期刊文献+
共找到543篇文章
< 1 2 28 >
每页显示 20 50 100
微装配机器人:关键技术、发展与应用 认领
1
作者 黄心汉 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2020年第3期413-424,共12页
微装配机器人是机器人研究和应用领域的一个重要方向和热点,有重要理论意义和应用前景。本文对微装配机器人的关键技术进行了详细介绍,包括微操作系统的基本概念、微装配机器人的工作原理、尺度效应、多尺度交叉、微夹持器技术、显微视... 微装配机器人是机器人研究和应用领域的一个重要方向和热点,有重要理论意义和应用前景。本文对微装配机器人的关键技术进行了详细介绍,包括微操作系统的基本概念、微装配机器人的工作原理、尺度效应、多尺度交叉、微夹持器技术、显微视觉与显微视觉伺服等。对国内外微装配机器人研究和发展现状进行了综述,最后对微装配机器人的应用范围和发展前景进行了展望。 展开更多
关键词 微装配机器人 微机电系统 尺度效应 多尺度交叉 显微视觉 视觉伺服 图像雅可比矩阵 微夹持器
在线阅读 下载PDF
基于外部单目视觉的仿生扑翼飞行器室内定高控制 认领
2
作者 付强 张树禹 +1 位作者 王久斌 冯富森 《工程科学学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第2期249-256,共8页
针对扑翼飞行器的定高飞行,设计了基于外部单目视觉的室内定高控制系统:通过外部单目相机获取扑翼飞行器的飞行图像,基于Qt编写的地面站软件接收图像并利用基于OpenCV的图像处理算法检测扑翼飞行器上的发光标识点,获得标识点在图像上的... 针对扑翼飞行器的定高飞行,设计了基于外部单目视觉的室内定高控制系统:通过外部单目相机获取扑翼飞行器的飞行图像,基于Qt编写的地面站软件接收图像并利用基于OpenCV的图像处理算法检测扑翼飞行器上的发光标识点,获得标识点在图像上的像素坐标;基于卡尔曼滤波器(KF)建立标识点像素坐标的运动状态估计器,降低环境噪声干扰并解决了标识点被短暂遮挡的问题;分别建立常规PID和单神经元PID控制系统,通过蓝牙控制扑翼飞行器的电机转速,实现了基于图像的扑翼飞行器室内定高飞行.对比实验结果表明,本文设计的定高飞行控制系统可以使扑翼飞行器标记点的图像坐标保持在外部单目相机图像的中心横线处.针对阶跃响应信号,单神经元PID控制系统的响应速度比常规PID控制系统响应速度稍慢一些,但是控制精度明显优于常规PID控制器,最大相对误差为3%. 展开更多
关键词 单目视觉 扑翼飞行器 定高控制 视觉伺服 图像误差
在线阅读 下载PDF
基于支持向量回归机学习的机械臂视觉反馈模糊控制 认领
3
作者 张宪霞 章进强 +2 位作者 李致远 马世伟 杨帮华 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第10期1997-2009,共13页
针对于机器人无标定视觉伺服问题,提出一种基于支持向量回归机(Support Vector Regression,SVR)学习的模糊控制(Fuzzy Logic Control,FLC)方法。FLC直接用于构建图像特征与机器人关节运动之间的非线性映射关系。FLC的模糊基函数用作SVR... 针对于机器人无标定视觉伺服问题,提出一种基于支持向量回归机(Support Vector Regression,SVR)学习的模糊控制(Fuzzy Logic Control,FLC)方法。FLC直接用于构建图像特征与机器人关节运动之间的非线性映射关系。FLC的模糊基函数用作SVR的核函数,建立FLC与SVR的数学等价关系。SVR从数据中学习的支持向量构建FLC的规则。所有规则来自于数据,因此无需人工设计规则。本文所提出方法充分利用了SVR针对小数据量学习具有较好的泛化性能优势,实验结果表明该视觉伺服控制器在精度上及收敛上均具取得较好性能。 展开更多
