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三大算法驱动下的心怡科技无人仓 预览
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作者 心怡科技无人仓实验室 《物流技术与应用》 2019年第2期102-104,共3页
无人仓技术可以简单划分为硬件、软件两方面。无人仓软件又分为WMS和WCS两大类,WMS承接订单信息,通过WCS驱动设备工作,工作效率的高低取决于系统背后的决策系统,即无人仓的智慧大脑,而支撑智慧大脑高效决策的,是各类智能优化算法,可以说... 无人仓技术可以简单划分为硬件、软件两方面。无人仓软件又分为WMS和WCS两大类,WMS承接订单信息,通过WCS驱动设备工作,工作效率的高低取决于系统背后的决策系统,即无人仓的智慧大脑,而支撑智慧大脑高效决策的,是各类智能优化算法,可以说,算法是无人仓技术的核心与灵魂所在。 展开更多
关键词 WCS 机器人 订单量 高速分拣机 自动化立体库 人工智能 WMS 穿梭车 无人化 智能设备 运动轨迹规划 三维装箱问题
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餐厅服务机器人基于餐盘调平的运动规划 预览
2
作者 王帅 《自动化技术与应用》 2019年第7期70-73,77共5页
本文提出一种用于餐厅传餐的服务机器人机构模型,并在相关设计参数基础上,给出了机器人运动学方程。在求取运动学方程正解的基础上,绘制了传餐机器人以餐盘水平为前提的工作空间图。在传餐机器人运动方程逆解求取的基础上,以餐盘调平为... 本文提出一种用于餐厅传餐的服务机器人机构模型,并在相关设计参数基础上,给出了机器人运动学方程。在求取运动学方程正解的基础上,绘制了传餐机器人以餐盘水平为前提的工作空间图。在传餐机器人运动方程逆解求取的基础上,以餐盘调平为前提,在关节空间,对传餐机器人进行了运动轨迹规划。通过仿真验证,所用的运动规划方法,可以实现餐盘平稳运动。 展开更多
关键词 餐厅服务机器人 可达空间 运动轨迹规划
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伺服系统运动轨迹规划研究简要综述 预览
3
作者 朱其新 费清琪 朱永红 《苏州科技大学学报:自然科学版》 CAS 2018年第3期1-5,11共6页
伺服系统广泛应用于工业和国防的各个领域,伺服系统的轨迹规划算法是伺服系统设计中的关键问题之一。首先,介绍了伺服系统对轨迹规划算法的要求;然后,阐述了几种常用的伺服系统轨迹规划算法的基本原理、各自的优缺点和研究现状;最后,展... 伺服系统广泛应用于工业和国防的各个领域,伺服系统的轨迹规划算法是伺服系统设计中的关键问题之一。首先,介绍了伺服系统对轨迹规划算法的要求;然后,阐述了几种常用的伺服系统轨迹规划算法的基本原理、各自的优缺点和研究现状;最后,展望了伺服系统轨迹规划算法中有待进一步研究的问题。 展开更多
关键词 运动控制 运动轨迹规划 算法优化 伺服系统
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5-DOF机械臂运动学分析及运动轨迹规划 预览 被引量:1
4
作者 李扬 程维明 +1 位作者 宫成文 卞家家 《中国农机化学报》 北大核心 2018年第9期16-21,共6页
基于D-H参数法构建机械臂运动学方程和模型,通过理论推导和仿真实验进行相关验证。根据蒙特卡洛法画出机械臂的空间点云图,给出机械臂的工作空间范围。采用五阶样条曲线在机械臂的关节空间坐标系进行路径规划,并通过Robotics Toolbox工... 基于D-H参数法构建机械臂运动学方程和模型,通过理论推导和仿真实验进行相关验证。根据蒙特卡洛法画出机械臂的空间点云图,给出机械臂的工作空间范围。采用五阶样条曲线在机械臂的关节空间坐标系进行路径规划,并通过Robotics Toolbox工具包给出各个关节的角度、角速度和角加速度的拟合曲线。在笛卡尔空间坐标系,构建运动轨迹基于时间律的运动基元,给出空间直线轨迹和空间圆弧轨迹的一般方程,并基于MoveIt!对机械臂的轨迹规划进行仿真实验。结果表明,得到的运动学模型和运动规划路径能够满足实际需求,为机器人的控制提供相应的支持。 展开更多
关键词 D-H参数法 蒙特卡洛法 样条曲线 笛卡尔空间 运动轨迹规划
