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基于麦克纳姆轮的全向AGV移动平台控制方法研究 预览 被引量:1
1
作者 房殿军 卢彦廷 申加宁 《物流技术》 2019年第5期62-65,116共5页
针对麦克纳姆轮全向移动平台运动学控制问题,建立了四轮麦克纳姆轮全向AGV移动平台模型,引入遗传算法(Genetic Algorithm,GA)和Vague集相似度量理论,基于ITAE时间乘误差绝对值积分性能指标,引入遗传算法寻找最优模糊控制规则,利用Vague... 针对麦克纳姆轮全向移动平台运动学控制问题,建立了四轮麦克纳姆轮全向AGV移动平台模型,引入遗传算法(Genetic Algorithm,GA)和Vague集相似度量理论,基于ITAE时间乘误差绝对值积分性能指标,引入遗传算法寻找最优模糊控制规则,利用Vague集相似度量推理计算最佳匹配度,进而在线动态调整PID参数,并运用于基于麦克纳姆轮的全向AGV移动平台运动学控制。仿真结果表明,与传统PID控制相比,结合遗传算法与Vague集理论的PID控制方法能有效降低系统超调量,缩短系统调整时间,使得全向AGV运动更加稳定灵活。 展开更多
关键词 麦克纳姆轮 全向移动平台 运动学控制 遗传算法 VAGUE集相似度量
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3RPS/UPS结构并联机器人设计与分析 预览 被引量:1
2
作者 梁桥康 吴贵元 +3 位作者 邹坤霖 王耀南 孙炜 赵全育 《湖南大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第10期110-118,共9页
为了满足踝关节康复训练对自由度、工作空间和刚度等性能的要求,本文设计了一种新型的三自由度高刚性3RPS/UPS结构并联机器人.此结构在传统的3RPS结构基础上加入了一条UPS结构的冗余驱动支链,在保证满足自由度要求的同时,又增强了... 为了满足踝关节康复训练对自由度、工作空间和刚度等性能的要求,本文设计了一种新型的三自由度高刚性3RPS/UPS结构并联机器人.此结构在传统的3RPS结构基础上加入了一条UPS结构的冗余驱动支链,在保证满足自由度要求的同时,又增强了结构的刚度性能,减少了操作平台的晃动和形变,提高了操作精度.通过对此结构进行逆运动学分析、工作空间分析和刚度分析,验证了3RPS/UPS结构可以应用于踝关节康复训练这类具有高负载、操作灵敏等特点的操作任务.最后对该3RPS/UPS结构并联机器人进行了运动学控制仿真,仿真结果表明系统具有较高的动态轨迹跟踪控制精度,适用于实际应用. 展开更多
关键词 刚度 并联机器人 运动学 3RPS 工作空间 运动学控制
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仿章鱼连续型机构运动学建模与控制仿真 预览 被引量:1
3
作者 李旻翰 康荣杰 《中国科技论文》 CAS 北大核心 2016年第10期1085-1088,1103共5页
为了深入研究仿章鱼连续型机构的运动学控制问题,提出了1种仿章鱼连续型机构运动学建模方法。该模型由轴向串联的三自由度局部并联机构组成,每个局部并联机构包括纵向肌肉、径向肌肉、基座、动平台和中心支杆。在此基础上,通过结合运动... 为了深入研究仿章鱼连续型机构的运动学控制问题,提出了1种仿章鱼连续型机构运动学建模方法。该模型由轴向串联的三自由度局部并联机构组成,每个局部并联机构包括纵向肌肉、径向肌肉、基座、动平台和中心支杆。在此基础上,通过结合运动学模型的逆解与运动误差,本文构造出一个稳定的闭环控制器。仿真结果表明该模型以及相应的控制算法能够实现良好的轨迹跟踪效果,具有一定的抗位置干扰能力。可为连续型机器人的设计与控制奠定理论基础。 展开更多
关键词 连续型机构 仿章鱼机器人 运动学控制
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自由漂浮空间机器人逆运动学闭环控制 被引量:1
4
作者 张传海 袁建平 《飞行力学》 CSCD 北大核心 2014年第5期455-459,共5页
