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挠性卫星姿态的有限时间终端滑模稳定控制 预览
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作者 常雅杰 赵晨 段传辉 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2019年第3期31-38,共8页
针对挠性航天器的姿态稳定控制问题,提出了一种基于双幂次趋近律的终端滑模有限时间控制方法,该方法考虑了卫星运行过程中受到的环境干扰和刚柔耦合问题.首先,采用非线性干扰观测器和超螺旋观测器分别估计了外干扰力矩和星上传感器无法... 针对挠性航天器的姿态稳定控制问题,提出了一种基于双幂次趋近律的终端滑模有限时间控制方法,该方法考虑了卫星运行过程中受到的环境干扰和刚柔耦合问题.首先,采用非线性干扰观测器和超螺旋观测器分别估计了外干扰力矩和星上传感器无法敏感的角加速度信息.其次,采用双幂次趋近律,设计了一种终端滑模控制器,并基于Lyapunov方法证明了系统的全局稳定性.仿真结果表明,所提方法在有效抑制挠性附件结构振动响应的同时,快速、高效的实现了卫星姿态的有限时间稳定控制. 展开更多
关键词 姿态稳定 非线性干扰观测器 超螺旋观测器 终端滑模控制
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基于非线性干扰观测器的临近空间拦截弹姿态控制 预览
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作者 张朋飞 李炯 +2 位作者 苏放 李琬祺 雷虎民 《固体火箭技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期261-268,共8页
为满足临近空间拦截弹在大干扰强耦合情况下高精度姿态控制问题,设计了基于非线性干扰观测器的自适应鲁棒反演控制器。建立了基于直接力控制的拦截弹三通道姿态控制系统模型;采用二阶滑模微分器,估计计算反演控制中虚拟控制量的导数,解... 为满足临近空间拦截弹在大干扰强耦合情况下高精度姿态控制问题,设计了基于非线性干扰观测器的自适应鲁棒反演控制器。建立了基于直接力控制的拦截弹三通道姿态控制系统模型;采用二阶滑模微分器,估计计算反演控制中虚拟控制量的导数,解决了"微分膨胀"的问题;为提高姿控系统控制精度,对模型的未知信息和外界干扰做高精度的估计和补偿,依据二阶跟踪微分器,设计了一种新型非线性干扰观测器;并采用PSR调制器将连续控制量离散化,通过姿控发动机实现变推力控制。数字仿真结果显示,设计的姿态控制器跟踪速度快、精度高,对系统不确定和干扰具有强鲁棒性。 展开更多
关键词 临近空间拦截弹 自适应反演控制 二阶滑模微分器 非线性干扰观测器 PSR调制器
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基于干扰估计的BTT导弹鲁棒方差姿态控制 预览
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作者 蒋瑞民 周军 +2 位作者 郭建国 赵斌 仝云 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2019年第9期2080-2086,共7页
针对存在非线性和不确定性的倾斜转弯(bank-to-turn,BTT)导弹姿态控制问题,提出基于干扰估计的鲁棒方差控制方法。将姿态运动中非线性项和不确定项作为总干扰,采用干扰观测器进行估计,并引入控制系统进行补偿。干扰观测器的观测误差作为... 针对存在非线性和不确定性的倾斜转弯(bank-to-turn,BTT)导弹姿态控制问题,提出基于干扰估计的鲁棒方差控制方法。将姿态运动中非线性项和不确定项作为总干扰,采用干扰观测器进行估计,并引入控制系统进行补偿。干扰观测器的观测误差作为BTT导弹姿态运动的干扰输入,为了保证控制系统具有良好的动态和稳态性能,采用鲁棒方差控制理论设计了线性反馈控制器,将闭环极点配置在特定圆盘区域,同时将状态变量的稳态方差保持在给定的范围内。仿真结果表明,所提出的鲁棒方差姿态控制器能够保证良好的控制效果,鲁棒性强。 展开更多
