算法研究 认领
9
作者 余卓平 许明煜 +2 位作者 张培志 熊璐 黄禹尧 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2019年第2期1-6,共6页
基于车辆二自由度单轨模型进行航位推算,并在此基础上,用扩展卡尔曼滤波方法融合环视相机检测结果设计了一种自主泊车定位及库位跟踪算法,可利用低成本传感器在地下车库环境下实时估计车辆位姿,同时优化环视相机库位角点的检测结果。仿... 基于车辆二自由度单轨模型进行航位推算,并在此基础上,用扩展卡尔曼滤波方法融合环视相机检测结果设计了一种自主泊车定位及库位跟踪算法,可利用低成本传感器在地下车库环境下实时估计车辆位姿,同时优化环视相机库位角点的检测结果。仿真及试验结果表明,提出的定位及库位跟踪算法可以有效减小车辆运动数据噪声,提供更准确的车辆库位相对位置,为后续的规划和控制提供精度更高的定位结果。 展开更多
关键词 自主泊车 车辆动力学 定位 库位跟踪 扩展卡尔曼滤波
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自主泊车路径规划一致性方法 认领 被引量:2
10
作者 余卓平 夏浪 熊璐 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2018年第8期27-32,共6页
为满足自主泊车过程中针对不同角度库位的泊车需求,以凸优化理论为核心,统一车辆运动学约束、车辆执行机构物理约束及环境约束,构建自主泊车路径规划的最优目标函数,采用内点法进行求解,规划出满足车辆运动学的泊车路径。仿真结果表明,... 为满足自主泊车过程中针对不同角度库位的泊车需求,以凸优化理论为核心,统一车辆运动学约束、车辆执行机构物理约束及环境约束,构建自主泊车路径规划的最优目标函数,采用内点法进行求解,规划出满足车辆运动学的泊车路径。仿真结果表明,与现有规划方法相比,一致性自主泊车路径规划可有效提高规划算法对环境的适应性。同时,提出的算法框架具有较强的通用性与扩展性,可对能以等式与不等式形式统一描述的各种场景进行路径求解。 展开更多
关键词 自主泊车 一致性路径规划 凸优化
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基于伪谱法的自主泊车路径规划方法 认领 被引量:5
11
作者 叶林铨 祝辉 梅涛 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2017年第2期33-37,42共6页
目前对泊车方法的相关研究仅适用于平行泊车和垂直泊车中的一种泊车场景。为此,提出通用性的自主泊车路径规划方法。该方法融合车辆运动学约束和路径约束,以泊车时间为性能指标,建立泊车路径规划最优控制问题的数学模型。使用伪谱法求... 目前对泊车方法的相关研究仅适用于平行泊车和垂直泊车中的一种泊车场景。为此,提出通用性的自主泊车路径规划方法。该方法融合车辆运动学约束和路径约束,以泊车时间为性能指标,建立泊车路径规划最优控制问题的数学模型。使用伪谱法求解该最优控制问题,并以细化网格的方式保证所得解符合路径约束,得到无碰撞可行泊车路径。利用该方法可同时求解平行泊车和垂直泊车两种场景的路径规划,仿真实验和实车实验验证了该方法的通用性和可行性。 展开更多
关键词 自主泊车 路径规划 最优控制 伪谱法 通用性
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自主泊车的全联立动态优化方法 认领 被引量:5
12
作者 陈荣华 王可心 邵之江 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期561-568,共8页
本文提出联立框架下的自主泊车动态优化方法.不同于通常采用的几何方法,该联立方法对障碍环境和车辆模型进行统一的描述和处理.提出基于互补约束的数学规划方法(MPCC)与R函数方法描述泊车过程的避障条件约束,并联立车辆的运动学、动... 本文提出联立框架下的自主泊车动态优化方法.不同于通常采用的几何方法,该联立方法对障碍环境和车辆模型进行统一的描述和处理.提出基于互补约束的数学规划方法(MPCC)与R函数方法描述泊车过程的避障条件约束,并联立车辆的运动学、动力学、相关物理约束建立行车系统模型;在此基础上以运动学相关的最短时间为优化目标,构造泊车轨迹动态优化命题;基于有限元正交配置离散化方法实现该动态问题的精确求解,得到具有时间信息的、可直接用于指导车辆操作的泊车轨迹.多种泊车位情形下的数值试验验证了本文方法的有效性. 展开更多