空间机器人工作在自由漂浮模式时,机械臂与本体之间存在动力学耦合,两者的运动会相互影响,使得其运动控制问题比地面机器人更为复杂。针对自由漂浮空间机器人的运动控制问题,研究了一种基于系统逆运动学闭环形式的运动控制方法,保证了... 空间机器人工作在自由漂浮模式时,机械臂与本体之间存在动力学耦合,两者的运动会相互影响,使得其运动控制问题比地面机器人更为复杂。针对自由漂浮空间机器人的运动控制问题,研究了一种基于系统逆运动学闭环形式的运动控制方法,保证了系统控制的稳定性。在此基础上,利用系统的冗余特性,实现了本体姿态零扰动控制。通过对7关节自由漂浮空间机器人的运动控制进行仿真,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 空间机器人 运动学控制 闭环形式 姿态零扰动
多自由度双柔性杆月壤取样器 预览
5
作者 凌云 宋爱国 卢伟 《东南大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期742-746,共5页
针对小型单杆式柔性臂月壤取样器的不足,设计并实现了一种多自由度双柔性杆月壤取样器.首先介绍了该取样器的机械结构设计,并在结构设计的基础上采用D-H法则进行了多自由度机械臂的坐标设定和运动学分析.由于该月壤取样器采用柔性的开... 针对小型单杆式柔性臂月壤取样器的不足,设计并实现了一种多自由度双柔性杆月壤取样器.首先介绍了该取样器的机械结构设计,并在结构设计的基础上采用D-H法则进行了多自由度机械臂的坐标设定和运动学分析.由于该月壤取样器采用柔性的开口圆柱形薄壳杆作为其取样臂,所以在运动学分析中加入了柔性变量,以符合实际控制精度的要求.实验证明引入柔性变量的运动学算法能够对取样器进行满足精度要求的控制,其取样头部最大定位误差为2.8mm.多自由度双柔性杆月壤取样器在保留了小型单杆式柔性臂月壤取样器优点的基础上,提高了工作稳定性和取样的下钻力,实验确定了双柔性杆在取样长度为700 mm时能够承受的最大轴向力为36.4 N,满足工作需求. 展开更多
关键词 空间探索 月壤取样 柔性取样器 运动学控制 柔性控制
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移动机器人的自适应模糊滑模动力学控制 预览 被引量:10
6
作者 王宗义 李艳东 +1 位作者 刘涛 于占东 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期 792-799,共8页
针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于自适应分流运动学控制与自适应模糊滑模动力学控制的混合控制算法.自适应分流运动学控制解决了由于大范围的初始位姿偏差变化而引起的速度跳变问题.利用滑模控制具有的稳定性和鲁... 针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于自适应分流运动学控制与自适应模糊滑模动力学控制的混合控制算法.自适应分流运动学控制解决了由于大范围的初始位姿偏差变化而引起的速度跳变问题.利用滑模控制具有的稳定性和鲁棒性的优点,解决了机器人的参数与非参数不确定性问题.并通过带有自适应调节算法的模糊控制来调节滑模控制的增益,增强了对随机不确定性的适应能力,消除了在滑模控制中的输入抖振现象.设计过程采用了Lyapunov方法,保证了控制系统的稳定与收敛.仿真结果表明,控制器产生了平滑的速度输出,非完整移动机器人的跟踪误差被消除. 展开更多
关键词 自适应分流模型 自适应模糊滑模控制 运动学控制 动力控制 轨迹跟踪 移动机器人
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Kinematic Control of Free Rigid Bodies Using Dual Quaternions 预览 被引量:3
7
作者 Da-Peng Han Qing Wei Ze-Xiang Li 《国际自动化与计算杂志》 EI 2008年第3期 319-324,共6页
这篇论文建议控制法律的一种新类型免费僵硬的身体。起点是双四元数和它的特征。一个双四元数的对数被定义,基于哪个运动学的控制法律能被开发。全球指数的集中经由一条概括比例的控制法律用对数的反馈被完成,并且适当 Lyapunov 功能... 这篇论文建议控制法律的一种新类型免费僵硬的身体。起点是双四元数和它的特征。一个双四元数的对数被定义,基于哪个运动学的控制法律能被开发。全球指数的集中经由一条概括比例的控制法律用对数的反馈被完成,并且适当 Lyapunov 功能被构造证明稳定性。规定和追踪的问题被处理。全向的控制作为案例研究被讨论。当控制法律能处理在僵硬身体的旋转和翻译之间的互联,他们被显示比常规方法更适用。 展开更多
