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法兰自动对接空间位姿综合误差建模技术研究 预览
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作者 侯增选 杨修伟 黄磊 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第3期20-24,共5页
以某火箭发动机尾喷口与燃烧室法兰端口自动对接为例,设计TTTRRR六自由度对接机构,结合海克斯康Leicaprobe自动激光跟踪仪获取位姿信息,并求解位姿调整参量。分析六自由度对接机构的X/Y/Z三个平动导轨,A/B/C三个转动轴的制造误差、安装... 以某火箭发动机尾喷口与燃烧室法兰端口自动对接为例,设计TTTRRR六自由度对接机构,结合海克斯康Leicaprobe自动激光跟踪仪获取位姿信息,并求解位姿调整参量。分析六自由度对接机构的X/Y/Z三个平动导轨,A/B/C三个转动轴的制造误差、安装误差、运动误差等共计42项误差,并分别对每个运动单元进行误差运动学分析,通过齐次坐标变换技术对尾喷口法兰位姿建立空间位姿实际与理想空间位姿变换模型,推导空间位姿综合误差模型及尾喷口位姿误差,并通过算例仿真验证方法。 展开更多
关键词 自动对接 对接机构 误差运动学 齐次坐标变换 空间位姿变换模型 综合误差模型
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基于齐次坐标变换的编织工艺及芯模牵引轨迹分析 预览
2
作者 吴修可 孟婥 +1 位作者 姚灵灵 卜剑秋 《东华大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2019年第3期425-430,共6页
针对编织三维预成型体时难以通过示教再现方式获取机器人牵引轨迹的问题,通过对编织工艺进行分析,建立了牵引速度与编织物结构参数关系的数学模型,阐述了编织工艺对芯模位姿变换的要求。在此基础上,分析了芯模的运动规律,建立了机器人... 针对编织三维预成型体时难以通过示教再现方式获取机器人牵引轨迹的问题,通过对编织工艺进行分析,建立了牵引速度与编织物结构参数关系的数学模型,阐述了编织工艺对芯模位姿变换的要求。在此基础上,分析了芯模的运动规律,建立了机器人末端执行器位姿变化的齐次坐标变换方程并得到了轨迹点参数,提出了基于编织点偏移的位置补偿方法。带芯编织试验结果表明,用所求轨迹点插补出的芯模牵引轨迹准确可靠,可确保三维预成型体的编织质量。 展开更多
关键词 编织机 编织工艺 牵引轨迹 齐次坐标变换 位置补偿
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直写式激光导引头标定系统误差分析 预览
3
作者 陈阳 杨延丽 +2 位作者 孙婷婷 储海荣 苗锡奎 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第11期72-79,共8页
为提高激光导引头测角精度,研究了激光导引头测角误差的来源,并分析了直写式激光导引头标定系统误差。首先,分析了激光导引头内光学系统和探测器安装误差对导引头测角的影响;其次,介绍直写式激光导引头标定系统的工作原理,给出理想条件... 为提高激光导引头测角精度,研究了激光导引头测角误差的来源,并分析了直写式激光导引头标定系统误差。首先,分析了激光导引头内光学系统和探测器安装误差对导引头测角的影响;其次,介绍直写式激光导引头标定系统的工作原理,给出理想条件下转台转角和导引头测角关系;再次,为了提高标定后导引头测角精度,分析了标定系统存在的安装误差;最后,针对一次实际的标定过程,结合文中分析方法对标定系统误差进行了校正,导引头零位误差由校正前的2.5 mrad降低到了1 mrad以内。文中结论为直写式激光导引头标定系统中的结构安装精度要求提供了分析方法,进而提高了标定后激光导引头的测角精度。 展开更多
关键词 误差分析 直写式激光目标模拟器 半主动激光导引头 齐次坐标变换