关键词 鲁棒方差控制 非线性干扰观测器 倾斜转弯导弹 不确定性
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基于NDO的船舶横摇指令滤波反演控制方法研究 预览
4
作者 金仲佳 刘胜 +2 位作者 张隆辉 兰波 秦海瑞 《中国造船》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期121-130,共10页
针对高海情下船舶非线性横摇控制问题,设计一种基于非线性干扰观测器的指令滤波反演控制器。给出无因次化非线性船舶横摇运动数学模型,并通过功率谱加权平均的方法对海浪干扰力矩进行建模。利用非线性干扰观测器去观测随机海浪的干扰,... 针对高海情下船舶非线性横摇控制问题,设计一种基于非线性干扰观测器的指令滤波反演控制器。给出无因次化非线性船舶横摇运动数学模型,并通过功率谱加权平均的方法对海浪干扰力矩进行建模。利用非线性干扰观测器去观测随机海浪的干扰,并选择合适的参数使得观测器的观测误差收敛。在引入了非线性干扰观测器的非线性横摇模型上,设计指令滤波反演控制器,使得整个系统稳定。在海浪随机干扰下采用该控制策略,分别与比例-微分控制器、指令滤波反演控制器进行对比,结果表明,设计的控制器有更好的跟踪性能和减摇效果。 展开更多
关键词 非线性干扰观测器 减摇鳍 指令滤波 反演控制
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大姿控力矩复合控制导弹制导控制一体化设计 预览
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作者 毛柏源 李君龙 +1 位作者 张锐 叶松青 《现代防御技术》 2019年第3期56-63,共8页
针对高速机动目标拦截过程中存在目标机动信息未知等问题,提出一种结合有限时间收敛的非线性干扰观测器与动态面反步设计的复合控制导弹制导控制一体化设计方法。首先,建立了姿控模式复合控制导弹制导控制一体化模型,采用有限时间收敛... 针对高速机动目标拦截过程中存在目标机动信息未知等问题,提出一种结合有限时间收敛的非线性干扰观测器与动态面反步设计的复合控制导弹制导控制一体化设计方法。首先,建立了姿控模式复合控制导弹制导控制一体化模型,采用有限时间收敛的非线性干扰观测器估计目标加速度信息、建模误差以及气动参数不确定等信息。其次,基于动态面的反步法设计了一体化控制律,避免了传统反步法的“微分爆炸”问题。最后,采用Lyapunov理论分析了闭环系统的稳定性。数学仿真结果验证了所设计的复合控制导弹制导控制一体化算法的正确性和有效性。 展开更多
关键词 制导控制一体化 复合控制 非线性干扰观测器 有限时间收敛 动态面
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一种转台伺服系统干扰补偿控制方法研究 预览 被引量:1
6
作者 赵回 王雪梅 +3 位作者 许哲 杨柱 吴桐 王健永 《中国测试》 CAS 北大核心 2019年第3期139-145,共7页