关键词 视觉伺服 机器人 模糊控制 支持向量回归机
特高压换流站立式绝缘子清洗机器人机械手视觉伺服定位控制 认领
4
作者 严宇 江维 +1 位作者 张安 李红军 《武汉纺织大学学报》 2020年第2期64-69,共6页
为保障电力系统特高压换流站的稳定运行,进一步提高绝缘子清洗机器人的智能性,本文提出一种立式绝缘子视觉识别方法,通过绝缘子轮廓图像的椭圆几何特性,建立了它的一般数学方程,基于最小二乘法,并根据椭圆轮廓上的测量点确定绝缘子盘面... 为保障电力系统特高压换流站的稳定运行,进一步提高绝缘子清洗机器人的智能性,本文提出一种立式绝缘子视觉识别方法,通过绝缘子轮廓图像的椭圆几何特性,建立了它的一般数学方程,基于最小二乘法,并根据椭圆轮廓上的测量点确定绝缘子盘面椭圆,从而实现立式绝缘子的精准识别,基于此识别结果,对立式绝缘子清扫机器人实施视觉伺服定位控制,引导位于机械手上的两组喷嘴对特高压换流站立式绝缘子进行精准定位与清洗作业控制。最后,通过开发的特高压立式绝缘子清洗机器人物理样机进行现场作业试验验证了该方法的有效性与工程实用性,相比其它方法,该方法具有通用性好、适应性强、便于物理实现,具有较强的推广和应用价值。 展开更多
关键词 绝缘子 机器人 最小二乘法 识别方法 视觉伺服
在线阅读 下载PDF
移动机器人视觉伺服镇定quasi-min-max预测控制 认领
5
作者 何德峰 姬超超 倪洪杰 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2020年第6期1391-1396,共6页
针对受限移动机器人视觉伺服系统,提出一种移动机器人视觉伺服镇定准最小最大模型预测控制策略.基于移动机器人视觉伺服镇定误差模型,建立移动机器人视觉伺服线性参数时变预测模型,进而引入准最小最大策略,设计移动机器人视觉伺服镇定... 针对受限移动机器人视觉伺服系统,提出一种移动机器人视觉伺服镇定准最小最大模型预测控制策略.基于移动机器人视觉伺服镇定误差模型,建立移动机器人视觉伺服线性参数时变预测模型,进而引入准最小最大策略,设计移动机器人视觉伺服镇定模型预测控制器.与传统视觉伺服预测控制器相比,所提控制器只需求解线性矩阵不等式表示的凸优化问题,降低了视觉伺服预测控制器的计算耗时,同时保证了闭环视觉伺服系统的渐近稳定性.仿真结果验证了所提出策略的有效性和在计算效率上的优越性. 展开更多
关键词 移动机器人 视觉伺服 模型预测控制 准最小最大策略 LPV模型
基于视觉伺服的细胞载玻片精确点胶方法研究 认领
6
作者 李庆华 马海龙 +2 位作者 冯超 魏涛 王喆 《齐鲁工业大学学报:自然科学版》 2020年第2期50-56,共7页
目前在机械臂与点胶机协同完成细胞载玻片点胶的过程中,由于点胶路径的固定造成系统的稳定性较差,主要表现为细胞在载玻片上的粘附位置一旦出现偏移则会导致点胶失败。为了解决这一问题,我们把视觉技术引入到点胶机的点胶位置测量过程中... 目前在机械臂与点胶机协同完成细胞载玻片点胶的过程中,由于点胶路径的固定造成系统的稳定性较差,主要表现为细胞在载玻片上的粘附位置一旦出现偏移则会导致点胶失败。为了解决这一问题,我们把视觉技术引入到点胶机的点胶位置测量过程中,根据细胞载玻片样本的图像特征,运用图像处理技术实现点胶位置的识别,与原点胶路径比对得到偏差,并根据此偏差大小判断是否需要改变点胶路径,从而实现对点胶位置实时监测与校正,提高工作效率,使系统的稳定性增强。实验结果表明,点胶准确率可以提高30%左右,满足样本制作的要求。 展开更多