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轴对称推力矢量控制伺服机构空间运动解耦研究 预览
4
作者 刘海 张新华 +3 位作者 段小帅 肖中卓 周围 霍希建 《飞控与探测》 2019年第4期83-88,共6页
针对由发动机摆动喷管矢量控制的两个伺服机构间的牵连效应导致的伺服机构运动耦合问题,提出了一种新型空间解耦计算方法。该方法利用欧拉角描述喷管姿态,通过空间齐次坐标变换矩阵原理对两路喷管伺服机构进行解耦计算,得到了两路伺服... 针对由发动机摆动喷管矢量控制的两个伺服机构间的牵连效应导致的伺服机构运动耦合问题,提出了一种新型空间解耦计算方法。该方法利用欧拉角描述喷管姿态,通过空间齐次坐标变换矩阵原理对两路喷管伺服机构进行解耦计算,得到了两路伺服机构的伸长量解析解,确保了控制指令的精确,并通过ADAMS虚拟样机仿真验证了该计算方法的正确性。仿真实验结果表明,此计算方法与虚拟样机的仿真结果完全吻合,计算精度高,可以对喷管任意姿态进行运动精确控制。 展开更多
关键词 推力矢量 运动耦合 欧拉角 齐次坐标变换 虚拟样机仿真
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数控车削加工建模及仿真研究 预览
5
作者 范利洪 《机械工程师》 2018年第7期84-86,共3页
针对传统螺杆切削加工在成本和精度方面存在的问题,结合当前的仿真技术,提出一种基于OpenGL的螺杆车削加工仿真模拟系统。为实现该系统,在对整体框架进行构建的基础上,采用单元体完成对螺杆毛坯的构造,同时通过齐次坐标变换的方式,完成... 针对传统螺杆切削加工在成本和精度方面存在的问题,结合当前的仿真技术,提出一种基于OpenGL的螺杆车削加工仿真模拟系统。为实现该系统,在对整体框架进行构建的基础上,采用单元体完成对螺杆毛坯的构造,同时通过齐次坐标变换的方式,完成对仿真系统的缩放、平移和旋转,在加工方面,结合螺杆数学模型,采用去除材料算法完成对毛坯的切削,同时采用残余高度法完成对刀具的控制。最后,通过搭建整体流程,并通过C#编程语言完成对该仿真系统的实现,并通过试验验证了上述模拟的可行性。 展开更多
关键词 OPENGL仿真 数控车削加工 齐次坐标变换 残留高度法
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米级口径经纬仪保护窗口镜面变形分析 预览 被引量:1
6
作者 赵晓东 王晶 《中国光学》 CAS CSCD 北大核心 2018年第4期654-661,共8页
为了精确分析外载荷作用下米级口径经纬仪保护窗口镜面变形,本文基于接触有限元理论建立了米级口径经纬仪保护窗口带摩擦接触的有限元分析模型,对比了线性刚性连接和非线性摩擦接触方法的差异。采用齐次坐标变换法去除刚体位移,得到米... 为了精确分析外载荷作用下米级口径经纬仪保护窗口镜面变形,本文基于接触有限元理论建立了米级口径经纬仪保护窗口带摩擦接触的有限元分析模型,对比了线性刚性连接和非线性摩擦接触方法的差异。采用齐次坐标变换法去除刚体位移,得到米级口径经纬仪保护窗口镜面畸变数据,使用Zernike多项式作为光机集成分析的接口工具,并将Zernike多项式系数导入ZEMAX中,以波前像差RMS值衡量镜面变形对成像质量的影响,并与干涉仪检测结果进行比较。考虑摩擦接触条件得到的保护窗口镜面波前像差RMS值为38.095 nm、PV为205.027 nm,使用干涉仪检测得到的保护窗口镜面波前像差RMS值为40.626 nm、PV值为235.654 nm。实验结果表明,考虑摩擦接触条件的仿真实验与干涉仪检测实验的镜面波前像差RMS值偏差为6.23%,能更准确地反映米级口径保护窗口镜面变形。 展开更多
关键词 经纬仪 有限元理论 齐次坐标变换 ZERNIKE多项式
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基于空间混联机构的人体肩部骨骼运动模型
7
作者 聂超 宋智斌 戴建生 《北京航空航天大学学报》 CSCD 北大核心 2018年第1期196-204,共9页