为提高转台伺服系统的低速跟踪性能,提出一种结合LuGre摩擦模型和非线性干扰观测器(NDO)补偿非线性干扰的方法。使用LuGre摩擦模型补偿系统的摩擦干扰力矩,建立NDO模型消除系统建模不精确及其他未知干扰的影响,并采用反演法设计系统的... 为提高转台伺服系统的低速跟踪性能,提出一种结合LuGre摩擦模型和非线性干扰观测器(NDO)补偿非线性干扰的方法。使用LuGre摩擦模型补偿系统的摩擦干扰力矩,建立NDO模型消除系统建模不精确及其他未知干扰的影响,并采用反演法设计系统的自适应滑模控制律。通过仿真表明,基于LuGre+NDO模型自适应滑模控制能有效消除转台的低速'爬行'现象,位置稳态误差达到2×10–5 rad,速度稳态误差达到1.5×10–3 rad/s。且通过与传统控制方法结果对比,证明所提出的方法具有较好的控制性能和干扰抑制特性,提高伺服系统的跟踪性能。 展开更多
关键词 转台伺服系统 LuGre摩擦模型 非线性干扰观测器 自适应滑模控制
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不平衡电网电压下直流微电网电压/并网电流综合控制策略
7
作者 朱晓荣 陈朝迁 张雨濛 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期2562-2570,共9页
为解决不平衡电网电压引起的并网电流畸变和直流微电网电压脉动问题,提出了直流微电网电压/并网电流综合控制策略。首先,利用并网逆变器控制策略消除并网电流负序分量;然后,引入了基于非线性干扰观测器的电容器补偿装置来消除由负序电... 为解决不平衡电网电压引起的并网电流畸变和直流微电网电压脉动问题,提出了直流微电网电压/并网电流综合控制策略。首先,利用并网逆变器控制策略消除并网电流负序分量;然后,引入了基于非线性干扰观测器的电容器补偿装置来消除由负序电压引起的电压脉动分量,并分析了非线性干扰观测器的收敛性;最后,在Matlab/Simulink中建立了直流微电网模型并进行了时域仿真。仿真结果表明:在交流电网电压不平衡时,该控制策略能够实现并网电流正弦化,消除由负序电流和负序电压引起的有功功率脉动,抑制直流电压脉动,从而实现直流微电网电压和并网电流的综合控制。研究结果证明了所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 不平衡电网电压 直流微电网 电压脉动 电容器补偿 正弦化 非线性干扰观测器
具有输入饱和的制动缸自适应Super-twisting控制 预览
8
作者 刘芳璇 虞梦月 +1 位作者 李益民 王桂荣 《兰州理工大学学报》 CAS 北大核心 2019年第4期103-109,共7页
为研究电力机车单元制动缸在制动时受辅助风缸压力和轮对径向形变挤压时的制动缸活塞位置控制精度,考虑实际工况中活塞与制动缸内壁非严格配合引起的压力漏损,建立了制动缸气动伺服系统的数学模型;针对该非线性系统中存在的未知时变负... 为研究电力机车单元制动缸在制动时受辅助风缸压力和轮对径向形变挤压时的制动缸活塞位置控制精度,考虑实际工况中活塞与制动缸内壁非严格配合引起的压力漏损,建立了制动缸气动伺服系统的数学模型;针对该非线性系统中存在的未知时变负载扰动,设计非线性干扰观测器对其实际值进行估计,对观测误差采用自适应模糊逻辑系统进行逼近,进一步削弱时变扰动对系统的影响;结合系统控制量存在饱和的实际工况,引入饱和辅助控制系统;依据Lyapunov稳定性理论,基于Super-twisting控制方法收敛快速、待设计参数较少的优点,构造了基于Nussbaum类型函数的自适应Super-twisting控制器.理论分析及仿真结果表明,制动缸伺服系统闭环输出一致有界,系统跟踪误差、滑模面及控制量动态抖振较小,收敛迅速;滑模面及扰动量观测误差收敛于0.制动缸伺服系统输出能够快速稳定跟踪输入指令,且对外部时变负载扰动具有较强鲁棒性. 展开更多
关键词 非线性干扰观测器 自适应模糊逻辑系统 饱和辅助控制 Nussbaum类型函数 自适应Super-twisting控制
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基于非线性干扰观测器的变几何进气道飞行器自适应模糊控制
9
