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无人驾驶汽车轨迹解算及跟踪控制研究 预览
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作者 张旭斌 李刚 +1 位作者 冀同涛 任建平 《汽车实用技术》 2019年第16期43-45,共3页
针对无人驾驶汽车中的轨迹曲线生成及跟踪控制这一关键技术,提出一种基于时间t的分段三次参数方程方法生成无人驾驶汽车轨迹曲线,并结合线性二次型最优控制算法构成反馈控制进行仿真验证。搭建车辆运动学模型,利用最优控制方法构成反馈... 针对无人驾驶汽车中的轨迹曲线生成及跟踪控制这一关键技术,提出一种基于时间t的分段三次参数方程方法生成无人驾驶汽车轨迹曲线,并结合线性二次型最优控制算法构成反馈控制进行仿真验证。搭建车辆运动学模型,利用最优控制方法构成反馈控制。在MATLAB中编写控制程序并仿真,结果显示该方法能够实现无人驾驶汽车的轨迹跟踪,并且具有良好的跟踪效果。 展开更多
关键词 无人驾驶 轨迹解算 最优控制 轨迹跟踪
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基于核相关滤波算法的青鳉游泳跟踪研究 预览 被引量:1
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作者 杨东海 张胜茂 +1 位作者 原作辉 汤先峰 《大连海洋大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期273-279,共7页
为获取鱼类游泳行为数据,采用增强的核相关滤波跟踪算法,对青鳉Oryzias latipes游泳轨迹进行跟踪研究,根据当前和之前帧信息训练出多核相关滤波器,然后与新输入帧进行相关性计算,得到的响应值就是预测的跟踪结果,响应值最大处即为跟踪... 为获取鱼类游泳行为数据,采用增强的核相关滤波跟踪算法,对青鳉Oryzias latipes游泳轨迹进行跟踪研究,根据当前和之前帧信息训练出多核相关滤波器,然后与新输入帧进行相关性计算,得到的响应值就是预测的跟踪结果,响应值最大处即为跟踪目标位置,用该方法提取出3万帧图像中青鳉游泳位置,绘制青鳉游泳轨迹热力图,并分析不同规格青鳉的游泳领地。结果表明:增强的核相关滤波跟踪算法能够实时稳定地跟踪青鳉游泳行为,提取的青鳉游泳轨迹与实时记录轨迹高度吻合;试验过程中测试2万帧视频序列,806帧丢失,丢失率4.03%。本研究实现了对青鳉游泳位置定位跟踪,及时显示青鳉的游泳位置、速度和轨迹,对研究青鳉在特定环境下的生活习性提供了数据支持。 展开更多
关键词 青鳉 鱼类游泳行为 核相关滤波跟踪算法 轨迹跟踪
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基基于增量线性模型预测控制的无人车轨迹跟踪方法 预览
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作者 邹凯 蔡英凤 +1 位作者 陈龙 孙晓强 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2019年第10期1-7,共7页
针对现有无人车轨迹跟踪研究中假设轮胎侧偏角始终处于线性区域的不足,提出了一种基于增量线性时变模型预测控制的轨迹跟踪方法。在每个控制周期内进行轮胎魔术公式的线性化处理,建立时变轮胎模型,并结合车辆二自由度模型,获得了车辆时... 针对现有无人车轨迹跟踪研究中假设轮胎侧偏角始终处于线性区域的不足,提出了一种基于增量线性时变模型预测控制的轨迹跟踪方法。在每个控制周期内进行轮胎魔术公式的线性化处理,建立时变轮胎模型,并结合车辆二自由度模型,获得了车辆时变模型,设计增量线性时变模型预测控制器(ILTVMPC),完成了轨迹跟踪,在二次规划求解过程中加入包括控制量和控制增量等约束。利用MATLAB/Simulink平台将该方法与非线性模型预测控制进行仿真对比,结果表明:基于时变轮胎模型的ILTVMPC,不仅在跟踪精度和稳定性上有优异表现,而且计算实时性得到较大幅度提升。 展开更多
