期刊文献+
共找到548篇文章
< 1 2 28 >
每页显示 20 50 100
基于自抗扰控制的永磁同步电机调速系统的研究 预览
1
作者 郑陆洋 傅惠南 +1 位作者 余雷 李增 《科技视界》 2019年第9期9-11,共3页
永磁同步电机(Permanent Magnetic Synchronous Motor,PMSM)因结构简单、尺寸灵活多样、效率高、可靠性强、易于控制等优点,已在航空航天、武器随动系统、船舶动力定位等领域广泛应用。自抗扰控制作为一种新型的非线性控制技术,可以有... 永磁同步电机(Permanent Magnetic Synchronous Motor,PMSM)因结构简单、尺寸灵活多样、效率高、可靠性强、易于控制等优点,已在航空航天、武器随动系统、船舶动力定位等领域广泛应用。自抗扰控制作为一种新型的非线性控制技术,可以有效克服PID控制在复杂、高效控制领域的缺点。设计一种自抗扰控制器取代速度、电流环的PI控制器,在MATLAB/Simulink中搭建系统模型。仿真结果表明,运用自抗扰控制可以有效解决超调与抗扰问题,提高控制性能。 展开更多
关键词 永磁同步电机 PI控制器 控制器 双闭环控制
在线阅读 下载PDF
基于鸟群算法的3D威亚系统自抗扰控制器的参数优化 预览
2
作者 李炜 万国北 +1 位作者 葛振福 龚建兴 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2019年第1期78-84,共7页
针对3D舞台威亚系统自抗扰控制器(ADRC)参数多且难以整定的问题,将鸟群算法(BSA)引入其中对自抗扰控制器的参数进行了优化研究.首先根据自抗扰控制“抗扰范式”的思想,建立了3D舞台威亚系统单点吊机的“鱼骨+鱼刺”模型;接着结合3D舞台... 针对3D舞台威亚系统自抗扰控制器(ADRC)参数多且难以整定的问题,将鸟群算法(BSA)引入其中对自抗扰控制器的参数进行了优化研究.首先根据自抗扰控制“抗扰范式”的思想,建立了3D舞台威亚系统单点吊机的“鱼骨+鱼刺”模型;接着结合3D舞台威亚的运行性能及ADRC的特质,分析确定了ADRC需优化整定的参数,并基于智能优化算法BSA对ADRC的参数进行了优化整定.仿真结果表明,BSA不仅能克服粒子群算法使ADRC参数易陷入局部最优的缺点,而且运算简单高效且易于实现,经BSA优化后的ADRC改善了3D舞台威亚单点吊机运行性能与鲁棒性,为威亚的同步控制提供了保障. 展开更多
关键词 3D舞台威亚 控制器 鸟群算法 参数优化
在线阅读 下载PDF
自抗扰PID四旋翼飞行器控制方法研究 预览
3
作者 张小明 于纪言 王坤坤 《电子技术应用》 2019年第3期84-87,共4页
针对传统PID控制算法不能很好地适应非线性被控系统、鲁棒性较弱、抗扰能力差等缺点,提出了一种基于传统PID控制与自抗扰控制结合的四旋翼飞行器控制方法。在传统PID控制器的基础上,对飞行器姿态解算过程中的不确定因素和外界干扰予以... 针对传统PID控制算法不能很好地适应非线性被控系统、鲁棒性较弱、抗扰能力差等缺点,提出了一种基于传统PID控制与自抗扰控制结合的四旋翼飞行器控制方法。在传统PID控制器的基础上,对飞行器姿态解算过程中的不确定因素和外界干扰予以实时的观测和补偿。最后在Simulink中分别搭建传统串级PID控制器和自抗扰PID控制器的仿真模型,通过分析仿真结果得出自抗扰PID控制器的响应时间比传统串级PID控制器快约30%,稳态误差较传统串级PID控制器降低约15%,超调量降低约20%。由此得出自抗扰PID四旋翼飞行器控制方法能够很好地适应四旋翼飞行器非线性系统,达到抑制外界干扰以及补偿系统控制误差的效果。 展开更多