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基于球面矢量的四元数姿态插值 预览
5
作者 普亚松 张文斌 +1 位作者 郭德伟 闵洁 《电子世界》 2018年第23期35-36,共2页
姿态运动轨迹规划是工业机器人一项重要内容。本文提出用单位球面上的三维矢量进行姿态四元数插值,描述了该方法的推导与使用步骤,结合单位球面上的三维矢量,对四元数插值姿态的合成进行说明。算例验证了该插补方法合理可行。
关键词 姿态四元数 三维矢量 单位球面 插值 运动轨迹规划 工业机器人 插补方法 算例
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基于RBF神经网络的ABB-IRB460码垛机器人逆运动学算法 预览
6
作者 李海军 胡平 +2 位作者 林成钱 泮李津 张存敏 《金华职业技术学院学报》 2017年第6期68-72,共5页
为解决传统逆运动学求解速度慢和精度低等问题,以流行的ABB-IRB460码垛机器人为研究对象,根据其物理构造和运动特点,将RBF神经网络应用于该型机器人的运动学逆解问题中,同时采用基于K-means++的聚类算法对RBF网络进行训练。实验结果... 为解决传统逆运动学求解速度慢和精度低等问题,以流行的ABB-IRB460码垛机器人为研究对象,根据其物理构造和运动特点,将RBF神经网络应用于该型机器人的运动学逆解问题中,同时采用基于K-means++的聚类算法对RBF网络进行训练。实验结果显示:所提方法能提高网络训练速度,并降低网络输出误差,是一种有效的ABB-IRB460码垛机器人的运动学逆解方法,且求解精度较高,实时性能较好。 展开更多
关键词 码垛机器人 运动 K-means++ RBF神经网络 运动轨迹规划
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自动泊车的运动轨迹规划 预览 被引量:4
7
作者 吴玲玉 白国振 管登诗 《农业装备与车辆工程》 2017年第9期85-89,共5页
为了解决反正切函数进行平行泊车轨迹规划时未考虑泊车速度变化及转向盘转角方向变化速度过快而产生的误差,提出了基于Clothoid曲线与圆弧相结合的方法来规划泊车轨迹。介绍了基于Clothoid曲线与圆弧规划轨迹的详细过程。首先建立需要... 为了解决反正切函数进行平行泊车轨迹规划时未考虑泊车速度变化及转向盘转角方向变化速度过快而产生的误差,提出了基于Clothoid曲线与圆弧相结合的方法来规划泊车轨迹。介绍了基于Clothoid曲线与圆弧规划轨迹的详细过程。首先建立需要的Clothoid曲线的数学模型,在MATLAB中验证模型的可行性,确定车位尺寸极限值。其次在MATLAB中创建泊车环境,对初始航向角为零的情况规划泊车轨迹,对车身的整个泊车过程进行仿真。仿真结果表明:基于Clothoid曲线与圆弧相结合的方法,可以满足无碰撞泊车的要求。 展开更多
关键词 自动泊车 运动轨迹规划 数学模型 Clothoid曲线
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杠杆平衡式起竖机构的建模与运动轨迹规划 预览 被引量:2
8
作者 刘敏希 高钦和 +1 位作者 牛海龙 程祥瑞 《振动与冲击》 CSCD 北大核心 2017年第16期212-217,共6页
针对特种车辆起竖过程中多级缸换级负载冲击大等问题,采用单级缸驱动的杠杆平衡式起竖机构,并建立了该机构的数学模型,推导出机构输入与输出之间的表达关系式;针对机构不同的运动情况对整体性能影响大的问题,提出采用正向规划和逆向求... 针对特种车辆起竖过程中多级缸换级负载冲击大等问题,采用单级缸驱动的杠杆平衡式起竖机构,并建立了该机构的数学模型,推导出机构输入与输出之间的表达关系式;针对机构不同的运动情况对整体性能影响大的问题,提出采用正向规划和逆向求解规划的运动轨迹规划方法,并分析了这两种方法在不同场合下的适用情况.仿真与实验结果表明:该方法所建立的数学模型是正确的,且电动缸伸出长度与起竖角度有直接的数学关系;电动缸的运动速度与负载的起竖角速度有间接的比例关系,这说明在无传感器的情况下就可以监测负载的运动状况,为起竖机构运动规划时临界条件的判断以及今后的研究提供了重要的理论参考依据;正向轨迹规划有利于机构的快速起竖和减少最大输出功率,逆向轨迹规划有利于机构的平稳起竖. 展开更多