作者 窦立谦 毛奇 +1 位作者 苏沛华 胡超芳 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2019年第8期1672-1680,共9页
可移动唇罩式变几何进气道高超声速飞行器是指飞行器发动机前端设有一个能沿着来流方向前后平移的唇罩,从而能够实现飞行器的最大气流捕获,以提高发动机的机动性能.针对变几何进气道飞行器强非线性以及存在参数不确定性等特点,提出一种... 可移动唇罩式变几何进气道高超声速飞行器是指飞行器发动机前端设有一个能沿着来流方向前后平移的唇罩,从而能够实现飞行器的最大气流捕获,以提高发动机的机动性能.针对变几何进气道飞行器强非线性以及存在参数不确定性等特点,提出一种基于非线性干扰观测器的自适应模糊控制策略.首先,基于反步思想将变几何进气道飞行器模型分解为速度子系统和高度子系统,并将其转化为严反馈形式控制系统;其次,利用模糊逻辑系统并结合自适应技术在线逼近模型参数不确定项;再次,采用非线性干扰观测器补偿模糊系统逼近误差和飞行器建模误差;最后,通过仿真结果表明所设计的控制器能对飞行器速度和高度参考指令实现准确、稳定地跟踪,并验证了变几何进气道飞行器的优势. 展开更多
关键词 可移动唇罩 高超声速飞行器 自适应模糊控制 非线性干扰观测器 参数不确定 跟踪控制
基于干扰观测器的数字液压缸控制研究
10
作者 王慧 姜守岭 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第9期1776-1781,共6页
数字液压缸存在各种类型的扰动,包括参数不确定和不确定非线性,这些因素会限制数字液压缸高精度位置控制。针对数字液压缸高精度位置控制,提出一种反步控制与非线性干扰观测器相结合的控制策略以提高位置控制跟踪精度。首先建立了数字... 数字液压缸存在各种类型的扰动,包括参数不确定和不确定非线性,这些因素会限制数字液压缸高精度位置控制。针对数字液压缸高精度位置控制,提出一种反步控制与非线性干扰观测器相结合的控制策略以提高位置控制跟踪精度。首先建立了数字液压缸的非线性控制模型,基于李雅普诺夫方法从理论上证明了所设计的系统控制器能够保证系统全局稳定性,利用MATLAB/Simulink仿真软件验证所设计的控制策略的有效性。仿真结果表明,该控制策略能有效地减小由参数不确定和不确定非线性给系统带来的位置跟踪误差、相位滞后、稳态极限环和低速爬行现象,同时提高了系统的响应速度,使系统具有更强的鲁棒性,改善了位置跟踪品质。 展开更多
关键词 非线性干扰观测器 反步控制 李雅普诺夫方法 MATLAB/Simulink 相位滞后 稳态极限环 低速爬行
基于非线性干扰观测器的一类欠驱动系统跟踪控制
11
作者 黄辉先 丁灿 刘嘉婷 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期549-554,共6页
针对一类欠驱动系统的跟踪控制问题,提出一种基于非线性干扰观测器的控制策略.首先给出一种基于跟踪误差的输出函数,通过等式变形和Butterworth低通滤波器解决未知控制方向问题;其次,引入一种新型非线性干扰观测器,对系统未知模型进行补... 针对一类欠驱动系统的跟踪控制问题,提出一种基于非线性干扰观测器的控制策略.首先给出一种基于跟踪误差的输出函数,通过等式变形和Butterworth低通滤波器解决未知控制方向问题;其次,引入一种新型非线性干扰观测器,对系统未知模型进行补偿,使控制器的设计无需知道系统的结构和参数;再次,通过对系统的内部动态和外部动态的分析,证明闭环系统的输出收敛于原点,跟踪误差信号一致最终有界;最后,将该方法应用于小车倒立摆模型,仿真结果表明了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 欠驱动系统 非线性干扰观测器 输入-输出线性 信号一致最终有界 小车倒立摆
无人驾驶机器人车辆非线性模糊滑模车速控制
12