关键词 四旋翼飞行 串级PID控制器 控制器 SIMULINK
在线阅读 下载PDF
基于改进鲨鱼优化算法的自抗扰控制参数整定
4
作者 魏立新 赵默林 +1 位作者 范锐 周红星 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期816-820,共5页
非线性自抗扰控制器耦合参数多,常规经验整定法难以获得最优参数,以至于影响控制器的控制精度.单一机制的优化算法整定出的自抗扰参数均可能是局部最优解,不能有效提高自抗扰控制器的控制精度.针对此问题,提出一种基于改进鲨鱼优化算法... 非线性自抗扰控制器耦合参数多,常规经验整定法难以获得最优参数,以至于影响控制器的控制精度.单一机制的优化算法整定出的自抗扰参数均可能是局部最优解,不能有效提高自抗扰控制器的控制精度.针对此问题,提出一种基于改进鲨鱼优化算法的自抗扰控制器参数优化设计方法.为解决基本鲨鱼优化算法易陷入局部最优解、算法后期收敛速度慢的问题,提出混合交叉变异策略与双种群协同机制,以ITAE指标为自抗扰控制器参数选择的优化目标,并以二自由度机械臂为例进行仿真验证.结果表明,优化后的自抗扰控制器具有更小的超调量和更高的控制精度,在加入外界干扰后,控制器可以很快抑制干扰,具有很好的抗干扰能力,改进后的鲨鱼优化算法可以用于复杂非线性系统自抗扰控制器的参数优化. 展开更多
关键词 鲨鱼优化算法 控制器 参数整定 协同进化 双种群 机械臂
萤火虫算法在自抗扰控制器参数整定中的方法研究 预览
5
作者 陈路伟 《舰船电子工程》 2019年第2期32-34,37共4页
针对传统自抗扰控制器参数多、整定复杂的实际问题,论文采用智能优化算法中的萤火虫算法来优化自抗扰控制器控制参数,设计了基于Matlab的优化模型,并选取实例进行了仿真研究。仿真结果表明,利用萤火虫算法优化自抗扰控制器参数的阶跃响... 针对传统自抗扰控制器参数多、整定复杂的实际问题,论文采用智能优化算法中的萤火虫算法来优化自抗扰控制器控制参数,设计了基于Matlab的优化模型,并选取实例进行了仿真研究。仿真结果表明,利用萤火虫算法优化自抗扰控制器参数的阶跃响应响应时间短,基本没有超调,跟踪过程较平稳,优化效果较好。 展开更多
关键词 控制器 萤火虫算法 参数优化
在线阅读 下载PDF
基于自抗扰的内置式永磁同步电机矢量控制 预览
6
作者 何文云 周肖飞 +1 位作者 李晓辉 谭国俊 《电气传动》 北大核心 2019年第5期7-12,共6页
内置式永磁同步电机广泛采用基于比例积分控制器的矢量控制策略。高速或重载时,该方法解耦不充分,使系统动态性能变差;比例积分控制器的采用,又使系统存在超调及参数适用范围窄的问题。针对这些问题,基于自抗扰技术,重新设计了电流和转... 内置式永磁同步电机广泛采用基于比例积分控制器的矢量控制策略。高速或重载时,该方法解耦不充分,使系统动态性能变差;比例积分控制器的采用,又使系统存在超调及参数适用范围窄的问题。针对这些问题,基于自抗扰技术,重新设计了电流和转速调节器,并对两种控制策略的性能进行了全面比较。仿真结果表明,所提控制策略具有更好的动态性能,对电机参数变化不敏感,参数易调节且适用范围更广。 展开更多
关键词 内置式永磁同步电机 矢量控制 比例积分控制器 控制器
在线阅读 下载PDF