为了描述人体肩部骨骼系统的运动特征,将肩胛骨与胸廓的相对运动关系定义为类似于圆柱一平面副的运动约束,建立了肩部骨骼系统的空间混联机构模型。首先定义了肩部复合体各关节的类型,并完成了肩带部分和整个肩部机构的自由度分析。... 为了描述人体肩部骨骼系统的运动特征,将肩胛骨与胸廓的相对运动关系定义为类似于圆柱一平面副的运动约束,建立了肩部骨骼系统的空间混联机构模型。首先定义了肩部复合体各关节的类型,并完成了肩带部分和整个肩部机构的自由度分析。然后通过定义附着于各骨骼上的局部坐标系,以齐次坐标变换矩阵和矢量法建立机构的运动分析方程,求得其关节位置的闭合解。最后为了验证该模型,以获得自肩部运动实验的骨骼姿态数据反向驱动该机构模型,从而得到肩胛骨姿态的计算结果,并与测量结果进行对比。结果表明:该机构模型能够反映肩部骨骼的运动约束关系。同时,该模型可以通过缩放处理从而用于适应不同个体的骨骼几何特征。 展开更多
关键词 肩部复合体 肩带 骨骼运动 齐次坐标变换 空间混联机构
数控车床几何误差建模与应用 预览
8
作者 王建亮 刘润爱 《机床与液压》 北大核心 2017年第9期145-148,共4页
以多体系统理论为基础结合齐次坐标变换原理,以i5T5.2型数控车床为例,分析其组成部件及拓扑结构,通过Matlab软件编写程序建立了该型车床的几何误差模型.通过计算机快速准确地对误差模型进行分析,并将分析结果以统计图的形式显示,便于发... 以多体系统理论为基础结合齐次坐标变换原理,以i5T5.2型数控车床为例,分析其组成部件及拓扑结构,通过Matlab软件编写程序建立了该型车床的几何误差模型.通过计算机快速准确地对误差模型进行分析,并将分析结果以统计图的形式显示,便于发现误差分布规律及误差作用规律.通过机床实际加工棒料测得加工误差并与机床误差建模分析结果对比,较好地验证了模型的正确性.在后续实际加工中应用误差建模分析数据进行误差补偿,有效地提高了该型机床的加工精度. 展开更多
关键词 数控车床 几何误差建模 多体系统理论 MATLAB编程 齐次坐标变换
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数控机床平动轴误差辨识及补偿研究 预览
9
作者 徐连香 郭春红 +1 位作者 刘薇娜 李春梅 《机床与液压》 北大核心 2017年第9期68-71,125共5页
m为了大幅提升数控机床平动轴的运动精度,从而满足当代数控系统对其高精度的要求,针对机床平动轴的空间 几何误差开展了深入研究,提出了可以有效辨识平动轴空间几何误差的便捷方法,并基于齐次坐标变换原理建立了平动轴 空间几何误差的... m为了大幅提升数控机床平动轴的运动精度,从而满足当代数控系统对其高精度的要求,针对机床平动轴的空间 几何误差开展了深入研究,提出了可以有效辨识平动轴空间几何误差的便捷方法,并基于齐次坐标变换原理建立了平动轴 空间几何误差的辨识模型;针对机床平动轴定位误差的特性,提出了可以实现有效补偿的增量式误差补偿原理,并建立了 相应的误差补偿模型.经验证,所提出的平动轴误差辨识法和增量式误差补偿原理不仅理论正确,而且可以大幅地提高机 床平动轴的定位精度. 展开更多
关键词 数控机床 平动轴 误差辨识 齐次坐标变换 增量式补偿
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5轴数控机床装配误差补偿的实际逆向运动学 预览 被引量:1
10
作者 丁爽 黄筱调 +1 位作者 于春建 王伟 《计算机集成制造系统》 CSCD 北大核心 2017年第10期2156-2163,共8页
为消除机床装配误差对加工精度的影响,以一种回转/摆头型5轴数控机床为研究对象,建立基于齐次坐标变换矩阵的装配误差模型,通过实际逆向解耦运算方法推导了误差补偿后的数字控制代码解析表达式,确定消除装配误差影响的NC代码与刀... 为消除机床装配误差对加工精度的影响,以一种回转/摆头型5轴数控机床为研究对象,建立基于齐次坐标变换矩阵的装配误差模型,通过实际逆向解耦运算方法推导了误差补偿后的数字控制代码解析表达式,确定消除装配误差影响的NC代码与刀位数据之间的映射关系。在此基础上,通过代数运算即可获得修正后的数控代码。与现有补偿方法相比,补偿过程计算简单、方便,补偿效率更高,对5轴机床实时误差补偿的研究具有参考价值。以叶轮加工为例,进行了仿真切削。补偿前后结果表明,所提方法误差补偿效果明显,能够显著消除装配误差对加工精度的影响。 展开更多