关键词 视觉伺服 点胶 细胞载玻片 机器臂
在线阅读 免费下载
柑橘果园机器人仿生眼的目标跟踪与定位系统 认领
7
作者 陈继清 徐关文 +3 位作者 强虎 刘旭 莫荣现 黄仁智 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第27期11166-11172,共7页
针对传统柑橘园林机器人云台视野范围小、定位精度低等问题,在仿生眼平台上,提出一种基于连续自适应均值偏移(CAM shift)算法和变结构比例-积分-微分(PID)控制器相结合的目标跟踪方法。具体包括效仿人类眼颈的结构特点,设计一个4自由度... 针对传统柑橘园林机器人云台视野范围小、定位精度低等问题,在仿生眼平台上,提出一种基于连续自适应均值偏移(CAM shift)算法和变结构比例-积分-微分(PID)控制器相结合的目标跟踪方法。具体包括效仿人类眼颈的结构特点,设计一个4自由度的仿生眼视觉平台;建立仿生眼的成像模型,提出一种相机外参数自适应标定方法,以解决仿生眼平台外参数会随着相机位姿改变而不断变化的问题;提出基于CAM shift的仿生眼目标跟踪算法,成功实现了对于目标的持续跟踪;为提高仿生眼系统在饱和非线性特性下的动态响应性能,提出采用基于抗饱和(anti-windup)的变结构自适应PID控制器来设计仿生眼控制系统。以柑橘为研究对象,在设计的仿生眼平台上开展实验。结果表明:本文方法左眼平均中心位置像素误差(CPE)为7.2,右眼CPE6.1,均小于设计所要求的CPE10,且每帧图像处理过程小于0.1 s。系统能满足实际应用,具有较高的鲁棒性和准确性。 展开更多
关键词 机器人 仿生眼 相机标定 CAMSHIFT算法 视觉伺服 目标跟踪
在线阅读 免费下载
基于图像的无标定机器人视觉伺服的研究 认领
8
作者 罗永超 李石朋 李迪 《制造业自动化》 CSCD 2020年第11期148-151,共4页
传统的机器人视觉伺服大都是基于系统标定实现的,由于标定工作需要专门的技术,标定精度易受外部环境影响,在复杂的工作环境下,常常无法进行有效的标定,且标定精度对于系统最终性能影响很大。因此,根据工业环境下对视觉伺服性能的要求,... 传统的机器人视觉伺服大都是基于系统标定实现的,由于标定工作需要专门的技术,标定精度易受外部环境影响,在复杂的工作环境下,常常无法进行有效的标定,且标定精度对于系统最终性能影响很大。因此,根据工业环境下对视觉伺服性能的要求,在总结当前无标定机器人视觉伺服研究的基础上,对基于图像无标定的视觉伺服控制系统跟踪目标的运动轨迹,收敛速度和抗扰能力进行了研究,通过搭建MATLAB仿真平台,对基于位置的视觉伺服,基于图像的视觉伺服和基于图像无标定的视觉伺服三种控制系统进行了仿真对比分析,仿真结果表明,基于图像无标定的视觉伺服控制系统只在收敛速度上表现最优,为进一步对基于图像无标定的视觉伺服控制系统进行优化提供了思路和理论基础。 展开更多
关键词 视觉伺服 无标定 机器人精度及稳定性
在线阅读 下载PDF
基于图像的VTOL飞行器视觉伺服控制 认领
9
作者 邹立颖 刘真海 林钰川 《高技术通讯》 EI CAS 北大核心 2020年第8期838-843,共6页