循环流化床锅炉汽温系统的自抗扰控制 预览
7
作者 陈德民 顾红艳 +1 位作者 张东东 安银敏 《贵州大学学报:自然科学版》 2019年第3期91-95,共5页
循环流化床汽温系统存在大滞后、大延迟、多时变、非线性等诸多问题,针对含时滞的回路,实施自抗扰控制,设计循环流化床锅炉(CFBB)串级汽温自抗扰控制系统,利用新型自抗扰控制器参数整定方法优化控制器参数,进行跟踪实验、扰动实验和鲁... 循环流化床汽温系统存在大滞后、大延迟、多时变、非线性等诸多问题,针对含时滞的回路,实施自抗扰控制,设计循环流化床锅炉(CFBB)串级汽温自抗扰控制系统,利用新型自抗扰控制器参数整定方法优化控制器参数,进行跟踪实验、扰动实验和鲁棒性实验。仿真结果表明:自抗扰控制技术能够使CFBB汽温控制系统的动态性能得到改善,过渡过程更加平稳,系统输出几乎没有超调,调节时间缩短,并且自抗扰控制器对被控对象参数变化有较好的性能鲁棒性。本文方法的有效性和适用性,为提高循环流化床锅炉汽温控制系统的控制品质提供新的思路。 展开更多
关键词 循环流化床锅炉 汽温控制系统 参数整定 控制器 仿真实验
在线阅读 下载PDF
PLL与ADRC在PMSM中的应用研究 预览
8
作者 唐亚 高军礼 张小花 《微特电机》 2019年第2期72-75,共4页
利用锁相环作为永磁同步电机的速度观测器,能够有效解决经位置差分法测量伺服电机转速时产生的相位滞后问题。将锁相环与自抗扰控制相结合,把锁相环观测到的速度信号作为转速环的反馈。采用线性自抗扰控制器设计永磁同步电机控制系统的... 利用锁相环作为永磁同步电机的速度观测器,能够有效解决经位置差分法测量伺服电机转速时产生的相位滞后问题。将锁相环与自抗扰控制相结合,把锁相环观测到的速度信号作为转速环的反馈。采用线性自抗扰控制器设计永磁同步电机控制系统的转速环和电流环。将负载作为外部扰动,将d-q轴的耦合项和电源波动作为内部扰动,该方法能估计出总的扰动量然后加以补偿。仿真和实验结果表明该方案速度观测准确,系统的动态性能和抗扰动能力良好。 展开更多
关键词 锁相环 速度观测 控制器
在线阅读 下载PDF
基于改进鲨鱼优化算法的倒立摆自抗扰控制研究 预览
9
作者 吴敏 肖志坚 尚猛 《微电机》 北大核心 2019年第9期92-97,共6页
旋转倒立摆是一类单输入多输出的非线性不稳定系统,具有很强的耦合性,传统的控制策略难以满足其控制精度的要求。为实现对倒立摆起摆后在稳定阶段的精确控制,本文采用自抗扰控制策略对倒立摆的摆角和转角进行闭环控制。由于传统的非线... 旋转倒立摆是一类单输入多输出的非线性不稳定系统,具有很强的耦合性,传统的控制策略难以满足其控制精度的要求。为实现对倒立摆起摆后在稳定阶段的精确控制,本文采用自抗扰控制策略对倒立摆的摆角和转角进行闭环控制。由于传统的非线性自抗扰控制器具有多个耦合参数,传统的经验整定法难以有效整定,本文通过均匀变异和对立学习策略对传统鲨鱼算法进行改进并对自抗扰控制器参数进行在线整定。通过实验,验证了改进后的鲨鱼优化算法具有较高的全局收敛性,有效的整定了自抗扰控制器参数,提高了控制器精度,使倒立摆获得了良好的稳定性和鲁棒性。 展开更多
关键词 旋转倒立摆 鲨鱼优化算法 控制器 对立学习 均匀变异
在线阅读 下载PDF
果仁色选机传送带速度控制系统研究 预览
10
作者 陈广大 刘德君 +1 位作者 闫冠宇 邹青宇 《中国农机化学报》 北大核心 2019年第7期58-62,96共6页
