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3-PRS+2P混联机构运动学分析 预览
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作者 黄思 朱万强 +1 位作者 杨建中 陈雨 《机械传动》 北大核心 2019年第3期104-108,共5页
针对3-PRS+2P混联机构进行了运动学分析,运用几何法与坐标变换相结合的方法建立了该机构的逆运动学方程,并求出该机构的逆运动学解析解。将求刀位点位姿转化为求动平台三顶点坐标的方式,建立该机构的正运动学模型,同时采用双参数数值延... 针对3-PRS+2P混联机构进行了运动学分析,运用几何法与坐标变换相结合的方法建立了该机构的逆运动学方程,并求出该机构的逆运动学解析解。将求刀位点位姿转化为求动平台三顶点坐标的方式,建立该机构的正运动学模型,同时采用双参数数值延拓同伦算法求出正运动学的数值解。基于Maple计算出逆解的解析表达式,解的结构简明且易于编程,基于Matlab编程实现正解迭代过程,数值解达到精度要求。运用UG与Matlab的联合建模、计算与仿真的方式验证了正逆解的正确性。 展开更多
关键词 并联机器人 运动学 运动学 同伦算法
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基于旋量理论的六自由度林果采摘混联机械臂运动学逆解 预览
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作者 李立君 刘涛 +3 位作者 高自成 廖凯 李禹卓 许世斌 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期75-82,共8页
针对传统Paden-Kahan子问题求解机械臂运动学逆解时需确定关节轴线交点坐标的问题,对该子问题进行改进。利用末端执行器位姿信息获取轴线交点坐标,建立物体坐标与末端执行器期望位姿的映射关系,结合子问题求解6自由度林果采摘机械臂运... 针对传统Paden-Kahan子问题求解机械臂运动学逆解时需确定关节轴线交点坐标的问题,对该子问题进行改进。利用末端执行器位姿信息获取轴线交点坐标,建立物体坐标与末端执行器期望位姿的映射关系,结合子问题求解6自由度林果采摘机械臂运动学逆解;根据主动关节变量取值范围分析所求逆解的可行性,得到可行封闭解,提高机械臂控制速度、稳定性和准确性。在实验室环境下利用所提出的算法求解10组工作目标位置信息对应的关节值,结果表明,所求逆解能使林果采摘机械臂到达正确位姿,末端执行器最大位置误差不超过夹持器最大开度的3.30%,最大姿态误差不超过1?,满足采摘要求。该算法为机械臂快速、稳定及精确地控制提供技术依据。 展开更多
关键词 机器人 收获机 运动学 旋量理论 运动学 Paden-Kahan子问题 混联机械臂 林果采摘
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基于Kinect 的仿人机器人实时模仿系统 预览
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作者 孔令轲 《现代计算机》 2019年第17期55-58,共4页
针对仿人机器人学习人类运动的问题,提出一种基于Kinect的仿人机器人的实时模仿系统。首先,利用Kinect设备独有的骨骼追踪功能,实时高精度的完成动作捕捉任务;其次,利用Kinect捕捉到的人体各节点在三维空间中的位置信息进行运动学建模;... 针对仿人机器人学习人类运动的问题,提出一种基于Kinect的仿人机器人的实时模仿系统。首先,利用Kinect设备独有的骨骼追踪功能,实时高精度的完成动作捕捉任务;其次,利用Kinect捕捉到的人体各节点在三维空间中的位置信息进行运动学建模;最后,根据得到的人体关节角度对Nao机器人对应关节进行逆运动学求解,完成仿人机器人实时模仿人运动。实验结果表明,该系统能够实时、准确地完成对目标人物的动作模仿。 展开更多
关键词 KINECT 动作捕捉 Nao机器人 运动学
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基于Matlab的六自由度工业机器人运动学逆解分析及仿真 预览
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作者 丁志鹏 江明 +3 位作者 游玮 梁兆东 冯海生 葛景国 《四川理工学院学报:自然科学版》 CAS 2019年第1期61-68,共8页