关键词 自主泊车 轨迹规划 联立法 动态优化 互补约束数学规划(MPCC) R函数
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短程自主泊车的轨迹跟随控制方法研究 认领 被引量:1
13
作者 王俊 寇改红 +2 位作者 杨昭 姚杰 梁伟铭 《上海汽车》 2016年第10期10-15,共6页
设计了短程自主控制车辆的无人自动泊车控制,其中包括车辆纵向控制、横向控制、人工驾驶与智能驾驶的模式切换等。为验证控制策略的合理性,采用商业车辆动力学软件Carsim对控制策略进行仿真与优化控制,最后将控制策略应用于实车上。根... 设计了短程自主控制车辆的无人自动泊车控制,其中包括车辆纵向控制、横向控制、人工驾驶与智能驾驶的模式切换等。为验证控制策略的合理性,采用商业车辆动力学软件Carsim对控制策略进行仿真与优化控制,最后将控制策略应用于实车上。根据试验结果显示,车速跟随、转向器转角跟踪、轨迹跟踪均具有较高的精度。 展开更多
关键词 自主泊车 纵向控制 横向控制 模式切换 轨迹跟踪
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两种自主泊车路径规划方法的对比研究 认领 被引量:5
14
作者 王道斌 梁华为 +1 位作者 杨妮娜 高航 《电子测量技术》 2011年第1期 27-30,38,共5页
路径规划是智能车辆导航的基本环节之一。根据车辆的运动学模型和实际的泊车过程提出了改进的最小半径和不等半径两种几何路径规划方法。经计算机仿真表明两种路径规划方法的适用范围均明显扩大,同时提出的两种方法的结合应用还能从整... 路径规划是智能车辆导航的基本环节之一。根据车辆的运动学模型和实际的泊车过程提出了改进的最小半径和不等半径两种几何路径规划方法。经计算机仿真表明两种路径规划方法的适用范围均明显扩大,同时提出的两种方法的结合应用还能从整体上优化泊车过程。所提的方法对自主泊车的路径规划研究具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 自主泊车 路径规划 约束空间 最小车位
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基于Bezier曲线拟合的自主平行泊车轨迹模型仿真 认领 被引量:12
15
作者 刘钰 马艳丽 李涛 《科技导报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第11期59-61,共3页
根据阿克曼转向几何学,联系实际泊车情况,首先给出最短泊车空间、泊车起始点范围以及避碰约束空间的生成方法,并在此基础上,考虑动力学约束条件,在直角坐标系Oxy平面中,利用参数化方程,基于Bezier曲线,建立x和y之间动态关系。对每个时... 根据阿克曼转向几何学,联系实际泊车情况,首先给出最短泊车空间、泊车起始点范围以及避碰约束空间的生成方法,并在此基础上,考虑动力学约束条件,在直角坐标系Oxy平面中,利用参数化方程,基于Bezier曲线,建立x和y之间动态关系。对每个时间t,依次得到汽车泊车时的具体转向角度和转向半径,得到新的位置点,从而控制汽车沿着Bezier曲线随着时间做变速运动,最终实现连续曲率的轨迹规划。Matlab仿真表明,采用这种方法能够有效地实现避障,在曲线转折点处运动平滑,未出现抖动,满足自主泊车的连续性要求及所需泊车空间尽可能小的目的。 展开更多
关键词 阿克曼转向几何学 BEZIER曲线 自主泊车 轨迹规划 避碰约束
融合动力学约束的自主平行泊车轨迹生成方法 认领 被引量:13
16
作者 宋金泽 戴斌 +2 位作者 单恩忠 孙振平 贺汉根 《中南大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第S1期135-141,共7页
着眼于实际应用,提出一种基于多段弧长的平滑轨迹生成方法。首先给出最短泊车空间、泊车起始点范围以及避碰约束空间的生成方法,在此基础上,考虑动力学约束条件,采用B样条对基于多段弧长的初步轨迹进行平滑优化,最终实现连续曲率的轨... 着眼于实际应用,提出一种基于多段弧长的平滑轨迹生成方法。首先给出最短泊车空间、泊车起始点范围以及避碰约束空间的生成方法,在此基础上,考虑动力学约束条件,采用B样条对基于多段弧长的初步轨迹进行平滑优化,最终实现连续曲率的轨迹规划。研究结果表明:采用这种方法不仅能够有效地实现避障,而且解决了在泊车过程中的停车转向问题,满足自主泊车的连续性要求。 展开更多
关键词 自主泊车 轨迹规划 避碰约束
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自动泊车还没玩转,自主泊车却已走来 认领