针对果仁分选过程生产效率低、占用劳动力大等问题,利用机械视觉技术、机械设计及自动控制技术等,设计出一种松果仁自动分选装置。针对果仁色选机分拣传输系统具有非线性、易受扰动等因素,给高精度速度控制带来难题。为解决这一难题,首... 针对果仁分选过程生产效率低、占用劳动力大等问题,利用机械视觉技术、机械设计及自动控制技术等,设计出一种松果仁自动分选装置。针对果仁色选机分拣传输系统具有非线性、易受扰动等因素,给高精度速度控制带来难题。为解决这一难题,首先,建立传输系统的数学模型;然后,设计线性自抗扰控制器;最后,通过数值仿真试验对比,证明线性自抗扰控制比PID控制响应优,自抗扰控制策略的速度超调量为0,速度曲线响应平滑,扰动恢复时间短,速度振荡次数仅2次。 展开更多
关键词 果仁 色选机 控制器 传输系统 机械视觉
在线阅读 下载PDF
自抗扰手指康复机器人结构及控制系统设计 预览
11
作者 张楠 牛宝山 +3 位作者 王洪波 陈菲 严浩 靳振楠 《科学技术与工程》 北大核心 2019年第6期166-173,共8页
手是人体最重要的部位之一,老年人由于脑卒中导致手部运动机能下降,给其生活带来了很大不便。为了帮助人们进行手部康复训练,提出了一种新型手指康复机器人,具有结构简单、训练模式多样、性价比高的优点。首先,分析了手指的生物学尺寸... 手是人体最重要的部位之一,老年人由于脑卒中导致手部运动机能下降,给其生活带来了很大不便。为了帮助人们进行手部康复训练,提出了一种新型手指康复机器人,具有结构简单、训练模式多样、性价比高的优点。首先,分析了手指的生物学尺寸、运动特点以及自由度,将手指自由度合理简化,设计出了以带传动为主的机械结构;然后,进行四指运动轨迹规划和动力学分析,并用ADAMS验证了动力学的正确性;最后,针对康复机器人主动训练模式提出一种基于自抗扰控制器的恒压力控制系统,并与传统的比例-积分-微分(PID)控制器做比较,结合仿真分析验证自抗扰控制算法的优越性。 展开更多
关键词 手指康复 轨迹规划 动力学 控制器
在线阅读 免费下载
基于ADRC的黑体辐射源温控系统 预览
12
作者 云泽荣 王志刚 王景辉 《红外技术》 CSCD 北大核心 2019年第3期232-238,共7页
黑体辐射源广泛用于红外成像系统的校正,在实际应用中要求黑体空腔在整个腔面区域上具有稳定、均匀的温度场,为了提高控温精度,本文设计了一种基于自抗扰控制的黑体辐射源温度控制系统。首先,基于黑体辐射源的数学模型,在MATLAB/Simulin... 黑体辐射源广泛用于红外成像系统的校正,在实际应用中要求黑体空腔在整个腔面区域上具有稳定、均匀的温度场,为了提高控温精度,本文设计了一种基于自抗扰控制的黑体辐射源温度控制系统。首先,基于黑体辐射源的数学模型,在MATLAB/Simulink环境下进行ADRC控制算法的仿真,并与传统的PID和Smith预估计控制算法进行比较。仿真结果表明自抗扰控制算法具有响应快、精度高以及良好的设定值跟踪能力;其次,利用LabVIEW软件的图形化编程实现了离散ADRC的编程;最后,在Compact RIO实时控制器中实现黑体辐射源的温度控制和实验数据的采集。实验结果表明,此温控系统提高了黑体控温的精度,温度稳定性优于0.03℃/10min,并且该算法有着更强的自抗扰能力。自抗扰控制算法通过对系统状态与未知扰动进行实时的观测和有效的补偿,提高了黑体辐射源的控温品质。 展开更多
关键词 控制器 黑体辐射源 温控系统 红外校准
在线阅读 下载PDF
基于矢量控制的异步电机自抗扰控制 预览