在Matlab环境下对六自由度工业机器人进行运动学逆解研究,以ER7B-C10机器人为研究对象,使用D-H法进行各关节坐标系建立及参数设计,推导出正运动学方程。鉴于目前应用较为广泛的解析法求逆解仍然存在不足之处,运用几何法求解逆运动方程,... 在Matlab环境下对六自由度工业机器人进行运动学逆解研究,以ER7B-C10机器人为研究对象,使用D-H法进行各关节坐标系建立及参数设计,推导出正运动学方程。鉴于目前应用较为广泛的解析法求逆解仍然存在不足之处,运用几何法求解逆运动方程,在Matlab中利用Robotics Toolbox搭建仿真结构,直接调用Robotics Toolbox工具箱中ikine函数。由于迭代过程的收敛性导致验证过程中存在无解或少解的情况,因此对所求逆解的可靠性增加验证设计来证明几何法求逆解方法可行。对机器人模型在空间轨迹及各关节的位移、速度和加速度等内容进行了仿真分析,结果验证了ER7B-C10机器人运动的可行性,为后续分析机器人动力学、轨迹规划提供了运动学参考。 展开更多
关键词 机器人 运动学 几何法 仿真
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基于改进自适应小生境遗传算法的机械臂逆运动学求解 预览
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作者 杨惠珍 刘西洋 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第3期488-495,共8页
逆运动学求解对机械臂位姿控制和轨迹规划具有重要意义,针对逆运动学求解存在多解及通用性差的问题,提出了一种基于改进自适应小生境遗传算法的逆运动学求解算法。适应度函数融合位姿误差和“最柔顺”原则,不存在多解及奇异解问题;引入... 逆运动学求解对机械臂位姿控制和轨迹规划具有重要意义,针对逆运动学求解存在多解及通用性差的问题,提出了一种基于改进自适应小生境遗传算法的逆运动学求解算法。适应度函数融合位姿误差和“最柔顺”原则,不存在多解及奇异解问题;引入减法聚类分析,提升算法通用性;对遗传算法进行改进,提升了算法收敛速度及精度。利用六自由度机械臂进行仿真实验,结果表明该算法收敛快、精度高,可求得唯一解。 展开更多
关键词 运动学 自适应小生境 遗传算法
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6自由度串联机械臂的逆运动学算法优化与验证 预览
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作者 童水光 王敏 +1 位作者 从飞云 童哲铭 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第3期9-12,共4页
为了解决6自由度串联机械臂逆运动学求解耗时的问题,以IRB1600机械臂为研究对象,从机械臂的结构设计角度出发,基于位姿分离思想和矩阵正交的性质对逆运动学求解算法进行改进,分别根据位置子矩阵和旋转子矩阵求解6个关节角表达式,并辅以... 为了解决6自由度串联机械臂逆运动学求解耗时的问题,以IRB1600机械臂为研究对象,从机械臂的结构设计角度出发,基于位姿分离思想和矩阵正交的性质对逆运动学求解算法进行改进,分别根据位置子矩阵和旋转子矩阵求解6个关节角表达式,并辅以正交矩阵的性质对求解过程进行简化,减少运算时间。通过对IRB1600机械臂进行实例求解,在RobotStudio仿真和汽车轮毂打磨的实际工况中验证了该算法的正确性和高效性,对提高机械臂的工作效率和实时响应有着重要的意义。 展开更多
关键词 机械臂 运动学 解析解 矩阵 高效
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一种采用迭代优化的移动抓取规划方法
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作者 李玮 章逸丰 +1 位作者 王鹏 熊蓉 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期165-174,184共11页
