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基于增量线性模型预测控制的无人车轨迹跟踪方法 预览
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作者 邹凯 蔡英凤 +1 位作者 陈龙 孙晓强 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2019年第10期1-7,共7页
针对现有无人车轨迹跟踪研究中假设轮胎侧偏角始终处于线性区域的不足,提出了一种基于增量线性时变模型预测控制的轨迹跟踪方法。在每个控制周期内进行轮胎魔术公式的线性化处理,建立时变轮胎模型,并结合车辆二自由度模型,获得了车辆时... 针对现有无人车轨迹跟踪研究中假设轮胎侧偏角始终处于线性区域的不足,提出了一种基于增量线性时变模型预测控制的轨迹跟踪方法。在每个控制周期内进行轮胎魔术公式的线性化处理,建立时变轮胎模型,并结合车辆二自由度模型,获得了车辆时变模型,设计增量线性时变模型预测控制器(ILTVMPC),完成了轨迹跟踪,在二次规划求解过程中加入包括控制量和控制增量等约束。利用MATLAB/Simulink平台将该方法与非线性模型预测控制进行仿真对比,结果表明:基于时变轮胎模型的ILTVMPC,不仅在跟踪精度和稳定性上有优异表现,而且计算实时性得到较大幅度提升。 展开更多
关键词 无人驾驶车辆 增量线性模型 轮胎魔术公式 模型预测控制 轨迹跟踪 稳定性
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分布式驱动电动汽车的近似最优转矩矢量控制 预览
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作者 谢伟东 徐威 +1 位作者 付志军 李彬 《汽车工程》 CSCD 北大核心 2018年第11期1308-1316,共9页
针对分布式驱动车辆系统非线性的特性,提出一种基于最优转矩矢量控制的车辆侧向稳定性控制系统。首先使用魔术公式轮胎模型实时估计轮胎力,搭建轮胎侧偏刚度变化的非线性车辆模型。接着借鉴近似线性二次型规划的最优控制思想,设计基... 针对分布式驱动车辆系统非线性的特性,提出一种基于最优转矩矢量控制的车辆侧向稳定性控制系统。首先使用魔术公式轮胎模型实时估计轮胎力,搭建轮胎侧偏刚度变化的非线性车辆模型。接着借鉴近似线性二次型规划的最优控制思想,设计基于质心侧向加速度的增益可调的横摆转矩控制方法,并根据驱动电机峰值转矩和轮胎摩擦圆的约束条件进行转矩矢量分配。最后进行CarSim和LabVIEW联合仿真和硬件在环实验。结果表明,控制系统能对车辆进行有效的实时控制,在显著改善车辆稳定性的同时不严重影响车辆的纵向性能。 展开更多
关键词 侧向稳定性 轮胎魔术公式 最优控制 转矩矢量控制 硬件在环实验
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模型车轮胎侧偏刚度的参数辨识方法 预览 被引量:3
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作者 李玲 马力 +3 位作者 牟宇 徐超 李文茹 施树明 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第12期1508-1514,1466共8页
鉴于高速转弯等极限工况下,采用实车实验法研究车辆的稳定性存在极大的危险性,采用模型车代替实车进行车辆稳定性实验。研究车辆的动力学特性,须先获取轮胎参数,特别是轮胎的侧偏刚度。本文中首先基于2自由度车辆模型,推导了轮胎侧偏刚... 鉴于高速转弯等极限工况下,采用实车实验法研究车辆的稳定性存在极大的危险性,采用模型车代替实车进行车辆稳定性实验。研究车辆的动力学特性,须先获取轮胎参数,特别是轮胎的侧偏刚度。本文中首先基于2自由度车辆模型,推导了轮胎侧偏刚度的参数辨识模型,并采用低速圆周实验法测定了轮胎线性区域的侧偏刚度。然后,根据测得的轮胎侧偏刚度,一方面通过计算前轮转角并和利用Ackermann转向几何学得到的前轮转角进行对比,直接验证了参数辨识法测定轮胎侧偏刚度的准确性;另一方面通过计算轮胎魔术公式系数,间接验证了参数辨识法测定轮胎侧偏刚度的准确性。 展开更多
关键词 2自由度车辆模型 侧偏刚度 参数辨识 Ackermann转向几何 轮胎魔术公式
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四轮转向车辆的最优控制与仿真分析 预览
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作者 刘春辉 《天津工程师范学院学报》 2009年第4期 12-14,22,共4页
在引入轮胎魔术公式的基础上,建立了四轮转向车辆的两自由度非线性动力学模型,同时基于四轮转向车辆的两自由度线性动力学模型设计了最优控制器,并将此控制器应用于非线性动力学模型进行了仿真。仿真结果表明,与前轮转向车辆相比,最优... 在引入轮胎魔术公式的基础上,建立了四轮转向车辆的两自由度非线性动力学模型,同时基于四轮转向车辆的两自由度线性动力学模型设计了最优控制器,并将此控制器应用于非线性动力学模型进行了仿真。仿真结果表明,与前轮转向车辆相比,最优控制的四轮转向车辆实现了四轮转向车辆的控制目标,有效提高了车辆的操纵稳定性。研究结果可为评价四轮转向车辆的系统设计提供理论依据。 展开更多
关键词 四轮转向车辆 轮胎魔术公式 最优控制 操纵稳定性 仿真
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