关键词 杠杆平衡式起竖机构 数学建模 运动轨迹规划 无传感器测量
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智能电梯厅门直角坐标装箱机械手控制系统设计 预览
9
作者 王亚军 《电子世界》 2017年第12期103-105,共3页
由于电梯厅门的种类以及发运箱种类多,如何实现自动装箱是亟待解决的问题。本文根据装箱工艺及相术要求,研发了一种智能电梯厅门直角坐标装箱机械手系统。该系统可以根据合同订单内容,自动完成空箱的尺寸检测与定位、厅门的尺寸检测与定... 由于电梯厅门的种类以及发运箱种类多,如何实现自动装箱是亟待解决的问题。本文根据装箱工艺及相术要求,研发了一种智能电梯厅门直角坐标装箱机械手系统。该系统可以根据合同订单内容,自动完成空箱的尺寸检测与定位、厅门的尺寸检测与定位,核对相关信息与合同订单无误后,智能规划机械手的运动轨迹,自动完成厅门的装箱动作。实际生产结果表明所研发的电梯厅门自动装箱系统能满足电梯制造商生产要求,对多种类型产品具备较高的适应性。 展开更多
关键词 电梯厅门装箱 直角坐标机械手 运动轨迹规划 智能控制
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三维传感器网络中移动锚的避障轨迹规划
10
作者 SHU MingLei CUI HuanQing +1 位作者 WANG YingLong WANG Cheng-Xiang 《中国科学:信息科学(英文版)》 SCIE EI CSCD 2015年第10期104-113,共10页
定位在无线传感器网络的许多应用中起着非常重要的作用。近年来,移动锚辅助定位方法变得很有前途,锚的运动轨迹规划是一个有趣的基本问题,在这些方法中。本文提出了一种三维无线传感器网络的避障轨迹规划方法。将网络划分成网格后,... 定位在无线传感器网络的许多应用中起着非常重要的作用。近年来,移动锚辅助定位方法变得很有前途,锚的运动轨迹规划是一个有趣的基本问题,在这些方法中。本文提出了一种三维无线传感器网络的避障轨迹规划方法。将网络划分成网格后,首次提出深度得到近似最短路径贪心搜索算法,并给出了估计的传感器节点的位置通过一个三角函数定位法。仿真结果表明,该方法可以得到几乎所有的传感器节点的最优路径和本地化。 展开更多
关键词 无线传感器网络 避障轨迹规划 移动 三维 传感器节点 运动轨迹规划 定位方法
基于姿态角递增算法的6轴机器人通用运动规划方法 预览 被引量:2
11
作者 程晗 王内 寿晓波 《制造业自动化》 2015年第10期72-74,103共4页
在平面偏置型6轴机器人构型分析的基础上,以D-H法建立了机器人的正运动学解析方程,并求得逆运动学的解析解。根据机器人末端运动起点和终点的位姿,通过求解运动过程中的等效转轴和等效转角,建立了一种基于姿态角递增算法的6轴机器人运... 在平面偏置型6轴机器人构型分析的基础上,以D-H法建立了机器人的正运动学解析方程,并求得逆运动学的解析解。根据机器人末端运动起点和终点的位姿,通过求解运动过程中的等效转轴和等效转角,建立了一种基于姿态角递增算法的6轴机器人运动规划方法。通过仿真分析,证明了该方法在平面偏置型6轴机器人运动轨迹规划中的有效性、准确性和通用性。 展开更多
关键词 6轴机器人 平面偏置型 运动学分析 姿态角递增算法 运动轨迹规划
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Synergic Motion Trajectory Planning for Airplane Docking Based on 6PURU Parallel Mechanism
12
作者 Hui Li Linxuan Zhang +1 位作者 Tianyuan Xiao Jietao Dong 《清华大学学报:自然科学英文版》 EI CAS CSCD 2015年第2期188-199,共12页