针对垂直起降(VTOL)飞行器的定点降落控制问题,本文提出一种基于图像的视觉伺服控制方法。对于VTOL飞行器视觉伺服控制系统,利用机载摄像头采集图像信息,将反步法与滑模控制技术相结合,设计了视觉伺服控制器。由于该方法采用的视觉模型... 针对垂直起降(VTOL)飞行器的定点降落控制问题,本文提出一种基于图像的视觉伺服控制方法。对于VTOL飞行器视觉伺服控制系统,利用机载摄像头采集图像信息,将反步法与滑模控制技术相结合,设计了视觉伺服控制器。由于该方法采用的视觉模型中包含与深度无关的图像雅克比矩阵,从而避免了特征点深度的测量与估计。利用李雅普诺夫理论证明了在控制器的作用下,VTOL飞行器视觉伺服系统渐近稳定;同时保证图像误差渐近收敛为零,飞行器最终到达期望降落位置。最后的仿真结果表明了所提出的控制方法实际有效。 展开更多
关键词 垂直起降(VTOL)飞行器 视觉伺服 反步法 欠驱动
在线阅读 下载PDF
一种视触觉引导的超声探头自动定位方法 认领
10
作者 成天佑 林艳萍 马晓军 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期80-87,共8页
由于在传统的图像引导穿刺手术中,图像是由手持超声探头接触病灶位置获得的,往往因医生劳累或经验不足,出现探头定位不准确、接触力控制不稳定等问题,导致穿刺失败。对此,提出一种利用视觉和力觉引导超声探头自动定位的方法。首先,利用... 由于在传统的图像引导穿刺手术中,图像是由手持超声探头接触病灶位置获得的,往往因医生劳累或经验不足,出现探头定位不准确、接触力控制不稳定等问题,导致穿刺失败。对此,提出一种利用视觉和力觉引导超声探头自动定位的方法。首先,利用组合图像处理算法和匹配算法进行小目标特征点检测;然后利用机械臂基于期望图像,通过位置视觉伺服和位姿变换引导超声探头到达初始期望位置;最后通过力觉闭环控制算法微调探头位置,保证恒压力接触。实验结果表明,该方法的特征点检测匹配平均误差和视觉定位平均误差均在2.5个像素以内,超声探头的接触力平均值稳定在3.86N。与传统的手持方法相比,该方法超声探头的定位精度更高,与被测物体接触力更稳定,使医生的操作更简易。 展开更多
关键词 手术机器人 视觉伺服 图像处理 力觉 机器人控制
在线阅读 下载PDF
基于高速视觉伺服的机器人抓取研究 认领
11
作者 张庆丰 占德胜 《安徽冶金科技职业学院学报》 2020年第2期41-44,共4页
随着工业机器人应用领域日益扩大,机器人在应用中需要实时抓取运动速度较快的物体,高速视觉伺服机器人控制系统研究得以开展。在建立六自由度机器人运动学模型的基础上,采用高速摄像机作为视觉传感器。针对视觉伺服中模型不确定的问题,... 随着工业机器人应用领域日益扩大,机器人在应用中需要实时抓取运动速度较快的物体,高速视觉伺服机器人控制系统研究得以开展。在建立六自由度机器人运动学模型的基础上,采用高速摄像机作为视觉传感器。针对视觉伺服中模型不确定的问题,采用自适应控制方法实现模型预测。 展开更多
关键词 六自由度机器人 高速 视觉伺服
在线阅读 下载PDF
基于PSO-GA-BP神经网络的视觉伺服控制系统 认领
12
作者 赵航 岳晓峰 +3 位作者 方博 袁晓磊 马国元 郭宋吾铭 《吉林大学学报:信息科学版》 CAS 2020年第2期172-178,共7页
