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高级辅助驾驶系统实验平台开发研究 预览
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作者 张春洲 石晶 《农业装备与车辆工程》 2019年第7期17-20,共4页
针对高级辅助驾驶系统(ADAS)控制策略侧研究搭建出一套ADAS实验仿真平台,以图形化编程环境LabVIEW、车辆动力学仿真软件CarSimRT为基础实验环境,结合美国NI公司生产的NI设备,在以中华V3为内饰的驾驶模拟器上实现预期功能,搭建仿真平台... 针对高级辅助驾驶系统(ADAS)控制策略侧研究搭建出一套ADAS实验仿真平台,以图形化编程环境LabVIEW、车辆动力学仿真软件CarSimRT为基础实验环境,结合美国NI公司生产的NI设备,在以中华V3为内饰的驾驶模拟器上实现预期功能,搭建仿真平台。设计自适应巡航控制系统(ACC)功能对ADAS实验仿真平台进行验证。验证结果表明:实验仿真平台可进行ADAS控制策略仿真实验验证。 展开更多
关键词 高级辅助驾驶系统 驾驶模拟器 实验仿真平台 NI LABVIEW
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多模式切换的分层自适应巡航系统
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作者 张炳力 曹聪聪 +2 位作者 白广路 吕敏煜 郑平平 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2019年第6期190-199,共10页
为了减轻驾驶员负担和提高驾驶安全性,设计了一种多模式切换的分层自适应巡航系统。基于分层控制理念将系统分为感知层、决策层和执行层;在感知层提出直道和弯道信息的处理与判别方案;在决策层将系统工况分为定速巡航、跟随前车、自车... 为了减轻驾驶员负担和提高驾驶安全性,设计了一种多模式切换的分层自适应巡航系统。基于分层控制理念将系统分为感知层、决策层和执行层;在感知层提出直道和弯道信息的处理与判别方案;在决策层将系统工况分为定速巡航、跟随前车、自车变道和接管,制定其间的切换策略和各工况对应的控制策略,并对应用于跟随前车工况中的最优控制算法进行研究;在执行层制定制动系统与驱动系统的切换策略;最后通过PreScan搭建仿真模型并基于江淮IEV6S纯电动汽车搭建实车实验平台,对系统的的控制策略进行验证。仿真和实车试验验证表明,提出的多模式切换的分层自适应巡航系统的控制策略是切实可行的,且满足安全性和舒适性要求。 展开更多
关键词 高级辅助驾驶系统 自适应巡航控制系统 模式划分 模式切换
基于动态概率网格和贝叶斯决策网络的车辆变道辅助驾驶决策方法 被引量:1
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作者 惠飞 穆柯楠 赵祥模 《交通运输工程学报》 CSCD 北大核心 2018年第2期148-158,共11页
提出了一种车辆变道辅助决策方法,向驾驶人提供变道行为决策;构建了由车载GPS、相机传感器和雷达组成的行车环境信息传感装置,利用非采样B样条曲线模型对车道线建模,通过控制点位置求解与搜索策略实现车道线的检测、跟踪与类型识别... 提出了一种车辆变道辅助决策方法,向驾驶人提供变道行为决策;构建了由车载GPS、相机传感器和雷达组成的行车环境信息传感装置,利用非采样B样条曲线模型对车道线建模,通过控制点位置求解与搜索策略实现车道线的检测、跟踪与类型识别;根据车道线信息确立有效行车区域,并建立了一种动态概率网格的行车环境几何模型,对有效行车区域进行紧凑型表征;考虑了车辆对行车环境表征结果可靠性的影响,根据高斯分布将车辆位置信息映射到动态概率网格中,计算了每个行车单元的占用概率;将车道线信息与网格单元占用概率作为初始节点状态参数,输入贝叶斯决策网络,估计概率网格单元的占用状态,量化输出当前行车环境表征结果以及不变道、向左变道、向右变道3种变道决策的期望效用值,通过计算各决策的期望效用值比率确定最优变道决策。试验结果表明:在场景1中“向左变道”决策的期望效用值最大,为0.70,视为最优决策,在其动态概率网格中,右侧车道线“实线”状态参数为100.00%,因此,“向右变道”决策效用期望值最小,决策系统输出的最优决策“不变道”符合中国交通法规,也表明检测车道线类型的必要性;场景2的“不变道”和“向右变道”决策期望效用值分别为0.43和0.44,比率接近1,无法判断最优决策,驾驶人可根据经验决定是否变道。 展开更多
关键词 交通信息工程 高级辅助驾驶系统 变道决策 行车环境感知 动态概率网格 贝叶斯决策网络
融合超像素3D与Appearance特征的可行驶区域检测 预览
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作者 刘丹 马世霞 《计算机工程》 CSCD 北大核心 2017年第7期293-297,共5页