关键词 误差补偿 5轴机床 逆向运动学 齐次坐标变换 数控系统
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TDI-CCD全景式航空相机对地目标定位的算法 被引量:4
11
作者 杜言鲁 丁亚林 +2 位作者 许永森 刘志明 修吉宏 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第3期348-358,共11页
为准确获取摄影区域地理位置信息,针对时间延迟积分电荷耦合器件(TDI-CCD)全景式航空相机未配备激光测距仪的情况,提出一种直接对地目标定位算法。依据机载定位定向系统(POS)测量的载机位置、姿态信息以及航空相机中编码器测量的俯... 为准确获取摄影区域地理位置信息,针对时间延迟积分电荷耦合器件(TDI-CCD)全景式航空相机未配备激光测距仪的情况,提出一种直接对地目标定位算法。依据机载定位定向系统(POS)测量的载机位置、姿态信息以及航空相机中编码器测量的俯角、位角信息,利用齐次坐标变换求解成像系统视轴(LOS)在地理坐标下的指向角以WGS-84坐标系下定义的地球椭球模型为基础,利用地球椭球计算理论确定目标区域经纬度信息。采用蒙特卡罗方法仿真分析了载机姿态角测量误差以及相机俯角、位角误差对视轴指向角计算精度的影响;着重分析了摄影倾斜角和目标区域地形起伏对对地目标定位精度的影响,指出摄影倾斜角和目标区域地形起伏越小,定位精度越高。采用飞行实验验证了该对地目标定位算法的有效性,在飞行高度为17750m,摄影倾斜角在63°~75°范围内,对地目标定位圆概率误差小于212.96m,可满足工程实际需要。 展开更多
关键词 遥感 航空相机 对地目标定位 齐次坐标变换 误差分析
三轴正交机器人运动误差的建模与分析 预览 被引量:2
12
作者 张馨龙 田光宇 黄勇 《计量学报》 CSCD 北大核心 2017年第4期396-401,共6页
借助齐次坐标变换法建立了三轴正交机器人运动误差的模型,给出了实际运动轨迹和目标位置的关系。首先,只考虑坐标轴安装不准确引入的垂直度误差;然后添加上直线度、偏转角、定位误差共计21项形位公差;最后再加上坐标轴弹性形变引入的误... 借助齐次坐标变换法建立了三轴正交机器人运动误差的模型,给出了实际运动轨迹和目标位置的关系。首先,只考虑坐标轴安装不准确引入的垂直度误差;然后添加上直线度、偏转角、定位误差共计21项形位公差;最后再加上坐标轴弹性形变引入的误差。介绍了获取建立模型所需的参数的方法,计算出机器人的真实运动轨迹的包络面。经过仿真计算,x、y、z方向的最大运动误差分别是 1.7 mm、 1.0 mm,、0.4 mm。通过实验验证了计算结果和模型的可行性。 展开更多
关键词 计量学 二轴止交机器人 运动误差 齐次坐标变换
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基于齐次坐标变换的带平面度零件装配误差分析 预览
13
作者 武福 黎少东 +1 位作者 冯敏 杨喜娟 《兰州交通大学学报》 CAS 2016年第6期62-66,共5页
针对实际生产装配过程中存在的平面度误差,提出了一种运用齐次坐标变换方法分析平面配合误差的方法.首先考虑配合平面表面的不规则波纹状,通过建立平面配合参考坐标系,利用齐次坐标变换方法将平面配合关系转换成相对坐标系与绝对坐标系... 针对实际生产装配过程中存在的平面度误差,提出了一种运用齐次坐标变换方法分析平面配合误差的方法.首先考虑配合平面表面的不规则波纹状,通过建立平面配合参考坐标系,利用齐次坐标变换方法将平面配合关系转换成相对坐标系与绝对坐标系的配合关系,并建立其数学模型;利用欧拉角反变换方法得到了两坐标系对应的轴间倾角及角度误差的通解,通过Matlab软件对实际粗糙平面上的已知坐标进行曲面拟合仿真,得到了配合坐标矩阵,代入通解后得到平面配合的角度误差.以某型机床床身组件装配表面为实例,验证了此角度误差分析方法的合理性. 展开更多