传统的基于图像视觉伺服控制需要计算雅可比矩阵和解雅克比矩阵的逆,其结构复杂、计算量大且系统的实时性不够理想。基于粒子群遗传算法优化的BP(Back Propagation)神经网络(PSO-GA-BP:Particle Swarm Optimization-Genetic Algorithm-... 传统的基于图像视觉伺服控制需要计算雅可比矩阵和解雅克比矩阵的逆,其结构复杂、计算量大且系统的实时性不够理想。基于粒子群遗传算法优化的BP(Back Propagation)神经网络(PSO-GA-BP:Particle Swarm Optimization-Genetic Algorithm-BP)通过学习图像特征空间到机器人运动空间的映射关系,实现了“眼在手上”的机器人视觉伺服控制,通过优化BP神经网络的权值和阈值,防止了其训练时间长、收敛速度慢等弊端。实验结果表明,优化后的算法运算效率较高,所设计的控制器能使机器人末端执行器在更短的时间内达到预期位置,图像特征点运动位置的实际值与期望值平均误差约为2个像素,具有良好的收敛速度和控制精度。相关结论可为机器人视觉伺服控制提供优化依据,提高算法的应用性能。 展开更多
关键词 PSO-GA-BP神经网络 视觉伺服 粒子群优化算法 遗传算法
在线阅读 下载PDF
面向视觉伺服的工业机器人轮廓曲线角点识别 认领
13
作者 冯毅雄 李康杰 +1 位作者 高一聪 郑浩 《浙江大学学报:工学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期1449-1456,共8页
为了解决工业机器人视觉伺服中轮廓曲线角点识别效率低进而影响实时定位准确性的问题,提出面向视觉伺服的工业机器人轮廓曲线角点识别算法.建立基于Freeman链码的机械爪轮廓曲线编码模型,利用差别码对机械爪轮廓曲线的角度变化特征进行... 为了解决工业机器人视觉伺服中轮廓曲线角点识别效率低进而影响实时定位准确性的问题,提出面向视觉伺服的工业机器人轮廓曲线角点识别算法.建立基于Freeman链码的机械爪轮廓曲线编码模型,利用差别码对机械爪轮廓曲线的角度变化特征进行统一编码建模.通过基于差别码和卷积系数的卷积运算,对差别码进行局部非线性加权,计算机械爪轮廓曲线上各点的曲度精确量化辨识机械爪角点.基于候选角点阈值、点的最远领域间隔和局部范围最多点数进行获选角点的初步选取.采用平面轮廓曲线毛刺过滤筛选误识角点,实现机械爪角点的精确识别,为视觉伺服中实时定位提供可靠的位置信息.通过与已有平面轮廓曲线角点识别算法对比,验证本研究所提方法的准确性和高效性,提取角点过程具有较强的鲁棒性. 展开更多
关键词 工业机器人 视觉伺服 机械爪 角点识别 平面轮廓曲线
在线阅读 下载PDF
一种无标定视觉伺服系统的快速跟踪策略 认领
14
作者 马树军 金铁铮 +1 位作者 王英蕾 白昕晖 《东北大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期355-360,共6页
为了提高机械臂跟踪动态目标的跟踪效率,本文提出了一种无标定视觉伺服系统的快速跟踪策略.一方面,该策略通过预测机械臂关节角的方法,使得控制器计算行为与机械臂运动行为同时进行;另一方面,该策略使用最新的图像信息计算关节角,提高... 为了提高机械臂跟踪动态目标的跟踪效率,本文提出了一种无标定视觉伺服系统的快速跟踪策略.一方面,该策略通过预测机械臂关节角的方法,使得控制器计算行为与机械臂运动行为同时进行;另一方面,该策略使用最新的图像信息计算关节角,提高了系统的实时性.在仿真实验和实物实验中,构建了应用不同跟踪策略的两个无标定视觉伺服系统以跟踪动态目标.最后,通过对比两系统的跟踪时间和跟踪路径,验证了新跟踪策略的快速性、实时性和抗干扰性. 展开更多
关键词 视觉伺服 快速跟踪策略 机械臂 雅克比矩阵 跟踪效率
在线阅读 下载PDF
基于无线通信的移动机器人视觉镇定控制 认领
15