关键词 无人驾驶车辆 增量线性模型 轮胎魔术公式 模型预测控制 轨迹跟踪 稳定性
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一种输入有界的四轮全向机器人轨迹跟踪控制方法 预览
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作者 王建彬 陈建平 《现代计算机》 2019年第17期39-42,50共5页
由于四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制中存在速度突变,导致控制量往往超过其约束限制,针对这一问题,提出一种输入有界的抑制速度突变的轨迹跟踪控制方法。首先基于李雅普诺夫稳定性定理设计出四轮全向机器人的速度控制器,接着通过引入一... 由于四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制中存在速度突变,导致控制量往往超过其约束限制,针对这一问题,提出一种输入有界的抑制速度突变的轨迹跟踪控制方法。首先基于李雅普诺夫稳定性定理设计出四轮全向机器人的速度控制器,接着通过引入一个合理的有界函数来克服速度突变问题。MATLAB仿真结果显示,对于不同的目标跟踪曲线,即使存在较大的初始误差,机器人均能很好地跟踪期望轨迹,控制量未超出其限制,有效地抑制速度突变问题。 展开更多
关键词 四轮驱动 全向机器人 有界函数 轨迹跟踪
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一类无重置条件的机械臂加速抑制初态误差迭代学习控制方法 预览
5
作者 柴媛媛 孙中波 +2 位作者 杨宏韬 李岩 刘克平 《长春工业大学学报:自然科学版》 CAS 2019年第2期125-131,共7页
针对任意初态误差,在时间轴上设计一段随迭代次数增加而缩短的修正区间。结合迭代学习控制算法,机械臂在每次迭代时无需重置初始条件,经过多次迭代学习后,实现跟踪误差渐近收敛于零。在λ范数意义下,证明迭代学习控制算法的收敛性,仿真... 针对任意初态误差,在时间轴上设计一段随迭代次数增加而缩短的修正区间。结合迭代学习控制算法,机械臂在每次迭代时无需重置初始条件,经过多次迭代学习后,实现跟踪误差渐近收敛于零。在λ范数意义下,证明迭代学习控制算法的收敛性,仿真结果验证该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 初态误差 重置条件 迭代学习控制 机械臂 轨迹跟踪
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履腿复合式移动机器人的轨迹跟踪控制与实现 预览
6
作者 李艳杰 何乃峰 范晓亮 《沈阳理工大学学报》 CAS 2019年第2期54-59,共6页
利用Backstepping控制算法实现具有差速转向特征的履腿复合式移动机器人的轨迹跟踪控制。提出基于Backstepping方法的机器人轨迹跟踪控制总体方案;在完成机器人运动学建模的基础上,设计基于Backstepping方法的轨迹跟踪控制律。利用该跟... 利用Backstepping控制算法实现具有差速转向特征的履腿复合式移动机器人的轨迹跟踪控制。提出基于Backstepping方法的机器人轨迹跟踪控制总体方案;在完成机器人运动学建模的基础上,设计基于Backstepping方法的轨迹跟踪控制律。利用该跟踪控制算法实现了履腿复合式移动机器人进行直线与圆形两种轨迹跟踪的实验验证,并与传统的PID轨迹跟踪控制算法进行对比实验。实验结果表明,基于Backstepping方法的轨迹跟踪控制律能够更快速有效地进行轨迹跟踪,具有更好的控制性能。 展开更多
关键词 履腿复合式移动机器人 轨迹跟踪 Backstepping控制算法
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一种基于模型预测控制的柔性关节空间机械臂的轨迹跟踪控制 预览 被引量:1
7
作者 吴昊 谭元 +1 位作者 郭小龙 毛新涛 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2019年第2期35-41,共7页