作者 陈刚 吴俊 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期114-123,共10页
为了实现不同行驶工况下车速的精确、稳定控制.提出一种基于非线性干扰观测器的无人驾驶机器人车辆模糊滑模车速控制方法。考虑模型不确定性和外部干扰对车速控制的影响,建立车辆纵向动力学模型。通过分析无人驾驶机器人油门机械腿、制... 为了实现不同行驶工况下车速的精确、稳定控制.提出一种基于非线性干扰观测器的无人驾驶机器人车辆模糊滑模车速控制方法。考虑模型不确定性和外部干扰对车速控制的影响,建立车辆纵向动力学模型。通过分析无人驾驶机器人油门机械腿、制动机械腿的结构、机械腿操纵自动挡车辆踏板的运动,建立油门机械腿和制动机械腿的运动学模型。在此基础上,分别设计油门/制动切换控制器、油门模糊滑模控制器以及制动模糊滑模控制器,并进行控制系统的稳定性分析。油门/制动切换控制器以目标车速的导数为输入来进行油门与制动之间的切换控制。油门模糊滑模控制器和制动模糊滑模控制器以当前车速以及车速误差为输入,分别以油门机械腿直线电机位移和制动机械腿直线电机位移为输出来实现对油门与制动的控制。模糊滑模控制器中,为了减少控制抖振,滑模控制的反馈增益系数由模糊逻辑进行在线调节。模糊滑模控制器中的非线性干扰观测器用于估计和补偿无人驾驶机器人车辆的模型不确定性与外部干扰。仿真及试验结果对比分析表明:本文方法能够精确地估计和补偿无人驾驶机器人车辆的模型不确定性和外部干扰,避免了油门控制与制动控制之间的频繁切换,并实现了精确稳定的车速控制。 展开更多
关键词 汽车工程 无人驾驶机器人车辆 模糊滑模控制 车速控制 非线性干扰观测器
基于无速度传感器的永磁同步电机滑模自抗扰控制
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作者 侯利民 任一夫 +1 位作者 刘恒飞 林栋 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第5期963-970,共8页
针对传统的自抗扰控制方法存在参数整定和响应速度问题,提出了一种新型的滑模自抗扰控制结构,构成了无速度传感器永磁同步电机滑模自抗扰调速系统。利用非线性干扰观测器(NDOB)取代扩张状态观测器(ESO)的综合扰动估计项,将滑模控制引入... 针对传统的自抗扰控制方法存在参数整定和响应速度问题,提出了一种新型的滑模自抗扰控制结构,构成了无速度传感器永磁同步电机滑模自抗扰调速系统。利用非线性干扰观测器(NDOB)取代扩张状态观测器(ESO)的综合扰动估计项,将滑模控制引入到非线性状态误差反馈控制律中,设计了滑模自抗扰电流控制器和速度控制器,利用李雅普诺夫理论证明稳定性。将电流控制器中的NESO观测值进行计算,得到电机的转子位置和转速估计值,构成无速度传感器的永磁同步电机调速系统。仿真结果表明了该方法的有效性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 滑模自抗扰控制 非线性干扰观测器 无速度传感器
非线性干扰观测器补偿的四旋翼飞行器模糊滑模控制 预览
14
作者 赵嘉伟 张宏立 李新凯 《安徽大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2019年第3期58-65,共8页
分析四旋翼飞行器的飞行原理,建立旋翼桨叶受力条件下的四旋翼动力学模型.提出非线性干扰观测器补偿的模糊滑模控制算法,解决欠驱动子系统的不易控制及传统滑模控制的抖振问题,估计扰动值,降低扰动带来的影响.仿真结果表明,提出的非线... 分析四旋翼飞行器的飞行原理,建立旋翼桨叶受力条件下的四旋翼动力学模型.提出非线性干扰观测器补偿的模糊滑模控制算法,解决欠驱动子系统的不易控制及传统滑模控制的抖振问题,估计扰动值,降低扰动带来的影响.仿真结果表明,提出的非线性干扰观测器补偿的模糊滑模控制算法可补偿未知扰动,能使四旋翼飞行器稳定飞行. 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 模糊滑模控制 非线性干扰观测器 扰动补偿