作者 冀东 尹成浩 宋志伟 《人工智能与机器人研究》 2020年第2期82-91,共10页
该文基于无线传输技术,针对目标特征模型未知的情况,设计了一种轮式移动机器人动态场景中视觉镇定控制方案。首先建立了移动机器人视觉伺服系统坐标系,然后对特征点移动前后两期望坐标系和监视摄像机坐标系间的变换关系进行了分析与计... 该文基于无线传输技术,针对目标特征模型未知的情况,设计了一种轮式移动机器人动态场景中视觉镇定控制方案。首先建立了移动机器人视觉伺服系统坐标系,然后对特征点移动前后两期望坐标系和监视摄像机坐标系间的变换关系进行了分析与计算。通过XBee-Pro无线通信模块进行特征点信息传输,通过仿真和实验结果表明,该方案可以成功驱使移动机器人到达目标位姿处。 展开更多
关键词 轮式移动机器人 视觉伺服 单应矩阵 无线通信技术
在线阅读 下载PDF
基于光流场的手眼相机任务函数研究 认领
16
作者 王天琪 贺乃宝 +1 位作者 高倩 赵俊杰 《电脑知识与技术:学术版》 2020年第3期261-262,264共3页
利用视觉信息驱动机器人运动的技术称为视觉伺服,其中视觉信息一般采用图像平面误差构成任务函数法。图像平面误差由期望特征点和当前特征点差值产生,虽然目前对特征点的研究非常成熟,但是其存在噪声敏感、容错率差等固有缺陷,所以不适... 利用视觉信息驱动机器人运动的技术称为视觉伺服,其中视觉信息一般采用图像平面误差构成任务函数法。图像平面误差由期望特征点和当前特征点差值产生,虽然目前对特征点的研究非常成熟,但是其存在噪声敏感、容错率差等固有缺陷,所以不适用于实际生产。本文采用光流场信息作为任务函数的自变量,能够实时反映运动过程中的目标状态,使用PID控制器在线调整特征速度,避免在手眼相机趋近过程中出现特征点丢失,任务函数不收敛等问题。 展开更多
关键词 视觉伺服 光流场 PID控制器 任务函数法
在线阅读 下载PDF
基于视觉伺服的欠驱动无人水面艇自主靠泊方法 认领
17
作者 张山甲 王建华 +2 位作者 郑翔 张程 赵明绘 《船舶工程》 CSCD 北大核心 2020年第7期144-151,共8页
无人水面艇在开阔水域的自主航行得到了广泛应用,但由于码头结构复杂、船只较多等因素,无人水面艇的靠泊主要还需人工来完成,这已成为无人水面艇全自主作业的瓶颈。文章提出一种基于视觉伺服的无人水面艇自主靠泊方法。首先,通过无人水... 无人水面艇在开阔水域的自主航行得到了广泛应用,但由于码头结构复杂、船只较多等因素,无人水面艇的靠泊主要还需人工来完成,这已成为无人水面艇全自主作业的瓶颈。文章提出一种基于视觉伺服的无人水面艇自主靠泊方法。首先,通过无人水面艇搭载的视觉系统采集泊位的场景,从中提取出泊位标志物并将其作为视觉跟踪的对象;然后,利用标志物图像和期望图像的几何参数计算出航向偏差角,通过标志物图像计算标志物和无人艇的位置关系并求得虚拟航线,进而得到偏航距离;最后,选取航向偏差角和偏航距离作为控制变量,控制器实时调整无人水面艇航向和航速使其驶向泊位,当标志物图像与期望图像像素面积的差值小于设定阈值时即停止自主靠泊任务。实船试验结果表明,在较小风浪条件下靠泊位置误差小于0.7 m,航向误差小于12°。 展开更多
关键词 无人水面艇 自主靠泊 视觉伺服
一种用于运动姿态评估的视觉伺服机器人 认领
18
作者 胡建朗 罗亚荣 郭迟 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2020年第8期33-38,共6页