柔性关节空间机械臂在太空中的操作问题与几个因素有关,其中最重要的因素之一是关节的弹性振动.为了克服这种弹性振动带来的影响,提出了一种基于模型预测控制方法的双连杆柔性关节空间机械臂对目标跟踪的控制策略.首先,利用欧拉-拉格朗... 柔性关节空间机械臂在太空中的操作问题与几个因素有关,其中最重要的因素之一是关节的弹性振动.为了克服这种弹性振动带来的影响,提出了一种基于模型预测控制方法的双连杆柔性关节空间机械臂对目标跟踪的控制策略.首先,利用欧拉-拉格朗日公式进行动力学建模;然后,提出一种连续线性化模型预测控制方法,并将其应用于非线性柔性关节空间机械臂的模型中;最后,通过数值仿真来验证本文所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 柔性关节空间机械臂 模型预测控制 连续线性化 轨迹跟踪
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自动驾驶汽车横向跟踪控制方法研究
8
作者 陈治莹 聂琳真 管家意 《数字制造科学》 2019年第1期17-20,共4页
轨迹跟踪作为自动驾驶领域关键问题之一,是实现自动驾驶的基础。针对自动驾驶汽车横向跟踪控制方法进行研究,选取双移线作为跟踪路线,利用CarSim和Simulink联合仿真,研究分析在不同车速条件下纯追踪控制方法的特点及适用工况。仿真结果... 轨迹跟踪作为自动驾驶领域关键问题之一,是实现自动驾驶的基础。针对自动驾驶汽车横向跟踪控制方法进行研究,选取双移线作为跟踪路线,利用CarSim和Simulink联合仿真,研究分析在不同车速条件下纯追踪控制方法的特点及适用工况。仿真结果表明,在非高速、非跟踪轨迹曲率过大的工况下,该跟踪算法的跟踪精度高,在高速急弯工况下,跟踪精度小于0.2 m,符合自动驾驶汽车的安全需求。 展开更多
关键词 自动驾驶 轨迹跟踪 横向控制
全局渐近稳定的移动机器人轨迹跟踪 预览
9
作者 刘振纲 《科技资讯》 2019年第1期93-93,95共2页
伴随当前轮式移动机器人受到人们的广泛关注和应用,在机器人智能化方面的要求也逐步提高。机器人的智能化水平的高低主要是看机器人是否可以自行对运行的姿态以及位置进行判断。所以在进行机器人控制系统设计的过程中需要对机器人的状... 伴随当前轮式移动机器人受到人们的广泛关注和应用,在机器人智能化方面的要求也逐步提高。机器人的智能化水平的高低主要是看机器人是否可以自行对运行的姿态以及位置进行判断。所以在进行机器人控制系统设计的过程中需要对机器人的状态进行准确采集,并且依照状态进行运动反馈。机器人在进行运动控制的过程中需要进一步重视末端执行器的航迹轨迹、速度和加速度的控制和管理。在进行机器人的运动控制的过程中主要采取模糊控制、PID控制、变结构控制等,在此过程中变结构控制在各种线性和非线性的系统当中非常适用,具有非常好的抗干扰和自适应性。 展开更多
关键词 全局渐近稳定 移动机器人 轨迹跟踪
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大型空间柔性组合航天器动力学建模与控制
10
作者 周志成 王兴龙 曲广吉 《中国科学:物理学、力学、天文学》 CSCD 北大核心 2019年第2期58-69,共12页
航天器在轨组装制造和在轨服务维护任务中,捕获航天器通过空间机械臂捕获目标航天器后,整个系统构成一个大型空间柔性组合航天器.本文首先建立了综合考虑机械臂关节、臂杆和航天器太阳翼等柔性部件振动影响的组合航天器动力学模型,采用... 航天器在轨组装制造和在轨服务维护任务中,捕获航天器通过空间机械臂捕获目标航天器后,整个系统构成一个大型空间柔性组合航天器.本文首先建立了综合考虑机械臂关节、臂杆和航天器太阳翼等柔性部件振动影响的组合航天器动力学模型,采用非线性扭簧模型描述柔性关节,采用假设模态法和有限元法描述柔性臂杆和太阳翼,通过动量守恒和拉格朗日方法推导了柔性组合航天器的动力学方程.然后设计了柔性组合航天器轨迹跟踪与振动抑制复合控制系统,采用奇异摄动方法对组合航天器动力学模型进行了降阶分解,在快慢两种不同时间尺度内分别独立设计了控制器.最后通过数值仿真验证了建模和控制方法的有效性.仿真结果表明,本文所建动力学模型精确有效,能够准确反映柔性组合航天器的运动学和动力学特性;复合控制方法能够保证组合航天器在实现机械臂精确轨迹跟踪控制的同时有效抑制柔性部件振动,具有工程实用性. 展开更多