Motion planning issues encountered in assembling airplanes by employing the 6PURU parallel mechanism are analyzed in this paper. A sine curve of the change rate of acceleration, which is called as jerk in the followin... Motion planning issues encountered in assembling airplanes by employing the 6PURU parallel mechanism are analyzed in this paper. A sine curve of the change rate of acceleration, which is called as jerk in the following text, is proposed for uniaxial flexible acceleration and deceleration planning based on the optimal time and velocity and acceleration constraints. Compared with other curves, the proposed curve can realize a continuous n-order derivative and the smooth change of the speed and acceleration. The method is computationally simple and suitable for programming. In addition, a multiaxial coordinated movement scheme is proposed. The motion trajectory is no longer simply split into many single-direction trajectories nor are all single-direction planning trajectories combined directly. The multiaxial coordinated movement scheme aims to achieve synergic movement in multiple directions to ensure smoothness of the movement in the event of a kinematic error when maintaining a stable value. If the movement fails to achieve this goal, driving force mutations will deteriorate the effect of synergic movement. A physical model of the parallel mechanism is developed in sim Mechanics, and a holistic system model is completed in SIMULINK. The feasibility of the new planning algorithm is simulated and tested, and then, the multiaxial synergic movement planning method is proposed and verified. 展开更多
关键词 运动轨迹规划 并联机构 协同 SIMMECHANICS 飞机 SIMULINK 加加速度 对接
起重机6自由度IRPMs柔索牵引并联机构绳索特性及运动轨迹规划
13
作者 张宏阁 周伟 《机械传动》 CSCD 北大核心 2014年第11期68-71,92共5页
针对起重机6自由度IRPMs柔索牵引并联机构运行过程中绳索特性及运动轨迹规划问题,建立6自由度柔索牵引并联机构运动学模型,采用运动学分析方法,基于D'Alembert理论提出满足大部分工作空间条件的柔索特性计算方法,并以起重机并联机构末... 针对起重机6自由度IRPMs柔索牵引并联机构运行过程中绳索特性及运动轨迹规划问题,建立6自由度柔索牵引并联机构运动学模型,采用运动学分析方法,基于D'Alembert理论提出满足大部分工作空间条件的柔索特性计算方法,并以起重机并联机构末端动平台能实现空间螺旋线轨迹为目标,进行运动规划。研究结果表明,动平台举升过程中柔索长度整体呈现下降趋势,合成方向速度、加速度始终大于各柔索速度、加速度,由于各项指标数值上均呈现平稳变化趋势,故系统符合实际运用中对动平台运动平稳性要求;动平台举升过程中各方向和合成方向上整体位移速度、加速度均呈现周期性变化,且变化较小仍能满足平稳性要求;动平台在举升过程中,由于柔索与x、y、z方向的夹角相对减小,系统中各柔索拉力均呈现相对增长趋势。 展开更多