13
作者 贺虎成 孙磊 +1 位作者 张玉峰 朱群 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期120-125,共6页
针对异步电机矢量控制系统在负载变化和电机参数变化时转速易受较大影响的问题,研究了采用自抗扰控制器(ADRC)对负载扰动和电机参数变化进行估计和补偿的方法。根据自抗扰控制器的数学特征和异步电机的数学模型,采用扩张状态观测器(ESO... 针对异步电机矢量控制系统在负载变化和电机参数变化时转速易受较大影响的问题,研究了采用自抗扰控制器(ADRC)对负载扰动和电机参数变化进行估计和补偿的方法。根据自抗扰控制器的数学特征和异步电机的数学模型,采用扩张状态观测器(ESO)对电机模型的参数摄动和变量耦合项进行观测并补偿,确定了矢量控制系统中自抗扰转速环控制器、自抗扰磁链环控制器、自抗扰d轴电流环控制器和自抗扰q轴电流环控制器的形式。仿真和实验结果表明,与传统的比例积分控制器(PI)相比,ADRC控制器对系统负载扰动和电机参数变化具有较好的鲁棒性和动态性能。 展开更多
关键词 异步电机 数学模型 矢量控制 控制器
在线阅读 下载PDF
快堆功率和堆芯冷却剂出口温度的线性自抗扰控制
14
作者 刘凤鸣 周世梁 +3 位作者 沈聪 王潇荦 张华夏 刘玉燕 《核动力工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期74-79,共6页
针对快堆控制器具有更快的响应速度和更高的控制精度的需求,分别设计了堆功率和堆芯冷却剂出口温度线性自抗扰控制器(LADRC)。基于快堆中子动力学模型和堆芯热传输模型分别导出了用于控制器设计的相对功率和冷却剂出口温度的2阶非线性模... 针对快堆控制器具有更快的响应速度和更高的控制精度的需求,分别设计了堆功率和堆芯冷却剂出口温度线性自抗扰控制器(LADRC)。基于快堆中子动力学模型和堆芯热传输模型分别导出了用于控制器设计的相对功率和冷却剂出口温度的2阶非线性模型,幵基于导出的模型设计了对应的加入模型信息的线性扩张状态观测器(LESO)。采用所导出的2阶模型的时间尺度参数确定了LESO带宽范围,采用偏差和执行机构动作速度允许范围确定了比例-微分(PD)控制器带宽范围,幵据此迚行了LADRC参数整定。仺真结果表明,加入模型信息的LESO具有更好的总扰动估计效果,所设计的LADRC均具有较快的响应速度和较高的控制精度,而采用加入模型信息的LESO的LADRC控制性能更优。 展开更多
关键词 快堆 功率控制 温度控制 控制器 参数整定
基于自抗扰-动态矩阵的油葵联合收获机脱粒滚筒转速控制 预览
15
作者 张学军 李茜 +1 位作者 朱兴亮 马少腾 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第15期9-16,共8页
针对油葵联合收获机的脱粒滚筒控制方法的实时性、准确性和适应性问题,该文以油葵联合收获机行走速度为控制量,滚筒转速为目标建立油葵联合收获机脱粒滚筒速度动力学模型,并将模型变换为适于自抗扰控制的仿射系统,设计了基于自抗扰和动... 针对油葵联合收获机的脱粒滚筒控制方法的实时性、准确性和适应性问题,该文以油葵联合收获机行走速度为控制量,滚筒转速为目标建立油葵联合收获机脱粒滚筒速度动力学模型,并将模型变换为适于自抗扰控制的仿射系统,设计了基于自抗扰和动态矩阵模型的控制系统,并对联合收获机的时变干扰进行在线估计,对脱粒滚筒的控制延迟进行基于动态矩阵模型预测控制,实现对其控制延迟的抵消和滚筒转速的实时控制。