17
作者 刘鑫 《汽车杂志》 2020年第5期U0001-U0001,共1页
近期,马斯克在自己的社交账户上宣布,特斯拉将在今年内实现逆向智能召唤功能的普及以及打造无人驾驶共享出行,瞬间引起热议。该技术可实现车辆驶入停车场,乘客下车后,车辆自己找车位,当返回停车场时,车辆自行驶来,这些操作通过手机APP... 近期,马斯克在自己的社交账户上宣布,特斯拉将在今年内实现逆向智能召唤功能的普及以及打造无人驾驶共享出行,瞬间引起热议。该技术可实现车辆驶入停车场,乘客下车后,车辆自己找车位,当返回停车场时,车辆自行驶来,这些操作通过手机APP端发出指令便可操作。相较于自动驾驶的其他阶段性目标,自主泊车被认为能先行一步出现在大家面前,并实现商用。事实上,纵目科技于去年12月26日便宣布收到中国一汽的项目定点通知书,将在一汽红旗品牌2020年的量产车型上,部署低速自动驾驶L4级自主代客泊车系统,成为国内首个该系统明确落地的消息。 展开更多
关键词 自动驾驶 中国一汽 无人驾驶 停车场 自主泊车 自动泊车 泊车系统 特斯拉
Xilinx为百度量产型自主泊车专用车载计算平台ACU-Advanced提供强大动力 认领
18
《汽车零部件》 2020年第1期65-65,共1页
2019年12月19日,自适应和智能计算的全球领导者赛灵思公司宣布,赛灵思车规级芯片平台Zynq UltraScale+TM MPSoC正在为百度量产型自主泊车(Automated Valet Parking,AVP)专用车载计算平台ACU-Advanced(Apollo Computing Unit)提供强大动... 2019年12月19日,自适应和智能计算的全球领导者赛灵思公司宣布,赛灵思车规级芯片平台Zynq UltraScale+TM MPSoC正在为百度量产型自主泊车(Automated Valet Parking,AVP)专用车载计算平台ACU-Advanced(Apollo Computing Unit)提供强大动力。同时,百度ACU-Advanced也是业界首款基于赛灵思ZynqUltraScale+MPSoC 5EV器件而量产的AVP专用车载计算平台,2种平台如图1、图2所示。 展开更多
关键词 自主泊车 计算平台 赛灵思 智能计算 全球领导者 百度 强大动力
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5G+AGV自主泊车赋能杭州之门 认领
19
《信息化建设》 2020年第4期25-25,共1页
5G+AGV自主泊车方案实现车辆的柔性搬运,活动区域无需铺设轨道、不受场地限制,适应能力强,实现非智能网联车辆的全自动存取依托杭州之门智慧停车场建设需求,中国移动浙江公司联合杭州双塔置业、紫光展锐科技有限公司等单位设计了一个基... 5G+AGV自主泊车方案实现车辆的柔性搬运,活动区域无需铺设轨道、不受场地限制,适应能力强,实现非智能网联车辆的全自动存取依托杭州之门智慧停车场建设需求,中国移动浙江公司联合杭州双塔置业、紫光展锐科技有限公司等单位设计了一个基于5G+AGV的自主泊车系统,该方案主要包含一个智慧停车云平台、边缘云(MEC)、自主泊车机器人(AGV)、C—V2X(基于蜂窝网络的车载直连通信技术)车载端OBU、车载HMI终端、C—V2X路侧设备RSU、5G基站等关键设备。 展开更多
关键词 智慧停车 自主泊车 路侧设备 场地限制 OBU AGV 云平台 机器人
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自动入位 不差“分厘” 认领
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作者 宗文豪 《大学生》 2019年第12期5-5,共1页
停车难、停车烦、停车贵是很多驾车族的苦恼,特别是在市中心停车,经常会成为一种负担。我们研发的短程自主泊车系统可以让用户从繁琐的步骤中解放出来。近年来,驾车出行已经成为一种必不可少的交通方式,停车难、停车烦、停车贵是很多驾... 停车难、停车烦、停车贵是很多驾车族的苦恼,特别是在市中心停车,经常会成为一种负担。我们研发的短程自主泊车系统可以让用户从繁琐的步骤中解放出来。近年来,驾车出行已经成为一种必不可少的交通方式,停车难、停车烦、停车贵是很多驾车族的苦恼,特别是在市中心停车,经常会成为一种负担。有时,开车所节省出的时间又都浪费在停车这件事情上。 展开更多
关键词 自主泊车 停车难 驾车 市中心 出行
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