提出了一种无需对目标物体进行预建模的迭代优化移动抓取规划方法.该方法通过点云相机在线对目标物体进行立体模型测量和建模,通过深度卷积神经网络对目标点云生成的多个候选抓取位置的抓取成功率进行评价.然后,对机器人底盘和手爪的位... 提出了一种无需对目标物体进行预建模的迭代优化移动抓取规划方法.该方法通过点云相机在线对目标物体进行立体模型测量和建模,通过深度卷积神经网络对目标点云生成的多个候选抓取位置的抓取成功率进行评价.然后,对机器人底盘和手爪的位置和姿态进行迭代优化,直到抓取目标物体时机器人达到一个最优的位形.再用A*算法规划一条从机器人当前位置到目标位置的运动路径.最后,在路径的基础上,用一种启发式随机路径逼近算法规划手臂的运动,实现边走边抓的效果.本文的深度学习抓取成功率评估算法在康奈尔数据集上取得了83.3%的精确度.所提运动规划算法能得到更平滑、更短且更有利于后续运动的路径. 展开更多
关键词 移动作业 迭代优化 运动学 启发式随机路径 深度卷积神经网络
自适应粒子群算法求冗余机械臂逆运动学解 预览
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作者 朱经纬 方虎生 +1 位作者 邵发明 蒋成明 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第14期215-220,共6页
以正向运动学方程为基础,冗余机械臂逆运动学解问题转换为等效最小值问题,提出一种自适应粒子群算法求解该问题。为了保持粒子群的活力,在算法内引入弹射操作。如果粒子满足设定自适应判别函数,粒子将按概率被从当前位置发射到较远区域... 以正向运动学方程为基础,冗余机械臂逆运动学解问题转换为等效最小值问题,提出一种自适应粒子群算法求解该问题。为了保持粒子群的活力,在算法内引入弹射操作。如果粒子满足设定自适应判别函数,粒子将按概率被从当前位置发射到较远区域。为了配合弹射操作,提出一种新的粒子优劣的判断机制,使得粒子可以被弹射飞出可行域。数值实验表明,算法具有较强的全局搜索能力和较快的搜索速度,是求解冗余机械臂逆运动学解的一种有效方法。 展开更多
关键词 冗余机械臂 运动学 粒子群算法 自适应判别函数 弹射
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基于位姿分离算法的冗余机器人逆运动学分析 预览
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作者 杨扬 《机床与液压》 北大核心 2019年第15期77-80,共4页
针对冗余机器人逆运动学求解复杂、实时性差的缺点,提出一种基于冗余机器人位姿分离的逆运动学求解算法。该算法以腕点矢量为目标,计算冗余机器人位置关节的逆解及位置关节对腕关节的误差补偿,得出腕关节逆运动学解。通过建立基于运动... 针对冗余机器人逆运动学求解复杂、实时性差的缺点,提出一种基于冗余机器人位姿分离的逆运动学求解算法。该算法以腕点矢量为目标,计算冗余机器人位置关节的逆解及位置关节对腕关节的误差补偿,得出腕关节逆运动学解。通过建立基于运动轨迹的逆运动学约束泛函,对冗余机器人的逆解进行了优化。得到机器人关节运动特性随约束泛函的变化曲线以及关节逆解的优化解流形。 展开更多
关键词 冗余机器人 运动学 位姿分离算法 优化
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6-SPU并联机器人的轨迹规划与仿真 预览
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作者 刘文彩 许勇 +1 位作者 陈佳丽 梁诤 《机械传动》 北大核心 2019年第6期75-82,共8页
针对航空制造领域中对飞机机翼等大型工件的高加工精度、高生产效率等要求。首先,通过螺旋理论对6-SPU并联机器人进行了机构自由度的分析,并根据弗莱纳-雪列空间三元矢量原理以及并联机构的逆运动学求解方法,对6-SPU并联机构动平台的运... 针对航空制造领域中对飞机机翼等大型工件的高加工精度、高生产效率等要求。首先,通过螺旋理论对6-SPU并联机器人进行了机构自由度的分析,并根据弗莱纳-雪列空间三元矢量原理以及并联机构的逆运动学求解方法,对6-SPU并联机构动平台的运动规划进行了分析和研究,得到机构动平台在加工过程中的相应位姿。然后,利用齐次坐标变换矩阵和逆解运算公式进一步确定6-SPU并联机构动平台上末端执行器按照预期运动轨迹移动时在驱动副上所施加的驱动运动规律。最后,借助三维软件SolidWorks及MATLAB中Simulink仿真模块进行建模仿真,进而验证了对并联机构运动轨迹规划的可行性,为移动式并联加工平台的工程设计提供理论基础。 展开更多
