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无人驾驶车辆路径规划算法综述
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作者 李永丹 马天力 +2 位作者 陈超波 韦宏利 杨琼楠 《国外电子测量技术》 2019年第6期72-79,共8页
路径规划作为无人驾驶领域重点研究问题之一,近年来越来越受到人们的关注。在深入研究路径规划的基础上,对现有路径规划算法进行了分析。首先介绍了传统算法、智能优化算法、基于强化学习的算法和混合算法4类路径规划算法;然后,分别从... 路径规划作为无人驾驶领域重点研究问题之一,近年来越来越受到人们的关注。在深入研究路径规划的基础上,对现有路径规划算法进行了分析。首先介绍了传统算法、智能优化算法、基于强化学习的算法和混合算法4类路径规划算法;然后,分别从算法的实时性、鲁棒性及时间复杂度三方面比较分析了各算法的性能;最后,对无人驾驶车辆路径规划算法的未来发展趋势进行了展望。 展开更多
关键词 无人驾驶车辆 路径规划算法 A*算法 RRT算法 触须算法 强化学习
智能车避障触须算法中的障碍物探测研究 预览 被引量:2
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作者 张明环 张科 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期763-767,共5页
文章研究了一种基于智能车避障触须算法的障碍物探测的改进算法。介绍了障碍物地图的初步建立、不同速度值下触须和通行区域的计算以及改进算法的实现。在Visual Studio 2008平台上,通过在不同车速值下进行仿真计算,得到了每条触须上... 文章研究了一种基于智能车避障触须算法的障碍物探测的改进算法。介绍了障碍物地图的初步建立、不同速度值下触须和通行区域的计算以及改进算法的实现。在Visual Studio 2008平台上,通过在不同车速值下进行仿真计算,得到了每条触须上最近障碍物的距离,并依此分别给出了直观的仿真结果。文中通过将理论分析和仿真结果对比,指出了车速和单个障碍物点对结果的影响,并结合改进算法的目的和意义,证明了所实现的障碍物探测改进算法具有较高的可信性和实用性。 展开更多
关键词 智能车辆 障碍物地图 避障 触须算法 通行区域
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车辆自主避障的触须算法研究 预览
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作者 张明环 张科 张宇辰 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2012年第12期1993-1996,共4页
研究了一种基于触须算法的智能车避障方法。介绍了障碍物地图的建立、不同速度值下触须和可行驶区域的计算以及决策机制的实现。在Visual Studio 2008平台上,通过设立3个参量作为智能车路径规划的决策机制,使车辆在一个环形道路内行驶... 研究了一种基于触须算法的智能车避障方法。介绍了障碍物地图的建立、不同速度值下触须和可行驶区域的计算以及决策机制的实现。在Visual Studio 2008平台上,通过设立3个参量作为智能车路径规划的决策机制,使车辆在一个环形道路内行驶来验证系统的可行性,并依此分别给出了客观和直观的仿真结果。通过不同场景下仿真结果的对比,指出了决策机制中3个参量的作用与其意义相吻合,证明了所实现的智能车避障方法具有较高的可行性和实用性。 展开更多
关键词 避障 触须算法 可行驶区域 决策机制
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基于触须算法构建与修正的智能车辆自主驾驶与避障 预览 被引量:2
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作者 牛润新 梅涛 +2 位作者 夏静霆 赵盼 陈佳佳 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2010年第12期 1083-1087,共5页
基于二自由度的智能车辆模型,研究了在不同转向盘转角和车速下,影响行车轨迹的因素。构建了基于行车轨迹的触须,对障碍物的避障算法进行了分析。根据三维和二维激光雷达测得的数据绘制512×512地图,实现智能车辆合理和自主避障。仿... 基于二自由度的智能车辆模型,研究了在不同转向盘转角和车速下,影响行车轨迹的因素。构建了基于行车轨迹的触须,对障碍物的避障算法进行了分析。根据三维和二维激光雷达测得的数据绘制512×512地图,实现智能车辆合理和自主避障。仿真和试验结果验证了模型和算法的有效性。 展开更多
关键词 智能车辆 车辆动力学 触须算法 避障策略
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