关键词 在轨服务 柔性组合航天器 空间机械臂 动力学建模 轨迹跟踪 振动抑制
高空作业车工作斗轨迹控制研究 预览
11
作者 唐彦钊 柏艳红 李晖 《太原科技大学学报》 2019年第1期53-58,共6页
针对伸缩臂式高空作业车工作斗轨迹跟踪问题,以高空作业车工作斗竖直升降过程为例,建立了整车几何结构模型,并根据几何关系将工作斗运行轨迹逆运算,推导出工作斗相应轨迹下俯仰缸和伸缩缸活塞的运行轨迹算法,并以此作为两缸活塞的期望轨... 针对伸缩臂式高空作业车工作斗轨迹跟踪问题,以高空作业车工作斗竖直升降过程为例,建立了整车几何结构模型,并根据几何关系将工作斗运行轨迹逆运算,推导出工作斗相应轨迹下俯仰缸和伸缩缸活塞的运行轨迹算法,并以此作为两缸活塞的期望轨迹;提出了一种速度前馈位置反馈的复合控制方法,推导出液压缸运行过程中的速度前馈补偿算法,通过分别控制俯仰缸和伸缩缸活塞的运行来实现工作斗的轨迹控制。在SimulationX环境下,建立了集机、电、液一体的高空作业车仿真模型,仿真结果表明,实现了高空作业车工作斗的竖直升降,进一步提高了两缸活塞的控制精度。 展开更多
关键词 高空作业车 逆运算 轨迹跟踪 速度前馈 SimulationX
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自动驾驶汽车的轨迹跟踪控制 预览
12
作者 邵毅明 陈亚伟 束海波 《重庆交通大学学报:自然科学版》 CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1-6,共6页
通过建立车辆四自由度动力学模型,基于轮胎魔术公式考虑侧偏角软约束,应用模型预测控制理论设计了车辆轨迹跟踪控制器。该控制器在保证车辆操纵稳定性的同时,能通过控制前轮转角使自动驾驶汽车自主完成轨迹跟踪控制。仿真结果表明:与最... 通过建立车辆四自由度动力学模型,基于轮胎魔术公式考虑侧偏角软约束,应用模型预测控制理论设计了车辆轨迹跟踪控制器。该控制器在保证车辆操纵稳定性的同时,能通过控制前轮转角使自动驾驶汽车自主完成轨迹跟踪控制。仿真结果表明:与最优预瞄控制算法相比,带有侧偏角软约束的线性时变模型预测控制器在轨迹跟踪方面有更好的优越性,对车速变化和参考轨迹具有良好的适应性,可提高自动驾驶汽车的轨迹跟踪能力。 展开更多
关键词 车辆工程 自动驾驶 模型预测 轨迹跟踪
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水下机械手分数阶积分滑模轨迹跟踪控制方法研究 预览
13
作者 黄道敏 韩丽君 +2 位作者 唐国元 周曾成 徐国华 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2019年第13期1513-1518,共6页
针对未知有界外部干扰下水下机械手的轨迹跟踪问题,提出了一种分数阶积分滑模控制方法。该方法采用了基于分数阶积分滑模面的指数趋近律,考虑外部扰动,在模型中添加了外部扰动的近似估计项,使得系统可以实现快速收敛,且具有较强的抗干... 针对未知有界外部干扰下水下机械手的轨迹跟踪问题,提出了一种分数阶积分滑模控制方法。该方法采用了基于分数阶积分滑模面的指数趋近律,考虑外部扰动,在模型中添加了外部扰动的近似估计项,使得系统可以实现快速收敛,且具有较强的抗干扰能力。利用李雅普诺夫理论证明了该方法的稳定性。对六自由度水下机械手的跟踪问题进行了仿真,结果表明,该控制方法具有良好的轨迹跟踪能力,且对外部干扰表现出良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 水下机械手 轨迹跟踪 分数阶积分滑模控制 指数趋近律
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基于双率采样的智能车辆弯道轨迹跟踪控制 预览