针对人们在运动中出现的姿态不标准且无人监督指导等问题,本文设计了一种用于运动姿态评估的视觉伺服机器人。这款机器人首先通过一种带有注意力机制的目标跟踪算法对运动目标进行跟踪,并与机器人的伺服电机结构协同工作以调整摄像头的... 针对人们在运动中出现的姿态不标准且无人监督指导等问题,本文设计了一种用于运动姿态评估的视觉伺服机器人。这款机器人首先通过一种带有注意力机制的目标跟踪算法对运动目标进行跟踪,并与机器人的伺服电机结构协同工作以调整摄像头的角度,从而实现对在特定区域内运动的目标进行跟踪拍摄。然后由其姿态评估系统提取运动姿态,并与标准姿态进行比对评估。经验证,该机器人对人体运动姿态的质量高低具有较高的区分度,能对用户的多种姿态给予有效的评价,从而实现运动辅助及康复训练指导的目的。 展开更多
关键词 视觉伺服 目标追踪 空间注意力机制 姿态评估 运动辅助
家庭服务机器人闭环视觉伺服系统抓取研究 认领
19
作者 付纪元 张奇志 周亚丽 《北京信息科技大学学报:自然科学版》 2020年第3期17-25,共9页
为了解决家庭服务机器人在目标抓取任务中容易丢失目标物体的问题,设计了一种手眼视觉伺服闭环系统。采用D-H(Denavit-Hartenberg)法建立机械臂的运动学模型,对正逆运动学进行解算。在机械臂末端执行器上安装双目摄像头。抓取目标时,Kin... 为了解决家庭服务机器人在目标抓取任务中容易丢失目标物体的问题,设计了一种手眼视觉伺服闭环系统。采用D-H(Denavit-Hartenberg)法建立机械臂的运动学模型,对正逆运动学进行解算。在机械臂末端执行器上安装双目摄像头。抓取目标时,Kinect摄像头对目标物体进行全局粗定位,双目摄像头对目标物体进行精确定位。使用KCF(kernelized correlation filters)跟踪算法对目标物体实时跟踪。通过ORB(oriented fast and rotated brief)特征点对跟踪框中的特征点实时匹配,求解出精确的三维信息,控制机械臂抓取目标物体或跟随目标物体的轨迹。实验表明,该方法可以在一定范围内找到丢失目标并控制机械臂跟随抓取目标物体,完成抓取任务。 展开更多
关键词 视觉伺服 目标跟踪 机器人运动学
在线阅读 下载PDF
基于图像矩的四旋翼无人机视觉伺服方法 认领
20
作者 符少南 袁亮 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2020年第6期71-75,共5页
针对四旋翼无人机的欠驱动和强耦合特性造成像机固定于机体的视觉伺服效果不佳的问题,提出一种基于图像矩的视觉伺服方法。首先,构建虚拟像平面,选取图像矩为特征,进行图像动力学解耦,进一步结合四旋翼无人机动力学模型建立特征误差与... 针对四旋翼无人机的欠驱动和强耦合特性造成像机固定于机体的视觉伺服效果不佳的问题,提出一种基于图像矩的视觉伺服方法。首先,构建虚拟像平面,选取图像矩为特征,进行图像动力学解耦,进一步结合四旋翼无人机动力学模型建立特征误差与速度之间的伺服关系;其次,根据四旋翼无人机动力学解耦关系,将系统解耦为位置控制和姿态控制;位置控制器根据伺服关系求取速度控制律,通过动力学扩展的方式直接求得期望的姿态;最后,由于系统非线性特性造成姿态扰动,设计滑模控制器进行姿态跟踪控制。跟踪移动目标的仿真实验结果证明所提方法的优越性和鲁棒性。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 虚拟像机 图像矩 视觉伺服
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 28 下一页 到第
使用帮助 返回顶部 意见反馈