关键词 6自由度 柔索牵引 绳索特性 运动轨迹规划
一种基于柔性力敏传感器的人数统计系统 预览 被引量:6
14
作者 许胜强 夏懿 +3 位作者 姚志明 杨先军 张涛 孙怡宁 《计算机工程》 CAS CSCD 2014年第1期167-171,176共6页
针对复杂环境下公共场所出入口的人数统计需求,避免因光照变化、遮挡、运动模糊及复杂背景等对统计精度造成的影响,提出一种基于柔性力敏传感器的人数统计系统。该系统实时获取公共场所出入口处的行人在传感器区域留下的压力足印,并... 针对复杂环境下公共场所出入口的人数统计需求,避免因光照变化、遮挡、运动模糊及复杂背景等对统计精度造成的影响,提出一种基于柔性力敏传感器的人数统计系统。该系统实时获取公共场所出入口处的行人在传感器区域留下的压力足印,并通过网络通信模块将足底压力数据传递给上位机进行数据处理与分析,经过数据去噪、图像分割和特征提取等步骤得到目标脚印及其特征参数,再运用特征匹配和运动轨迹规划算法进行人数统计。实验结果表明,该系统不仅工作稳定,具有较好的鲁棒性以及较快的响应速度,而且在不同测试场景中均可获得较高的统计准确率,特定场景下最高可达98%。 展开更多
关键词 柔性力敏传感器 压力足印 图像分割 特征匹配 运动轨迹规划 人数统计
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GEO光学遥感卫星阳光入侵规避方法 预览 被引量:3
15
作者 刘云鹤 刘凤晶 于龙江 《航天器工程》 2014年第6期24-29,共6页
地球静止轨道(GEO)光学遥感卫星的相机每天午夜时分存在阳光入侵问题,致使相机焦面存在潜在损伤,严重时将影响卫星的使用寿命。文章调研了国内外GEO光学遥感卫星针对此问题的解决方式,在综合考虑相机、电能、机动、热控、测控等各项... 地球静止轨道(GEO)光学遥感卫星的相机每天午夜时分存在阳光入侵问题,致使相机焦面存在潜在损伤,严重时将影响卫星的使用寿命。文章调研了国内外GEO光学遥感卫星针对此问题的解决方式,在综合考虑相机、电能、机动、热控、测控等各项影响因素之后,提出了一种应用约束规避算法的阳光入侵规避方法,首先将卫星设计的工程约束条件转换为空间几何约束条件,通过将明确约束参数后的算法引入卫星姿态控制器来调整卫星姿态指向,避免阳光入侵相机内部。典型工况的仿真分析结果表明:在规避过程中,相机光轴矢量与阳光入射矢量夹角满足约束条件,此方法有效,可满足卫星在轨应用。 展开更多
关键词 GEO光学遥感卫星 阳光入侵规避 运动轨迹规划 约束规避算法
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智能车运动轨迹规划中的关键技术研究现状 预览 被引量:1
16
作者 李爱娟 李舜酩 +2 位作者 李殿荣 沈峘 缪小冬 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第7期1022-1026,共5页
智能车行驶过程中的运动轨迹规划方法是智能车辆技术研究的重要组成部分。给出了运动轨迹规划方法研究的主要内容,讨论了该方法涉及的关键技术:轨迹曲率连续技术,轨迹动态规划技术和轨迹优化技术,并分析了各种技术的优点和不足之处。最... 智能车行驶过程中的运动轨迹规划方法是智能车辆技术研究的重要组成部分。给出了运动轨迹规划方法研究的主要内容,讨论了该方法涉及的关键技术:轨迹曲率连续技术,轨迹动态规划技术和轨迹优化技术,并分析了各种技术的优点和不足之处。最后,在总结全文的基础上对运动轨迹规划方法今后的发展方向做出了展望。 展开更多
关键词 智能车 运动轨迹规划 曲率连续 动态规划 轨迹优化
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水平多关节机械手运动学分析与仿真 预览 被引量:9
17
作者 董辉 李林鑫 《浙江工业大学学报》 CAS 2013年第5期562-566,共5页