关键词 齐次坐标变换 平面度 角度误差 欧拉角 Matlab曲面拟合
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刀架几何误差模型的建立及应用 预览
14
作者 王建亮 刘润爱 《机床与液压》 北大核心 2016年第13期125-127,153共4页
系统地分析了普通车床刀架的结构特点,以多体系统理论和齐次坐标变换原理为基础,以CA6140车床为例,采用Matlab编程建立了该车床刀架系统的几何误差模型。应用人机交互的模式可以对刀架系统进行快速的几何误差建模与分析。其误差敏感... 系统地分析了普通车床刀架的结构特点,以多体系统理论和齐次坐标变换原理为基础,以CA6140车床为例,采用Matlab编程建立了该车床刀架系统的几何误差模型。应用人机交互的模式可以对刀架系统进行快速的几何误差建模与分析。其误差敏感性和规律分析结果可以为刀架系统的公差设计、刚度分配提供重要依据。 展开更多
关键词 刀架 几何误差建模 多体系统理论 齐次坐标变换
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航空发动机质量特性参数建模与分析 预览
15
作者 田大可 金路 +1 位作者 张德志 刘旭阳 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第12期21-23,共3页
为准确掌握航空发动机整机质量特性,基于齐次坐标变换方法,建立了一种发动机整机质量特性参数的数学模型。根据合力之矩定理,建立了发动机整机质量特性参数的基础理论模型,分析了影响整机质心计算精度的特征参数;采用机器人学中的... 为准确掌握航空发动机整机质量特性,基于齐次坐标变换方法,建立了一种发动机整机质量特性参数的数学模型。根据合力之矩定理,建立了发动机整机质量特性参数的基础理论模型,分析了影响整机质心计算精度的特征参数;采用机器人学中的齐次坐标变换方法,建立了任意局部坐标系下零部件质心的空间几何模型,建立了局部坐标系相对于主坐标系的变换矩阵,从而建立了精确的零部件质心数学模型。采用算例对模型进行了验证与分析,分析结果表明:该数学模型能够精确的计算发动机各零部件质心参数,模型简单,计算精度高。 展开更多
关键词 航空发动机 质量特性 质量 质心 齐次坐标变换
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SMT模板检测系统及误差校正方法 预览 被引量:4
16
作者 李洋 刘今越 +2 位作者 郭志红 刘秀丽 戴士杰 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2016年第10期1468-1474,共7页
为了实现表面贴片技术(SMT)模板的高精度自动光学检测,提出了一种检测系统及对应的误差校正方法,提高了系统的检测精度;该方法首先由激光跟踪仪测量CCD相机的位置误差,之后采用移动最小二乘法拟合误差曲面,从而可对CCD相机的任... 为了实现表面贴片技术(SMT)模板的高精度自动光学检测,提出了一种检测系统及对应的误差校正方法,提高了系统的检测精度;该方法首先由激光跟踪仪测量CCD相机的位置误差,之后采用移动最小二乘法拟合误差曲面,从而可对CCD相机的任意位置进行校正误差,并与样条插值法进行对比证明了本方法的优点;而系统在检测前需对SMT模板进行定位,每次的定位误差均不同,该误差由SMT模板的Mark点得出,并根据所求得的误差值经过齐次坐标变换从而校正SMT模板的定位误差;经实验验证系统在经过误差校正后对SMT模板上通孔的测量误差在0.032mm以内,满足SMT模板的检测要求;故该系统可快速、精确、非接触地检测SMT模板,可有效提高PCB板的质量。 展开更多
关键词 SMT模板 移动最小二乘法 误差曲面 定位误差 齐次坐标变换
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加工过程几何误差建模与应用 预览 被引量:1
