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Dobot机械臂实时通信仿真与实验研究 预览
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作者 辛大奇 王军 孙军 《机械与电子》 2017年第9期65-68,共4页
针对关节型机械臂运动状态实时监控问题,以Dobot为研究对象,采用联合SolidWorks与MATLAB进行运动学建模的方法,建立机械臂机械系统模型和可视化运动学模型。通过设计的GUI界面,实现了机械臂虚拟样机运动状态的实时监控。进一步联合Ardu... 针对关节型机械臂运动状态实时监控问题,以Dobot为研究对象,采用联合SolidWorks与MATLAB进行运动学建模的方法,建立机械臂机械系统模型和可视化运动学模型。通过设计的GUI界面,实现了机械臂虚拟样机运动状态的实时监控。进一步联合Arduino核心板,搭建Dobot实验平台,对虚拟样机与实体进行联调,完成了虚拟样机与实体机械臂的实时控制。 展开更多
关键词 联合仿真 ARDUINO 运动学 GUI 实时控制 Dobot
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Dobot机械臂建模仿真与轨迹规划算法研究 预览 被引量:8
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作者 孙军 张家亮 马玲 《机械与电子》 2016年第6期72-75,共4页
MATLAB环境下研究Dobot机械臂的D-H建模、运动学分析、轨迹规划算法、仿真。在MATLAB机器人工具箱环境下,基于D-H参数模型建立Dobot机械臂模型,计算机械臂的齐次变换矩阵,通过仿真工具箱进行正逆运动学仿真与轨迹规划控制研究的运动... MATLAB环境下研究Dobot机械臂的D-H建模、运动学分析、轨迹规划算法、仿真。在MATLAB机器人工具箱环境下,基于D-H参数模型建立Dobot机械臂模型,计算机械臂的齐次变换矩阵,通过仿真工具箱进行正逆运动学仿真与轨迹规划控制研究的运动仿真。通过仿真分析得到机械臂各关节在轨迹规划算法作用下的位移、速度、加速度以及末端轨迹。从仿真结果可知研究方法对于机械臂运动控制研究具有重要的现实意义,为Dobot机械臂控制、优化算法研究提供参考。 展开更多
关键词 Dobot MATLAB D-H建模 轨迹规划
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Dobot机器人运动学分析及建模仿真 预览 被引量:2
3
作者 赵智勇 王冬青 《青岛大学学报:工程技术版》 CAS 2017年第1期52-57,共6页
为了实现Dobot机器人的运动控制,本文采用Denavit-Hartenberg(D-H)方法,建立Dobot机器人运动学模型,运用机械臂的齐次变换矩阵,求得运动学正解和逆解;同时,采用五次多项式插值的方法,对Dobot机械臂进行轨迹规划,并利用Matlab Robotics... 为了实现Dobot机器人的运动控制,本文采用Denavit-Hartenberg(D-H)方法,建立Dobot机器人运动学模型,运用机械臂的齐次变换矩阵,求得运动学正解和逆解;同时,采用五次多项式插值的方法,对Dobot机械臂进行轨迹规划,并利用Matlab Robotics Toolbox仿真工具箱对Dobot机器人进行正逆运动学运算和轨迹规划仿真。仿真结果表明,各关节角度值从起点到终点的变化曲线呈现五次多项式曲线变化;各个角速度大小呈现先增加后减小的变化。该研究对于Dobot机器人的开发具有较高的经济实用价值。 展开更多
关键词 Dobot机器人 D-H建模 正逆运动学 轨迹规划 MATLAB仿真
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基于Kinect与Dobot机械臂的人机交互系统 预览
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作者 周小模 刘威 《信息技术》 2017年第12期102-104,共3页
文中系统主要为通过Kinect体感器捕获人体手的坐标移动以及手势变化,利用坐标转化等手段,将其转化为指令发送到Dobot机械臂,使其能够在非特定条件下,按照人体手的轨迹做特定运动,并进行抓取物体等功能。系统中的Kinect体感器获取坐标为... 文中系统主要为通过Kinect体感器捕获人体手的坐标移动以及手势变化,利用坐标转化等手段,将其转化为指令发送到Dobot机械臂,使其能够在非特定条件下,按照人体手的轨迹做特定运动,并进行抓取物体等功能。系统中的Kinect体感器获取坐标为三维空间中的人体手的移动轨迹,使得Dobot的机械臂运动更加贴近人体实际操作,大大加强了实用价值。另外Kinect还将获取人体手势,用于控制Dobot末端夹具的开合。 展开更多
关键词 Kinect体感器 Dobot机械臂 人机交互
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SCARA机器人运动学分析及MATLAB建模仿真 预览 被引量:3
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作者 左国栋 赵智勇 王冬青 《工业控制计算机》 2017年第2期100-102,共3页
利用D-H参数法对SCARA机器人进行建模,得到了机器人正运动学和逆运动学方程。在MATLAB Robotics Toolbox的平台下,对机器人的简单运动进行了仿真,得到了各关节变量随时间变化的关系,直观反映出机器人各个关节的运动状态。仿真结果表明,... 利用D-H参数法对SCARA机器人进行建模,得到了机器人正运动学和逆运动学方程。在MATLAB Robotics Toolbox的平台下,对机器人的简单运动进行了仿真,得到了各关节变量随时间变化的关系,直观反映出机器人各个关节的运动状态。仿真结果表明,所建模型是合理有效的。 展开更多
关键词 SCARA机器人 D-H参数法 轨迹规划 MATLAB仿真
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Dobot型机器人运动学分析与仿真 预览 被引量:8
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作者 蔡汉明 钱永恒 《机电工程》 CAS 2016年第10期1217-1220,共4页
为了获得Dobot机器人的正逆解计算公式、避免解被丢失的可能性和保证角的精度,根据该型机器人的结构特点,运用D-H法建立了机器人的坐标系和运动学方程,进行了正逆运动学的分析,将双变量反正切函数应用到了逆解的表达式中。针对逆解多解... 为了获得Dobot机器人的正逆解计算公式、避免解被丢失的可能性和保证角的精度,根据该型机器人的结构特点,运用D-H法建立了机器人的坐标系和运动学方程,进行了正逆运动学的分析,将双变量反正切函数应用到了逆解的表达式中。针对逆解多解和运动平稳性问题,对笛卡尔空间中利用直线插补和调用逆解公式求出的关节角序列进行了分析研究,提出了运用动态规划算法选出一组最优解序列,再利用三次B样条插值进行了连续化处理,并进行了实例验证和Matlab软件仿真。研究结果表明,利用该算法能够选出一组最优解和保证机器人运动的平稳性,为该型机器人的应用及轨迹规划与控制器的研究打下基础,所运用的算法和思想也适用于其他类型的多关节机器人。 展开更多
关键词 Dobot机器人 运动学 动态规划 三次B样条插值 MATLAB仿真
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