为了研究水平多关节喷涂机械手的运动轨迹规划及控制问题,利用常规的D-H参数法推导出机械手的运动学方程,求解并分析了机械手的正、逆运动学问题.最后,利用MATLAB工具建立机械手仿真模型,针对具体的喷涂对象选取空间特征点,基于... 为了研究水平多关节喷涂机械手的运动轨迹规划及控制问题,利用常规的D-H参数法推导出机械手的运动学方程,求解并分析了机械手的正、逆运动学问题.最后,利用MATLAB工具建立机械手仿真模型,针对具体的喷涂对象选取空间特征点,基于空间特征点并结合逆运动学分析结果,完成机械手喷涂作业的轨迹规划与运动仿真.研究结果表明了机械手结构及参数设定的合理性,并验证了其运动学正、逆解的正确性,为后续的机械手控制的研究开发奠定了重要基础. 展开更多
关键词 运动学分析 喷涂机械手 仿真模型 多关节 MATLAB工具 运动轨迹规划 机械手控制
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基于遗传Hopfield混合神经网络的多轴控制系统设计与实现 预览 被引量:1
18
作者 谢宏 王朝辉 +1 位作者 邹帆 何怡刚 《湖南大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期44-48,共5页
采用ASIC核心的PCI多轴控制器,通过对步进电机的运动控制及状态反馈,设计完成了八轴控制系统.在汉字雕刻路径问题上,结合遗传算法和Hopfield神经网络算法的优点,提出遗传Hopfield混合神经网络算法对汉字雕刻路径进行优化,较好地解决了... 采用ASIC核心的PCI多轴控制器,通过对步进电机的运动控制及状态反馈,设计完成了八轴控制系统.在汉字雕刻路径问题上,结合遗传算法和Hopfield神经网络算法的优点,提出遗传Hopfield混合神经网络算法对汉字雕刻路径进行优化,较好地解决了雕刻过程混乱、雕刻总路径过长的问题.给出了该系统的硬件结构以及遗传Hopfield混合神经网络优化算法和仿真结果.实际应用表明,该多轴运动控制系统具有很好的稳定性和控制精度. 展开更多
关键词 多轴控制器 遗传算法 HOPFIELD神经网络 运动轨迹规划
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马型四足行走智能机器人的研究 预览 被引量:1
19
作者 蓝益鹏 王雷 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2009年第11期 9-12,16,共5页
以马型四足行走机器人为研究对象,由于它的运动学方程是一组非线性方程,没有通用的解法,通常很难求得运动学方程解的解析表达式。采用几何解法,把空间几何问题分解成若干个平面几何问题,这样,不用建立运动学方程,而直接应用平面... 以马型四足行走机器人为研究对象,由于它的运动学方程是一组非线性方程,没有通用的解法,通常很难求得运动学方程解的解析表达式。采用几何解法,把空间几何问题分解成若干个平面几何问题,这样,不用建立运动学方程,而直接应用平面几何的方法进行运动轨迹规划,给出各个关节角给定量的计算方法。然后对运动学正、逆问题以及工作空间进行了计算机仿真以及实验研究,实验结果表明了该方法的正确性。 展开更多
关键词 马型四足行走机器人 运动轨迹规划 计算机仿真
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复合材料自动铺带技术研究(Ⅲ)——平面铺带CAD/CAM软件开发 预览 被引量:12
20
作者 还大军 李勇 +2 位作者 吴海桥 肖军 刘林 《宇航材料工艺》 CAS CSCD 北大核心 2007年第1期 47-50,共4页
根据所研制自动铺带样机的工作模式和结构特征,详细讨论了铺放平面凸多边形构件的自动铺放加工指令模型和算法,包括轨迹坐标生成与边界处理、考虑预切的切送带指令等。在Auto CAD平台上利用Object ARX技术开发了相应CAD/CAM软件,具... 根据所研制自动铺带样机的工作模式和结构特征,详细讨论了铺放平面凸多边形构件的自动铺放加工指令模型和算法,包括轨迹坐标生成与边界处理、考虑预切的切送带指令等。在Auto CAD平台上利用Object ARX技术开发了相应CAD/CAM软件,具有自动指令生成、交互设计和图形仿真等功能;经实际铺放检验,该软件能够满足平面自动铺带的基本要求。 展开更多
关键词 自动铺带 CAD/CAM软件 运动轨迹规划
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