关键词 并联机器人 运动学 轨迹规划 虚拟样机技术
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六自由度机械臂运动学分析与轨迹优化 预览
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作者 李珺茹 齐立群 韩文波 《长春理工大学学报:自然科学版》 2019年第1期68-73,共6页
针对机械臂运动轨迹偏差较大的问题,采用D-H法建立模型,对六自由度机械臂进行了正、逆运动学的分析,基于机械臂关节轴的典型几何结构利用PIEPER准则推导逆运动学的封闭解;在笛卡尔空间中分析了直线插补和圆弧插补两种方法,通过对空间插... 针对机械臂运动轨迹偏差较大的问题,采用D-H法建立模型,对六自由度机械臂进行了正、逆运动学的分析,基于机械臂关节轴的典型几何结构利用PIEPER准则推导逆运动学的封闭解;在笛卡尔空间中分析了直线插补和圆弧插补两种方法,通过对空间插值点的优化减小轨迹偏差,实现轨迹优化。仿真验证了算法的可行性,对机械臂在工业中的实际应用具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 六自由度机械臂 D-H建模 运动学 轨迹规划 优化算法
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抓取机械臂基于ART-RBF学习算法的运动学分析 预览
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作者 王凯 万小金 《机械传动》 北大核心 2019年第2期112-117,共6页
针对在研究抓取机械臂运动学逆解过程中所遇到的困难,计划选择一种基于软竞争机制的ART-RBF模型。在传统RBF神经网络的基础上,自适应控制生成隐含层节点数目,将相似度软竞争使用在第一阶段的学习中。采用软竞争机制,能够将隐含层各个节... 针对在研究抓取机械臂运动学逆解过程中所遇到的困难,计划选择一种基于软竞争机制的ART-RBF模型。在传统RBF神经网络的基础上,自适应控制生成隐含层节点数目,将相似度软竞争使用在第一阶段的学习中。采用软竞争机制,能够将隐含层各个节点都参与到对样本的学习,节点利用率提高,同时也能够减少类间混叠处样本的误差,提高预测精度。最后,利用ADAMS对机械臂进行运动仿真,并与所得运动学正解相比较,用来验证正解方程的正确性。结果表明,该软竞争算法能够一定程度上提高预测精度,仿真结果表明了所得正解数据的准确性,为后续运动控制提供依据。 展开更多
关键词 机械臂 运动学 软竞争 ART-RBF 运动仿真
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滑动及侧滑影响下的移动机器人轨迹跟踪控制 预览
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作者 卫荣慕 金世俊 《传感器与微系统》 CSCD 2019年第3期117-119,130共4页
对受滑动及侧滑影响的移动机器人轨迹跟踪控制问题进行研究。在动力学部分,通过模糊系统逼近系统中的未知非线性,H∞控制对滑动和侧滑干扰因素的补偿,利用Lyapunov函数推导出模糊参数的自适应律,设计出基于动力学的自适应模糊控制器。... 对受滑动及侧滑影响的移动机器人轨迹跟踪控制问题进行研究。在动力学部分,通过模糊系统逼近系统中的未知非线性,H∞控制对滑动和侧滑干扰因素的补偿,利用Lyapunov函数推导出模糊参数的自适应律,设计出基于动力学的自适应模糊控制器。在运动学部分,设计逆运动学控制器,处理移动机器人实际位置与期望位置的误差,得到移动机器人运动的期望速度。将逆运动学控制器与自适应模糊控制器级联,并通过Lyapunov方法证明控制系统的稳定性。与自适应动力学控制器进行比较。仿真结果表明:在滑动及侧滑的影响下提出的策略具有较好的轨迹跟踪性能。 展开更多
关键词 移动机器人 轨迹跟踪 H∞控制 自适应模糊 运动学 滑动和侧滑
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基于增强现实的6自由度工业机器人示教研究 预览
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作者 张石磊 陈成军 +1 位作者 李东年 洪军 《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第1期77-83,共7页