对所设计的脱粒滚筒控制器进行了仿真、台架试验和田间试验。结果表明,在自抗扰-动态矩阵控制器作用下,当喂入量较小时,随着收获机行走速度慢慢增加滚筒转速稳定在最优转速430 r/min;当喂入量加大时,滚筒转速降低;当喂入量有小幅度随机干扰时,滚筒实时控制转速与最优转速430 r/min的静态误差保持在5%之内,自抗扰-动态矩阵控制器能够使脱粒滚筒获得平稳的速度控制效果。研究结果可为油葵作物联合收获机控制提供参考。 展开更多
关键词 农业机械 收获机 控制 滚筒转速 控制器 动态矩阵 油葵
在线阅读 下载PDF
基于曲率控制的紧急避让路径跟踪研究 预览
16
作者 王健 王金波 +2 位作者 彭欣 邱绪云 李爱娟 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2019年第5期11-16,共6页
针对紧急避让工况,提出一种基于曲率控制的路径跟踪控制方法。以车辆二自由度动力学模型为基础,设计基于曲率控制的二阶自抗扰路径跟踪控制器,采用前馈与反馈相结合的复合控制方法进行曲率跟踪控制。为了解决避让过程中侧向加速度过大... 针对紧急避让工况,提出一种基于曲率控制的路径跟踪控制方法。以车辆二自由度动力学模型为基础,设计基于曲率控制的二阶自抗扰路径跟踪控制器,采用前馈与反馈相结合的复合控制方法进行曲率跟踪控制。为了解决避让过程中侧向加速度过大或产生阶跃、曲率不连续问题,引入三次B样条曲线进行路径跟踪曲率规划,采用CarSim/Simulink联合仿真方法进行控制器性能验证。仿真结果表明,在对接和对开路面工况下,基于曲率控制的路径跟踪控制器能够保证车辆实际行驶路径曲率跟踪理想路径曲率,抵抗外界干扰能力强。 展开更多
关键词 紧急避让 控制器 复合控制 曲率控制 外界干
在线阅读 下载PDF
四旋翼PID-ADRC控制器研究 预览
17
作者 胡文华 张海星 杨阳 《计算机仿真》 北大核心 2019年第1期39-44,共6页
四旋翼飞行器的姿态角之间存在强耦合,传统的PID控制器对于存在耦合的四旋翼飞行器控制效果较差。针对这一情况,设计了一种PID-ADRC控制器。文中首先由牛顿-欧拉方程建立四旋翼的数学模型;再根据自抗扰控制器(ADRC)的理论设计了内环的... 四旋翼飞行器的姿态角之间存在强耦合,传统的PID控制器对于存在耦合的四旋翼飞行器控制效果较差。针对这一情况,设计了一种PID-ADRC控制器。文中首先由牛顿-欧拉方程建立四旋翼的数学模型;再根据自抗扰控制器(ADRC)的理论设计了内环的姿态角控制器和高度控制器,姿态角控制器中的状态观测器(ESO)将姿态角之间的耦合视为外部扰动而进行估计从而实现了姿态角之间的解耦,内环控制器是整个控制器的核心和基础;再在俯仰通道和横滚通道分别加上外环PID控制器,最终实现了四旋翼飞行器的飞行运动控制。在SIMULINK当中搭建仿真模型,仿真结果表明,PID-ADRC控制器可以良好的实现四旋翼的姿态解耦和轨迹跟踪控制,而且具有调节时间短,超调量小,鲁棒性强等优点。 展开更多
关键词 比例-积分-微分控制器 控制器 四旋翼飞行 姿态解耦
在线阅读 下载PDF
基于改进CPSO算法的自抗扰位置伺服系统优化设计 预览
18
作者 黄文俊 白瑞林 朱渊渤 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2019年第4期53-59,64共8页