关键词 刚体 运动学控制 双重四元数 全向控制 比例控制
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模块化可重构三腿并联机器人的运动学控制 预览 被引量:2
8
作者 陈伟海 高勇 +1 位作者 杨桂林 于守谦 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第8期 96-102,共7页
基于局部指数积公式,提出了利用Paden-Kahan子问题法直接解析求解模块化三腿并联机器人关节角位移的逆运动学方法,进行在线位置轨迹规划与控制.由于在求解主动关节位移的同时被动关节位移也可一并求出,因此和迭代法相结合可以提高在线... 基于局部指数积公式,提出了利用Paden-Kahan子问题法直接解析求解模块化三腿并联机器人关节角位移的逆运动学方法,进行在线位置轨迹规划与控制.由于在求解主动关节位移的同时被动关节位移也可一并求出,因此和迭代法相结合可以提高在线计算前向运动学的效率,实现位置轨迹的在线监控.通过对球面工件进行加工的演示,验证了子问题法在并联机器人运动控制中应用的实用性. 展开更多
关键词 并联机器人 模块化机器人 运动学控制
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具有万向机构的蛇形机器人运动控制 预览 被引量:1
9
作者 叶长龙 马书根 +1 位作者 李斌 王越超 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第24期 2235-2240,共6页
设计了一种能够使蛇形机器人运动更灵巧、奇异点更少和运动能力更强的机构,对具有三个自由度的新型蛇形机器人单元进行了改进,在单元上增加被动轮机构,使其具有万向机构的特点.该单元不仅能够用被动轮驱动机器人运动,而且增加了类似于... 设计了一种能够使蛇形机器人运动更灵巧、奇异点更少和运动能力更强的机构,对具有三个自由度的新型蛇形机器人单元进行了改进,在单元上增加被动轮机构,使其具有万向机构的特点.该单元不仅能够用被动轮驱动机器人运动,而且增加了类似于主动轮的驱动机构,克服了被动轮驱动能力弱的缺点,增强了机器人的运动能力.在分析非完整约束的基础上,对蛇形机器人的运动学和冗余度进行分析,提出了控制该类蛇形机器人运动的分解矩阵方法和分组交替运动法. 展开更多
关键词 蛇形机器人 万向机构 非完整约束 运动学控制
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神经网络在机器人运动控制中的应用研究 预览 被引量:5
10
作者 刘成良 张凯 +2 位作者 付庄 曹其新 殷跃红 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2003年第2期 226-228,331,共4页
运动控制是人工神经网络应用于机器人控制的重要内容.本文就人工神经网络用于机器人运动学正解问题进行研究,通过建立机器人运动学神经网络模型,给出了相应的BP算法,并对2R、3R和6R机器人运动学正解进行了系统的计算机仿真,并结合实际任... 运动控制是人工神经网络应用于机器人控制的重要内容.本文就人工神经网络用于机器人运动学正解问题进行研究,通过建立机器人运动学神经网络模型,给出了相应的BP算法,并对2R、3R和6R机器人运动学正解进行了系统的计算机仿真,并结合实际任务,在6R焊接机器人上进行了实验验证. 展开更多
关键词 人工神经网络 机器人 运动学控制 计算机仿真
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基于神经网络的冗余度机器人运动学控制 预览
11
作者 马光 申桂英 《高技术通讯》 CAS CSCD 2002年第1期 75-77,共3页
对于冗余度机器人,本文用神经网络来实现机器人的速度逆运动学.使用的神经网络为具有背传算法的多层感知器.应用权值表来存储不同性能准则时求解速度逆运动学的神经网络的权值.仿真结果验证了神经网络技术应用的控制有效性.