针对机器人离线编程效率低和交互性差的问题,提出了一种6自由度机器人增强现实示教系统。利用位置姿态跟踪系统采集手持式示教器的位置和姿态,以示教器位置和姿态作为输入,利用6自由度机器人逆运动学模型求解机器人各关节姿态,驱动虚拟... 针对机器人离线编程效率低和交互性差的问题,提出了一种6自由度机器人增强现实示教系统。利用位置姿态跟踪系统采集手持式示教器的位置和姿态,以示教器位置和姿态作为输入,利用6自由度机器人逆运动学模型求解机器人各关节姿态,驱动虚拟机器人模型运动,使虚拟机器人末端执行器复现示教器路径和姿态;利用增强现实技术将6自由度虚拟机器人叠加到真实工作环境中,并通过检查虚拟机器人模型是否与真实工作环境存在干涉,实现对机器人的增强现实示教。研究结果表明:该系统可以准确地把虚拟机器人叠加到真实环境中,实时地跟踪示教器的位置和姿态,且具有良好的人机交互性。 展开更多
关键词 机器人示教编程 增强现实 位置姿态跟踪 示教复现 运动学
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基于人体运动建模的逆运动学算法研究 预览
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作者 蔡飞 胡宁宁 卢俊兰 《企业科技与发展》 2019年第3期76-78,共3页
为提高逆运动建模的速度,并针对传统逆运动学数值法精度不高的问题,提出了一种循环坐标下降算法和BFGS算法结合的逆运动学求解算法。首先利用三维动作捕捉系统得到人体的运动数据,并建立人体的关节模型;然后对循环坐标下降和BFGS结合的... 为提高逆运动建模的速度,并针对传统逆运动学数值法精度不高的问题,提出了一种循环坐标下降算法和BFGS算法结合的逆运动学求解算法。首先利用三维动作捕捉系统得到人体的运动数据,并建立人体的关节模型;然后对循环坐标下降和BFGS结合的算法的实现方法进行分析;最后通过仿真实验验证了算法的可行性。 展开更多
关键词 运动建模 运动学 循环坐标下降 BFGS
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空间冗余机械臂路径规划方法研究 预览
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作者 齐志刚 黄攀峰 +1 位作者 刘正雄 韩冬 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期1103-1110,共8页
针对空间站遥操作7DOF冗余机械臂路径规划的安全性、可靠性问题,提出了基于臂型角逆运动学的优化A*路径规划算法.本文根据臂型角参数化完善了逆运动学方法,得到了32组完备逆解集,增加了路径规划时逆解选择的灵活性;通过臂型角搜索和最... 针对空间站遥操作7DOF冗余机械臂路径规划的安全性、可靠性问题,提出了基于臂型角逆运动学的优化A*路径规划算法.本文根据臂型角参数化完善了逆运动学方法,得到了32组完备逆解集,增加了路径规划时逆解选择的灵活性;通过臂型角搜索和最小奇异值优化A*路径规划算法,提高机械臂避障、避奇异能力,机械臂操作的灵活性和路径的安全可靠性;同时根据路径优化策略,有效平滑了路径,减少了机械臂的磨损.仿真结果说明了该方法的有效性. 展开更多
关键词 冗余机械臂 臂型角 运动学 A*路径规划算法
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基于六维线性插值的六自由度机械臂逆运动学方程求解方法 预览
17
作者 周锋 林楠 陈小平 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2018年第2期563-567,共5页
针对一般结构的六自由度(DOF)机械臂逆运动学方程求解困难的问题,提出六维线性插值理论。首先,从大量的经验数据中搜索7个相邻的非线性相关的节点组成超体;然后,利用这7个节点得到六元一次线性预测函数;最后,使用预测函数进行插值和... 针对一般结构的六自由度(DOF)机械臂逆运动学方程求解困难的问题,提出六维线性插值理论。首先,从大量的经验数据中搜索7个相邻的非线性相关的节点组成超体;然后,利用这7个节点得到六元一次线性预测函数;最后,使用预测函数进行插值和反插值运算预测位姿和关节角。使用Matlab仿真按照正运动学方程产生100万组经验数据,并对目标位姿进行反向插值,迭代预测6个关节角。实验结果表明,相比径向基网络(RBFN)、六维线性反插值法,所提方法能够更快、更准地逼近目标位姿。所提方法是基于数据的算法,避免了复杂的理论,可以满足机器人日常应用的要求。 展开更多