为了实现永磁同步电机伺服系统精度高、响应快和稳定性能好的高性能位置控制,设计了一种基于改进混沌粒子群算法的自抗扰位置伺服控制系统。采用双环控制结构,设计二阶自抗扰位置控制器,建立了二阶自抗扰位置伺服控制系统,优化系统结构... 为了实现永磁同步电机伺服系统精度高、响应快和稳定性能好的高性能位置控制,设计了一种基于改进混沌粒子群算法的自抗扰位置伺服控制系统。采用双环控制结构,设计二阶自抗扰位置控制器,建立了二阶自抗扰位置伺服控制系统,优化系统结构的同时增强其鲁棒性。从采用混沌立方映射对粒子位置进行初始化、参数可调的指数自适应方式非线性的调整惯性权重和将混沌融入到粒子的运动过程中的位置更新方式3个方面,提出一种改进的混沌粒子群算法,对所设计的自抗扰位置控制器的5个参数进行寻优整定。仿真结果表明,该位置伺服系统响应速度快、无超调,位置控制精度高,且对负载和电机参数的变化具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 位置伺服系统 控制器 混沌粒子群算法 参数优化
在线阅读 下载PDF
一种新型抗扰控制方法的研究与应用 预览 被引量:2
19
作者 李军 黄卫剑 +2 位作者 万文军 朱亚清 潘凤萍 《广东电力》 2018年第3期1-8,共8页
鉴于自抗扰控制器存在结构复杂和跨阶控制抗扰性低等问题,提出一种新型抗扰控制方法。通过对线性(二阶)自抗扰控制器结构进行变形处理和改造,得到简单的线性抗扰控制器和高阶抗扰控制器,简化了抗扰控制器的结构;将高效率的正弦跟... 鉴于自抗扰控制器存在结构复杂和跨阶控制抗扰性低等问题,提出一种新型抗扰控制方法。通过对线性(二阶)自抗扰控制器结构进行变形处理和改造,得到简单的线性抗扰控制器和高阶抗扰控制器,简化了抗扰控制器的结构;将高效率的正弦跟踪滤波器运用于抗扰控制器中,提高了控制器的抗扰性能。数学分析、仿真实验和实际应用的结果验证了所提出方法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 控制器 高阶控制器 参数整定 环内控制器 环外观测
在线阅读 下载PDF
四旋翼两种姿态控制方法及性能比较 预览 被引量:1
20
作者 万慧 齐晓慧 +2 位作者 董海瑞 朱子薇 孟丽洁 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2018年第3期151-155,共5页
针对四旋翼无人机姿态控制品质要求较高这一问题,运用自抗扰控制(ADRC)和线性自抗扰控制(LADRC)理论,分别探讨了基于ADRC和LADRC的四旋翼姿态控制方法,对两种控制方法的控制性能从理论上进行了比较,指出两种设计方法的优缺点。仿真结果... 针对四旋翼无人机姿态控制品质要求较高这一问题,运用自抗扰控制(ADRC)和线性自抗扰控制(LADRC)理论,分别探讨了基于ADRC和LADRC的四旋翼姿态控制方法,对两种控制方法的控制性能从理论上进行了比较,指出两种设计方法的优缺点。仿真结果表明:基于两种方法设计的四旋翼姿态控制器均具有较短的调节时间、较强的鲁棒性和抗干扰性;线性自抗扰控制器待整定参数较少,更便于实际应用,自抗扰控制器对初始状态误差不敏感,响应速度更快。 展开更多
关键词 四旋翼飞行 姿态控制 控制器 线性控制器 性能比较
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 28 下一页 到第
使用帮助 返回顶部 意见反馈