关键词 运动学控制 冗余度机器人 神经网络 权值表 速度逆运动学
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大射电望远镜FAST馈源支撑两级调整机构联调机理分析 预览 被引量:1
12
作者 付铁 丁洪生 +2 位作者 李成刚 李金泉 肖定国 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第5期 560-563,共4页
从运动学的角度分析了大射电望远镜FAST馈源支撑系统两级调整机构的联调机理,并运用空间矢量工具推导了运动学控制的数学模型.此外,还给出了精调控制方案、Stewart精调机构的控制策略、硬件结构和软件流程,并对总体控制系统做了说明.联... 从运动学的角度分析了大射电望远镜FAST馈源支撑系统两级调整机构的联调机理,并运用空间矢量工具推导了运动学控制的数学模型.此外,还给出了精调控制方案、Stewart精调机构的控制策略、硬件结构和软件流程,并对总体控制系统做了说明.联调机理分析对实现FAST馈源支撑系统联调方面做了一次有益的探索,有助于FAST研究工作的进展. 展开更多
关键词 FAST 大射电望远镜 馈源支撑系统 两级调整机构 联调机理 控制策略 运动学控制
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基于神经网络的空间7R冗余机器人的运动模型辨识 预览 被引量:3
13
作者 姜春福 余跃庆 《应用基础与工程科学学报》 EI CSCD 2002年第4期 418-428,共11页
针对空间冗余机器人运动学控制中正、逆运动学求解的复杂性,采用神经网络从两方面解决这一问题.一是从神经网络出发,提出了一种新的动态神经网络结构状态延迟输入动态递归神经网络(SDIDRNN),提高了网络的学习速度;二是从辨识方案出发,以... 针对空间冗余机器人运动学控制中正、逆运动学求解的复杂性,采用神经网络从两方面解决这一问题.一是从神经网络出发,提出了一种新的动态神经网络结构状态延迟输入动态递归神经网络(SDIDRNN),提高了网络的学习速度;二是从辨识方案出发,以SDIDRNN为基础,在空间7R冗余机器人正、逆运动学模型辨识的问题上,设计了一种新颖的解耦辨识方案.将其与另外两种具有普通网络结构的辨识方案相比较,说明了该新方案具有更高的学习能力,辨识误差可降低到对比方案的40%-6%.由于学习速度的提高,达到设定误差时的训练次数大大减少,使该方案在机器人运动控制系统中的实时计算能力大大增强,为神经网络在机器人运动学控制中的应用提供了一条崭新的思路,具有重要的应用意义. 展开更多
关键词 空间7R冗余机器人 运动模型辨识 动态神经网络 运动学控制 网络结构
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基于条件积分算法的无人驾驶车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法
14
作者 章仁燮 熊璐 +2 位作者 余卓平 柏满飞 付志强 《机械工程学报》 CSCD 北大核心 2018年第18期129-139,共11页
提出一种基于条件积分算法的无人驾驶车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法,使无人驾驶车辆跟踪一个给定的参考轨迹。所设计的轨迹跟踪控制器由两个子控制器构成,运动学控制器和动力学控制器。基于条件积分算法,运动学控制器考虑到车辆质心位置存... 提出一种基于条件积分算法的无人驾驶车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法,使无人驾驶车辆跟踪一个给定的参考轨迹。所设计的轨迹跟踪控制器由两个子控制器构成,运动学控制器和动力学控制器。基于条件积分算法,运动学控制器考虑到车辆质心位置存在误差和横摆角速度上界的情况,根据车辆相对轨迹的非线性运动学关系得到有界的车辆期望横摆角速度来实现车辆相对轨迹的侧向位移误差的全局渐进稳定。之后为满足期望横摆角速度需求,设计动力学控制器。基于条件积分算法,动力学控制器考虑到车辆参数的不确定性和执行器约束,根据车辆动力学方程得到有界的车辆前轮转角控制率来实现横摆角速度跟踪误差的渐进稳定,最终使车辆行驶在期望的轨迹上。并且控制算法在实现被控量渐进稳定的同时,给出车辆航向角和质心侧偏角稳态时的理论值。最后通过仿真验证车辆在较大的初始位移误差、航向角误差和侧向加速下能够实现车辆良好的轨迹跟踪效果,并且通过实车试验验证控制方法的有效性。 展开更多