关键词 机器人 六自由度机械臂 运动学 运动学 六维线性插值
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偏置式空间机械臂关节角参数化逆运动学求解 预览 被引量:1
18
作者 李泰国 李文新 +1 位作者 段福伟 贾露娟 《机床与液压》 北大核心 2018年第9期47-51,22共6页
针对偏置式空间7自由度(DOF)冗余机械臂,提出了一种基于关节角参数化的运动学求解方法。根据空间机械臂的结构特点对其臂型进行了分析,采用D-H(Denavit-Hartenberg)法建立空间机械臂坐标系。采用D-H法对空间机械臂操作空间进行了描... 针对偏置式空间7自由度(DOF)冗余机械臂,提出了一种基于关节角参数化的运动学求解方法。根据空间机械臂的结构特点对其臂型进行了分析,采用D-H(Denavit-Hartenberg)法建立空间机械臂坐标系。采用D-H法对空间机械臂操作空间进行了描述,在考虑运动学约束的基础上,得到了以关节角为变量的正运动学模型。通过分析逆运动学模型的可解性,采用矩阵逆乘的解析法求解了该类机械臂逆运动学的完整解析解。在Matlab环境下,使用Matlab Robotic Tools对机械臂的初始姿态进行了仿真。通过给定的机械臂末端位姿,根据推导的逆运动学算法对空间机械臂各个关节的角度进行了求解。机器臂的运动学逆解算将作为机器臂运动规划和轨迹控制的基础。 展开更多
关键词 空间机械臂 D-H参数 运动学 运动学
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六自由度串联机械臂建模与运动学分析 预览
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作者 党浩明 周亚丽 张奇志 《实验室研究与探索》 北大核心 2018年第10期9-14,23共7页
针对实验室自主研发的六自由度串联机械臂,采用标准DH(Denavit-Hartenberg)法建立机械臂的数学模型,对正逆运动学进行了求解。逆运动学求解中,根据机械臂前3个关节轴相交的特点,采用逆向解耦方法分组求解机械臂的后3个关节变量和前3个... 针对实验室自主研发的六自由度串联机械臂,采用标准DH(Denavit-Hartenberg)法建立机械臂的数学模型,对正逆运动学进行了求解。逆运动学求解中,根据机械臂前3个关节轴相交的特点,采用逆向解耦方法分组求解机械臂的后3个关节变量和前3个关节变量,得到机械臂在非奇异状态下的8组完整解析解;正逆运动学求解过程中,采用设置中间变量的方法代替齐次矩阵连乘,有效缩短了算法的运行时间。最后对正逆运动学求解算法及机械臂的工作空间进行了仿真,验证了运动学算法的有效性及该种构型机械臂的实用性,为后续机械臂的运动规划与实时控制打下了基础。 展开更多
关键词 机械臂 运动学 运动学 解析解 工作空间
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五轴机床的运动学与奇异位置研究
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作者 赖啸 《机械强度》 CSCD 北大核心 2018年第5期1253-1257,共5页
根据所用的A-C型五轴机床,分析其五坐标的运动学矩阵变换关系,得到了刀轴矢量和工作台转角的数学映射,进而建立运动学逆解方程,实现机床坐标和编程坐标的转换运算。开发了相应的后置处理程序,针对C转轴的角度在奇异点大幅度转动,可能超... 根据所用的A-C型五轴机床,分析其五坐标的运动学矩阵变换关系,得到了刀轴矢量和工作台转角的数学映射,进而建立运动学逆解方程,实现机床坐标和编程坐标的转换运算。开发了相应的后置处理程序,针对C转轴的角度在奇异点大幅度转动,可能超出系统性能限制,并在工件表面产生过切等质量问题,对奇异位置(刀心点和刀轴矢量)提出了刀位点插值微调的解决方案,并对S曲面的刀路轨迹进行了VERICUT刀路运动仿真,确实能在奇异点附近减小C轴转角,验证了本文逆运动学方程的正确及方法的可行性。 展开更多
关键词 运动学 后处理 奇异区域 插补
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