为实现基于计算机视觉的自动驾驶和高级辅助驾驶,需要对车辆前方的可行驶区域进行实时检测。可行驶区域的检测是图像分割问题,而目前主流的基于深度学习模型的Scene Parse方案,在实际应用中不能满足实时性要求。为此,构建一个超像素Appe... 为实现基于计算机视觉的自动驾驶和高级辅助驾驶,需要对车辆前方的可行驶区域进行实时检测。可行驶区域的检测是图像分割问题,而目前主流的基于深度学习模型的Scene Parse方案,在实际应用中不能满足实时性要求。为此,构建一个超像素Appearance与3D特征融合的检测框架,实现从粗分割到细分割的两步分割流程。其中粗分割是基于RANSAC的快速平面估计,细分割则是基于粗分割路面估计概率的条件随机场模型,采用超像素进行加速。实验结果表明,该框架在Cityscape数据集上精确度和召回率超过90%,性能与SegNet,FCN 16 Scene Parsing相当,可满足X86平台和ARM平台的实时应用要求。 展开更多
关键词 自动驾驶 高级辅助驾驶系统 超像素 双目视觉 特征融合 可行驶区域
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基于深度学习的逐窗口流车道线检测算法 预览
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作者 王文 刘文娟 《电脑知识与技术:学术版》 2019年第6X期209-211,共3页
随着人们生活水平的提高,对于车辆行驶的安全问题也日益关注度。目前主要通过高级辅助驾驶系统(ADAS)减少交通事故,其关键是为车辆驾驶决策提供必要环境的道路识别技术。主流车道检测算法大多不能兼有实时性与准确性,为解决该问题,提出... 随着人们生活水平的提高,对于车辆行驶的安全问题也日益关注度。目前主要通过高级辅助驾驶系统(ADAS)减少交通事故,其关键是为车辆驾驶决策提供必要环境的道路识别技术。主流车道检测算法大多不能兼有实时性与准确性,为解决该问题,提出基于兴趣区域的窗口流车道检测与跟踪技术,并利用深度学习使得检测精度不断提高。在实验室模拟情况中,通过对5000张道路图片的检测,该算法共计准确识别图片4993张,模糊识别图片5张,错误识别图片2张,识别率达到99.86%。在实际道路识别中,可满足实时视频的检测,具有很好的实时性、准确性、鲁棒性和抗干扰性,对无人驾驶有一定的辅助作用。 展开更多
关键词 无人自动驾驶 高级辅助驾驶系统(ADAS) 逐窗口流车道检测与跟踪 深度学习
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采用摄像头传感器的高级驾驶辅助系统硬件在环测试研究 预览
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作者 李石 《机械工程师》 2019年第9期87-89,共3页
为解决采用摄像头传感器的汽车高级驾驶辅助系统(ADAS)控制器的快速测试问题,提出了一种ADAS硬件在环测试方法。该方法以视频暗箱模拟实车环境中摄像头所采集的视频信号,并通过ADAS控制器对视频信号进行处理,从而达到仿真测试的目的。最... 为解决采用摄像头传感器的汽车高级驾驶辅助系统(ADAS)控制器的快速测试问题,提出了一种ADAS硬件在环测试方法。该方法以视频暗箱模拟实车环境中摄像头所采集的视频信号,并通过ADAS控制器对视频信号进行处理,从而达到仿真测试的目的。最后,以ADAS功能中的车道偏离预警系统进行实车和仿真测试对比实验,证明了该方法具有良好的精度及测试效率。 展开更多
关键词 高级辅助驾驶系统(ADAS) 硬件在环(HIL)测试 视频暗箱 相机标定
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车辆智能驾驶控制系统与技术平台的自主开发 预览 被引量:4
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作者 白傑 边宁 +4 位作者 刘永宏 刘继峰 陈赣 周剑光 方驰 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2013年第2期121-129,共9页
智能驾驶控制技术,亦称高级辅助驾驶系统(ADAS),是当今汽车电控技术发展的新趋势。为适应中国驾驶员特性,由中国东风汽车公司自主开发,构建了智能驾驶控制系统功能开发应用技术平台。该平台用单独雷达或双眼摄像头作为环境传感器... 智能驾驶控制技术,亦称高级辅助驾驶系统(ADAS),是当今汽车电控技术发展的新趋势。为适应中国驾驶员特性,由中国东风汽车公司自主开发,构建了智能驾驶控制系统功能开发应用技术平台。该平台用单独雷达或双眼摄像头作为环境传感器,以风神A60为原型。基于此平台,提出了某些基本驾驶控制策略,例如带有前控的级联控制结构的自适应巡航系统(ACC)、紧急制动辅助系统(EBA)等;在控制算法中,运用了Matlab/simulink编程环境和快速控制原型系统;并进行了试验场测试。测试结果验证了该控制策略的功能。因而,该平台可用于后期的底盘集成控制系统、整车综合控制系统的开发和测试。 展开更多
关键词 主动安全 汽车电控技术 高级辅助驾驶系统(ADAS) 底盘集成控制 车辆动力学 自适应巡航系统(ACC) 紧急制动辅助系统(EBA)
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