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基于干扰观测器的受扰卫星姿态控制器设计与优化
15
作者 谢方圆 张爱民 《航天控制》 CSCD 北大核心 2019年第5期31-39,共9页
对复杂环境下的卫星姿态控制进行了研究,针对存在外界干扰和转动惯量不确定的卫星姿态控制,建立了基于误差四元数卫星姿态动力学与运动学方程,在此基础上设计了反演滑模控制器,构造Lyapunov函数并从理论上证明了闭环系统的稳定性;设计... 对复杂环境下的卫星姿态控制进行了研究,针对存在外界干扰和转动惯量不确定的卫星姿态控制,建立了基于误差四元数卫星姿态动力学与运动学方程,在此基础上设计了反演滑模控制器,构造Lyapunov函数并从理论上证明了闭环系统的稳定性;设计非线性干扰观测器(NDO)对等效干扰进行估计,使控制器输出力矩减小,有效降低了输出饱和的风险,同时抑制了滑模控制带来的抖振;为了获得更好的控制效果,以控制器参数为优化变量,综合考虑了控制器的动态性能和被控对象的输入受限条件,建立了评价函数,利用改进的粒子群算法对控制器参数进行优化。仿真结果表明设计的控制器可行且有效,得到了较好的控制效果。 展开更多
关键词 卫星姿态 反演滑模控制 非线性干扰观测器 粒子群算法
带干扰补偿的转台模糊滑模控制 预览 被引量:2
16
作者 刘慧博 刘尚磊 《电机与控制学报》 CSCD 北大核心 2018年第8期113-118,共6页
针对包含摩擦力矩、建模误差等不确定性的转台系统,提出一种带干扰补偿的模糊积分滑模控制策略。首先设计非线性干扰观测器对系统中的复合干扰进行估计,并利用非线性干扰观测器的估计值对系统进行补偿;其次设计具有积分项的滑模切换函数... 针对包含摩擦力矩、建模误差等不确定性的转台系统,提出一种带干扰补偿的模糊积分滑模控制策略。首先设计非线性干扰观测器对系统中的复合干扰进行估计,并利用非线性干扰观测器的估计值对系统进行补偿;其次设计具有积分项的滑模切换函数,积分项的引入提高了系统的静态性能,并将切换函数作为输入设计了单输入模糊控制器,有效减少了模糊规则的数量。仿真结果表明,此控制策略提高了系统的控制性能和抗干扰性,同时有效削弱了滑模控制引起的系统“抖振”。 展开更多
关键词 转台 非线性干扰观测器 干扰补偿 积分滑模控制 模糊控制
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复合干扰下载人潜水器的全阶滑模控制 预览
17
作者 方星 刘飞 高翔 《控制理论与应用》 CSCD 北大核心 2018年第11期1626-1634,共9页
针对蛟龙号载人潜水器(JIAOLONG)在运行过程中受到深海洋流、模型不确定性和未建模动态等因素影响,本文设计了一种基于干扰观测器的新型全阶滑模控制(disturbance-observer based full-order sliding mode control,DOB–FOSMC)方法.首先... 针对蛟龙号载人潜水器(JIAOLONG)在运行过程中受到深海洋流、模型不确定性和未建模动态等因素影响,本文设计了一种基于干扰观测器的新型全阶滑模控制(disturbance-observer based full-order sliding mode control,DOB–FOSMC)方法.首先,建立载人潜水器系统的动力学模型;然后,设计扩展非线性干扰观测器估计系统的复合扰动;其次,设计能够描述潜水器完整动态特性的全阶滑模面,从而得到滑模控制律,并给出闭环控制系统的稳定性分析;最后,通过数值仿真验证控制方法的有效性和优越性.基于干扰观测器的全阶滑模控制方法的优越性主要体现在:能够描绘载人潜水器的全阶动态特性,并且有效抑制抖振现象. 展开更多