关键词 无人驾驶车辆 轨迹跟踪 条件积分算法 运动学控制 动力控制
三轴承推力矢量喷管运动学建模及试验 被引量:4
15
作者 王向阳 朱纪洪 +1 位作者 刘凯 郑意 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期911-920,共10页
三轴承推力矢量(3BSD)喷管是实现大角度偏转的推力矢量主要形式,主要应用于垂直/短距起降(V/STOL)飞机。喷管由3段组成,相邻两段通过轴承连接,喷管与发动机出口也通过轴承连接,因此形成了3对转动副,通过3对转动副的转动喷管... 三轴承推力矢量(3BSD)喷管是实现大角度偏转的推力矢量主要形式,主要应用于垂直/短距起降(V/STOL)飞机。喷管由3段组成,相邻两段通过轴承连接,喷管与发动机出口也通过轴承连接,因此形成了3对转动副,通过3对转动副的转动喷管可以实现偏转到特定的角度及方向。三轴承推力矢量喷管运动学模型是其控制器设计及应用的前提,通过喷管固联坐标系逐级坐标转换的方法得到喷管运动学模型。通过几何关系分析说明了三轴承推力矢量喷管的基本原理,对推力矢量偏转大小/方向与三级喷管转角之间的非线性关系进行了分析,在3条基本假设的基础上提出了喷管逆运动学控制规律,并利用一个缩比喷管进行了试验验证。试验结果表明,所建立模型可以反映喷管运动学特性,逆运动学控制规律可应用于喷管开环控制。 展开更多
关键词 三轴承推力矢量喷管 垂直 短距起降 运动学模型 运动学控制规律 缩比模型试验
多关节液压臂架实时控制软件的设计与实现 预览 被引量:2
16
作者 胡敏 梁聪慧 +1 位作者 郑庆华 李宇力 《中国工程机械学报》 2013年第3期243-247,共5页
针对工程机械产品中大型多关节液压机械臂对运动控制智能化的需求,设计并实现了基于RT-Linux的大型多关节液压机械臂实时控制系统软件.该软件基于先进的伪逆运动控制算法和轨迹优化算法,能够实现多关节臂架末端精确和平滑的运动控制、... 针对工程机械产品中大型多关节液压机械臂对运动控制智能化的需求,设计并实现了基于RT-Linux的大型多关节液压机械臂实时控制系统软件.该软件基于先进的伪逆运动控制算法和轨迹优化算法,能够实现多关节臂架末端精确和平滑的运动控制、臂架一键展开收缩和运动轨迹记忆等功能,以及三维模型人机交互和参数的实时显示.测试结果表明,该软件具有较好的可靠性和实时性,易于操作,能够满足对大型多关节液压机械臂实时运动控制的需要. 展开更多
关键词 多关节液压机械臂 运动学控制 实时控制系统 RT-LINUX
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漂浮基空间机械臂基于双向映射神经元网络的逆运动学控制 预览 被引量:1
17
作者 黄登峰 陈力 《应用力学学报》 CAS CSCD 北大核心 2009年第2期 253-258,共6页
基于双向映射神经元网络,讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基空间机械臂的运动学控制问题。为此,根据系统几何关系,结合系统动量守恒、动量矩守恒关系,分析、建立了空间机械臂的广义运动雅可比关系。以此为基础,利用双... 基于双向映射神经元网络,讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基空间机械臂的运动学控制问题。为此,根据系统几何关系,结合系统动量守恒、动量矩守恒关系,分析、建立了空间机械臂的广义运动雅可比关系。以此为基础,利用双向映射神经元网络及李雅普诺夫直接方法,设计了一种收敛的空间机械臂逆运动学控制方法,以控制空间机械臂的末端位姿朝着惯性空间的期望位姿点运动。提出的控制方法的突出优点在于:既不需要确切知道空间机械臂运动雅可比矩阵的具体结构,也不需要了解系统动力学参数的相关信息。一个作平面运动的自由漂浮两杆空间机械臂系统的数值仿真,证实了方法的有效性。 展开更多