14
作者 孙娜 《动力学与控制学报》 2019年第4期348-355,共8页
本文研究在双率采样下智能车辆弯道轨迹跟踪问题.首先,针对车辆车道保持的转向控制,建立相对路面误差的侧向动力学模型.其次,假设系统状态变量被分为两个子向量并分别由两类传感器以不同的采样周期采样,针对这类双率采样系统,充分考虑... 本文研究在双率采样下智能车辆弯道轨迹跟踪问题.首先,针对车辆车道保持的转向控制,建立相对路面误差的侧向动力学模型.其次,假设系统状态变量被分为两个子向量并分别由两类传感器以不同的采样周期采样,针对这类双率采样系统,充分考虑这两类传感器的采样时刻特征,设计一类基于采样时刻的切换控制器.然后,利用输入时滞方法,将最终的闭环系统建模为带有两个模态的切换时滞系统,并以线性矩阵不等式(LMI)形式给出闭环系统指数稳定性条件和切换控制器的设计方法.最后,在Matlab/Simulink环境下对汽车模型的路径跟踪控制进行仿真,验证本文所提方法的有效性,并与单率采样方法进行比较,说明本文方法相比于单率采样方法的优势. 展开更多
关键词 智能车辆控制 轨迹跟踪 双率采样 切换控制 线性矩阵不等式(LMI)
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基于Lyapunov第二方法的自动导引车轨迹跟踪控制器设计与仿真 预览
15
作者 杨勇生 赵宏 姚海庆 《上海海事大学学报》 北大核心 2019年第2期73-77,共5页
为实现港口运载设备的自动化,研究港口用自动导引车(automated guided vehicle, AGV)的轨迹跟踪控制问题。构建前轮转向、后轮驱动的AGV运动学模型,运用Lyapunov第二方法保证系统稳定。设计一种受非完整约束的AGV轨迹跟踪控制器。采用... 为实现港口运载设备的自动化,研究港口用自动导引车(automated guided vehicle, AGV)的轨迹跟踪控制问题。构建前轮转向、后轮驱动的AGV运动学模型,运用Lyapunov第二方法保证系统稳定。设计一种受非完整约束的AGV轨迹跟踪控制器。采用真实的AGV样车参数,对直线和圆弧轨迹跟踪进行仿真。仿真结果表明该控制器具有收敛速度快、跟踪误差小等特性。 展开更多
关键词 港口 自动导引车(AGV) 轨迹跟踪 Lyapunov第二方法
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两点预瞄轨迹跟踪横向控制系统
16
作者 张炳力 吕敏煜 +1 位作者 程进 沈干 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2019年第5期158-163,共6页
智能汽车轨迹跟踪横向控制是实现智能驾驶的关键技术,为了提高智能汽车轨迹跟踪的精确性与稳定性,基于预瞄-跟随理论,建立了两点预瞄轨迹跟踪控制系统。分别利用PID控制和滑模控制方法设计了远、近点控制模块;再由模糊控制模块基于车辆... 智能汽车轨迹跟踪横向控制是实现智能驾驶的关键技术,为了提高智能汽车轨迹跟踪的精确性与稳定性,基于预瞄-跟随理论,建立了两点预瞄轨迹跟踪控制系统。分别利用PID控制和滑模控制方法设计了远、近点控制模块;再由模糊控制模块基于车辆当前的横向偏差及横摆角加速度,获得两点权重因子,控制方向盘转角;通过Carsim和Simulink进行联合仿真,仿真结果显示轨迹跟踪误差明显降低。并进行了实车实验,验证了所提出的的轨迹跟踪控制系统具有良好的路径跟踪能力。 展开更多
关键词 轨迹跟踪 两点预瞄 滑模控制 实车实验
月面定点软着陆次优制导控制一体化设计
17
作者 张勃 蔡远利 《控制与信息技术》 2019年第4期70-78,共9页