关键词 干扰抑制 滑模控制 非线性干扰观测器 载人潜水器
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基于摩擦和干扰补偿的转台模糊反演滑模控制
18
作者 刘慧博 刘尚磊 《系统仿真学报》 CSCD 北大核心 2018年第3期1195-1202,1209共9页
针对转台中的摩擦、建模误差等不确定性,采用基于摩擦模型和非线性干扰观测器相结合的补偿策略。首先对摩擦进行建模并通过遗传算法辨识模型参数,利用辨识的模型进行补偿;其次使用非线性干扰观测器对建模误差、摩擦的欠、过补偿等扰动... 针对转台中的摩擦、建模误差等不确定性,采用基于摩擦模型和非线性干扰观测器相结合的补偿策略。首先对摩擦进行建模并通过遗传算法辨识模型参数,利用辨识的模型进行补偿;其次使用非线性干扰观测器对建模误差、摩擦的欠、过补偿等扰动进行估计,利用估计值做进一步补偿。采用反演滑模控制器,保证了系统的稳定性;利用模糊算法调整滑模控制的切换增益以降低“抖振”。仿真结果表明,该方法降低了摩擦等不确定性对系统的影响,减弱了滑模引起的“抖振”,提高了系统的控制精度及抗干扰性。 展开更多
关键词 转台 摩擦补偿 非线性干扰观测器 遗传算法 模糊算法 反演滑模控制
基于非线性干扰观测器的旋转导弹动态逆控制器设计 预览
19
作者 陈阳 马建伟 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2018年第8期156-159,共4页
在时间尺度分离法的基础上,建立了旋转导弹分层控制模型。针对旋转导弹旋转带来的横向与纵向之间的交叉耦合利用动态逆方法进行解耦控制,针对旋转导弹旋转带来的气动参数对外界变化敏感的特点,利用非线性干扰观测器跟踪气动参数敏感变化... 在时间尺度分离法的基础上,建立了旋转导弹分层控制模型。针对旋转导弹旋转带来的横向与纵向之间的交叉耦合利用动态逆方法进行解耦控制,针对旋转导弹旋转带来的气动参数对外界变化敏感的特点,利用非线性干扰观测器跟踪气动参数敏感变化量,设计了旋转导弹动态逆控制器。并基于Lyapunov方法,给出了整个系统的稳定性证明。将两种方法进行对比,仿真结果表明,动态逆与观测器相结合的方法设计的控制方案更加有效地克服了滚转带来的耦合,同时相对于纯动态逆方法具有更强的抗干扰能力,保证了系统具有良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 旋转导弹 自动驾驶仪 动态逆控制 非线性干扰观测器
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基于非线性干扰观测器的风电机组自适应反演滑模控制 预览
20
作者 茅靖峰 李孔伟 +1 位作者 吴博文 赵飞 《可再生能源》 北大核心 2018年第10期1547-1553,共7页
为了提高风力发电系统最大功率跟踪控制的工作性能,根据大范围风速波动运行条件的特性,设计了一种基于非线性干扰观测器的自适应反演滑模控制器。针对风力机单质量动态模型中气动转矩不容易获取的特点,利用非线性干扰观测器进行气动转... 为了提高风力发电系统最大功率跟踪控制的工作性能,根据大范围风速波动运行条件的特性,设计了一种基于非线性干扰观测器的自适应反演滑模控制器。针对风力机单质量动态模型中气动转矩不容易获取的特点,利用非线性干扰观测器进行气动转矩的实时估计。基于最佳转速法,设计了一阶滑模控制器和反演滑模控制器。结合不确定项的自适应控制,进一步抑制滑模控制器的输出抖振、平滑转矩输出。通过与传统PI控制和一阶滑模控制的仿真比较,验证了该文所述控制器的正确有效性。 展开更多
关键词 风力发电 非线性干扰观测器 自适应控制 反演滑模控制
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