关键词 漂浮基空间机械臂 双向映射神经元网络 运动学控制
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模糊逆运动学控制方法在机器人视觉伺服中的应用 预览
18
作者 钟金明 徐刚 张海波 《组合机床与自动化加工技术》 2005年第7期 48-51,共4页
文章主要研究了基于图像的视觉伺服机器人系统的控制问题,首先构建了基于TCP/IP分布式视觉伺服机器人Look and Move系统,然后推导了视觉伺服GRB-400机器人的图像雅可比矩阵,最后针对该动态Look and Move系统提出了一种带有模糊自调整能... 文章主要研究了基于图像的视觉伺服机器人系统的控制问题,首先构建了基于TCP/IP分布式视觉伺服机器人Look and Move系统,然后推导了视觉伺服GRB-400机器人的图像雅可比矩阵,最后针对该动态Look and Move系统提出了一种带有模糊自调整能力的逆运动学控制的设计方法,其特点是设计方法简单并可以在线调节相关参数,给出了闭环系统的阶跃响应实验结果,并与原逆运动学控制闭环系统的动态性能作了比较,实验证明了改进后的闭环系统具有更好的动态性能. 展开更多
关键词 视觉伺服 机器人 运动学控制 模糊
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溜冰机器人运动学分析 预览 被引量:8
19
作者 宋立博 吕恬生 +1 位作者 张家梁 费燕琼 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第9期 1365-1369,共5页
设计了腿轮混合结构的溜冰机器人.基于常规的运动学分析方法,建立了相关的惯性坐标系和滚轮坐标系,并根据滚轮在法向无滑动、切向作纯滚动的假设,建立了中心定位轮的运动约束方程及机器人的运动学模型.提出了法向和切向运动特征矩阵的概... 设计了腿轮混合结构的溜冰机器人.基于常规的运动学分析方法,建立了相关的惯性坐标系和滚轮坐标系,并根据滚轮在法向无滑动、切向作纯滚动的假设,建立了中心定位轮的运动约束方程及机器人的运动学模型.提出了法向和切向运动特征矩阵的概念,并讨论了机器人的移动性问题,得出机器人存在运动的条件.设计了溜冰机器人运动学状态空间表达式和运动学控制方程.以溜冰机器人为例,分析了其转弯和直线滑行时的运动学问题. 展开更多
关键词 运动学分析 溜冰机器人 移动机器人 运动学控制方程 状态空间 惯性坐标系 滚轮坐标系
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轮式移动机器人轨迹跟踪控制的特点与方法 预览
20
作者 张元良 《数字技术与应用》 2011年第11期 18-19,共2页
基于传感器的轮式移动机器人已经被广泛地应用于制造、服务、农业、探测等多种领域中。轮式移动机器人的控制问题得到了广泛的关注。轨迹跟踪控制是轮式移动机器人控制的基本问题之一。由于具有非完整条件约束、机器人系统自身的严重的... 基于传感器的轮式移动机器人已经被广泛地应用于制造、服务、农业、探测等多种领域中。轮式移动机器人的控制问题得到了广泛的关注。轨迹跟踪控制是轮式移动机器人控制的基本问题之一。由于具有非完整条件约束、机器人系统自身的严重的非线性特性、以及控制系统自身的不确定因素和存在各种内部与外部的干扰等使得轮式移动机器人的轨迹跟踪控制非常的困难。本文主要论述了轮式移动机器人轨迹跟踪控制的难点,并且结合这些难点介绍了轨迹跟踪控制的一般方法。最后指出了轮式移动机器人轨迹跟踪控制中存在的一些问题。 展开更多
关键词 轮式移动机器人 运动学轨迹跟踪控制 动力轨迹跟踪控制 控制方法
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