17
作者 马浩 樊红丽 +1 位作者 卢继平 焦思程 《装备制造技术》 2016年第1期32-36,共5页
零件加工过程中存在多种误差源,包括零件基准、夹具、机床等等。现有的误差分析模型大多只对单方面的误差因素进行建模,缺乏将各种误差综合起来并统一分析的模型。在误差流模型和机床误差模型的基础上,采用齐次坐标变换的方法,将加工过... 零件加工过程中存在多种误差源,包括零件基准、夹具、机床等等。现有的误差分析模型大多只对单方面的误差因素进行建模,缺乏将各种误差综合起来并统一分析的模型。在误差流模型和机床误差模型的基础上,采用齐次坐标变换的方法,将加工过程中占主要部分并且较为规则的几何误差统一整合到一个误差数学模型中,从全局的角度对误差进行综合分析。根据该几何误差模型可以对零件特征位置误差进行分析预测,对超出误差限制的零件及时停止后续无效加工,或根据预测值计算补偿量从而改进工艺,最后以实例对该模型的应用加以说明。 展开更多
关键词 几何误差 误差流 机床误差 齐次坐标变换 误差预测
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基于坐标变换的快速高精度图像拼接算法 预览 被引量:1
18
作者 刘凌云 罗敏 +1 位作者 陈志楚 吴岳敏 《自动化与仪表》 2016年第4期68-71,76共5页
该文提出了一种能实现较大零件几何量高精度视觉综合测量的图像拼接方法,首先视觉系统按一定的轨迹路径依次移位采像获取高分辨率、小视场的影像序列,并对采集图像应用向后映射法实现归一化焦平面重采样以消除影像畸变,再利用位姿变换... 该文提出了一种能实现较大零件几何量高精度视觉综合测量的图像拼接方法,首先视觉系统按一定的轨迹路径依次移位采像获取高分辨率、小视场的影像序列,并对采集图像应用向后映射法实现归一化焦平面重采样以消除影像畸变,再利用位姿变换关系实现图像序列的精确配准,从而获得高分辨率、大视场的完整成像。该拼接算法不依赖于待拼接图像的特征信息,适用面广且拼接精度高,实验结果表明,该算法具有较好的应用价值。 展开更多
关键词 焦平面重采样 齐次坐标变换 完整成像 向后映射
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三轴数控机床加工误差分析 预览 被引量:1
19
作者 郑财 黄贤振 《制造技术与机床》 北大核心 2016年第8期87-90,共4页
以三轴数控机床为研究对象,运用多体系统理论和齐次坐标变换,从装配误差、运行误差、换刀误差以及热误差这4个方面来分析数控机床加工误差,进而建立数控机床空间误差模型,分析出XYZ型数控机床的加工误差。
关键词 数控机床 多体系统理论 齐次坐标变换 误差模型
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摆头转台五轴机床倾斜面加工的后处理研究 被引量:2
20
作者 卢辉 蔡玉俊 李国和 《模具工业》 2016年第1期61-64,共4页
针对五轴机床加工带倾斜面类零件时使用刀尖跟随功能,不能输出圆弧插补且加工时没有锁定旋转轴导致加工精度差及刚性不高的问题,采用五轴联动数控系统的倾斜面加工功能,提出了基于齐次坐标变换的后处理算法。通过在加工时将工件坐标系... 针对五轴机床加工带倾斜面类零件时使用刀尖跟随功能,不能输出圆弧插补且加工时没有锁定旋转轴导致加工精度差及刚性不高的问题,采用五轴联动数控系统的倾斜面加工功能,提出了基于齐次坐标变换的后处理算法。通过在加工时将工件坐标系围绕原点进行旋转使X/Y平面与加工平面平行,然后利用齐次变换矩阵,分析摆头转台混合型五轴数控机床空间运动坐标系,并对其进行齐次变换运算得到机床运动坐标。最后,使用UG NX8.5/Post Builder编写后处理文件,通过NC代码分析、程序仿真及实际加工验证了后处理方法的正确性。 展开更多
关键词 五轴加工 后处理 倾斜面加工 齐次坐标变换
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