针对月面定点软着陆制导系统和控制系统分开设计带来的精度欠佳问题,提出了一种基于改进的ZEM/ZEV(zero-effort-miss/zero-effort-velocity)方法与反步控制方法的次优制导控制一体化设计方法。首先,对传统的ZEM/ZEV方法进行必要的改进,... 针对月面定点软着陆制导系统和控制系统分开设计带来的精度欠佳问题,提出了一种基于改进的ZEM/ZEV(zero-effort-miss/zero-effort-velocity)方法与反步控制方法的次优制导控制一体化设计方法。首先,对传统的ZEM/ZEV方法进行必要的改进,使其能够满足飞行安全的需要和飞行末端对于加速度的约束;其次,将反步法与改进后的ZEM/ZEV方法相结合,设计定点软着陆制导控制一体化系统;最后,对整个系统的稳定性进行了分析。标称仿真及蒙特卡洛分析结果表明,本文所提出的方法具有更好的鲁棒性、更高的制导控制精度。 展开更多
关键词 月面定点软着陆 ZEM/ZEV 反步法 制导控制一体化 姿态控制 轨迹跟踪
轨迹跟踪伺服系统的鲁棒复合控制 预览
18
作者 滕召海 郑子超 程国扬 《电机与控制应用》 2019年第3期8-14,20共8页
针对控制输入饱和受限且带有未知扰动的电机伺服系统,提出一种实现曲线轨迹准确跟踪的鲁棒复合控制方案。该方案引入一个参考信号生成器和一个扩展状态观测器,其中参考信号生成器可根据目标轨迹信号构造出对应的状态量,扩展状态观测器... 针对控制输入饱和受限且带有未知扰动的电机伺服系统,提出一种实现曲线轨迹准确跟踪的鲁棒复合控制方案。该方案引入一个参考信号生成器和一个扩展状态观测器,其中参考信号生成器可根据目标轨迹信号构造出对应的状态量,扩展状态观测器用于对系统的状态量和扰动进行估计,采用反馈与前馈相结合构成最终的控制律。利用Lyapunov理论对闭环系统的稳定性进行了严格分析。在MATLAB中进行了仿真研究,随后在一个DSP控制的永磁直线电机二维伺服平台进行了试验验证。结果表明:所提的控制方案能在轨迹跟踪任务中取得优越的瞬态性能和稳态准确性,而且对目标轨迹和扰动的幅值差异具有较好的鲁棒性。 展开更多
关键词 伺服系统 轨迹跟踪 复合控制 扰动抑制 观测器 鲁棒性
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基于激光技术的室内机器人移动轨迹跟踪
19
作者 皇甫勇兵 马宁 薛凯娟 《激光杂志》 北大核心 2019年第2期171-175,共5页
当前室内机器人移动轨迹追踪方法不能获得准确的速度约束误差,使推导方程的完整性程度较低,为解决该难题,提出基于激光技术的新型室内机器人移动轨迹追踪方法。首先利用激光外差测速技术得到机器人移动的激励参数和激振参数,在轨迹扩散... 当前室内机器人移动轨迹追踪方法不能获得准确的速度约束误差,使推导方程的完整性程度较低,为解决该难题,提出基于激光技术的新型室内机器人移动轨迹追踪方法。首先利用激光外差测速技术得到机器人移动的激励参数和激振参数,在轨迹扩散范围限定的前提下,提取控制特征参量,完成室内机器人的移动控制,然后通过对移动轨迹的非完整性约束和对参数化轨迹的规划,实现轨迹跟踪控制流程分析,完成基于激光技术的室内机器人移动轨迹追踪方法搭建,最后比实验结果表明,与当前轨迹追踪方法相比,本文方法的速度约束误差的精度大约提升了25%。 展开更多
关键词 激光技术 机器人移动 轨迹跟踪 外差测速 激励参数
基于MPC的智能车轨迹跟踪算法 预览
20
作者 梁政焘 赵克刚 +1 位作者 裴锋 郭泉成 《机械与电子》 2019年第1期66-70,共5页
针对前轮转向的智能汽车,设计了一种轨迹跟踪控制算法。基于车辆运动学模型,建立了车辆轨迹跟踪状态空间方程,采用模型预测控制算法,以考虑乘坐舒适性下动态跟踪偏差最小为控制目标,同时考虑车辆实际情况对模型添加了控制约束和状态约束... 针对前轮转向的智能汽车,设计了一种轨迹跟踪控制算法。基于车辆运动学模型,建立了车辆轨迹跟踪状态空间方程,采用模型预测控制算法,以考虑乘坐舒适性下动态跟踪偏差最小为控制目标,同时考虑车辆实际情况对模型添加了控制约束和状态约束,通过滚动优化和反馈校正实现了带约束的智能车轨迹跟踪的最优控制。为了验证该算法的性能,将该算法在常用于自动驾驶仿真的PreScan上进行了硬件在环仿真试验,并与LQR算法作比较。结果表明,该算法能有效适用于约束条件下的智能车轨迹跟踪控制。 展开更多
关键词 智能车 轨迹跟踪 模型预测控制 硬件在环
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