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基于EtherCAT总线伺服在机器人上的应用研究 预览
1
作者 陈永生 王静 高茜 《科技创新与应用》 2019年第11期167-168,共2页
文章就欧瑞传动的EtherCAT总线伺服在六关节机器人上的使用进行了探讨及分析,与脉冲式伺服驱动器相比,总线伺服应用于六关节机器人上接线简单、抗干扰能力更强、调试方便、具备高速数据采集等优点,并简化了操作,提高可行性和易用性,实... 文章就欧瑞传动的EtherCAT总线伺服在六关节机器人上的使用进行了探讨及分析,与脉冲式伺服驱动器相比,总线伺服应用于六关节机器人上接线简单、抗干扰能力更强、调试方便、具备高速数据采集等优点,并简化了操作,提高可行性和易用性,实现了机器人上更优化解决方案,使机器人控制性能进一步得到提高。 展开更多
关键词 欧瑞传动 EtherCAT总线 伺服驱动器 机器人
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一种室外远距离天线测试转台系统的控制方法 预览
2
作者 张健 孙雨 《宇航计测技术》 CSCD 2018年第5期72-77,共6页
为了满足天线在室外的远距离测试需求,提出了一种外场天线测试转台的控制方法。该天线测试系统由上位测试子系统、发射转台子系统和接收转台子系统组成,通过无线网桥实现各子系统间的远距离无线通讯;转台子系统采用EtherCAT总线,接线形... 为了满足天线在室外的远距离测试需求,提出了一种外场天线测试转台的控制方法。该天线测试系统由上位测试子系统、发射转台子系统和接收转台子系统组成,通过无线网桥实现各子系统间的远距离无线通讯;转台子系统采用EtherCAT总线,接线形式简单、容易扩展、通讯速率快;采用TwinCAT和LabVIEW作为软件开发环境,开发了转台的运动控制和通讯软件界面。本论文对转台子系统控制原理及子系统间通讯方式进行了详细说明,分析了转台子系统定位精度,并通过试验表明该系统满足室外远距离天线测试需求,满足设计指标要求。 展开更多
关键词 天线测试转台 EtherCAT总线 远距离无线通讯
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基于触屏控制的遥操作排爆机器人设计 预览
3
作者 王少伟 张伟军 艾田 《机械与电子》 2018年第7期67-71,共5页
针对传统排爆机器人行走机构的缺陷,设计了一种轮摆履复合的排爆机器人。基于Beckhoff控制器和Elmo驱动器实现了机器人的运动控制系统。通过设计通信系统、图像实时传输系统和虚拟机器人交互系统,实现了机器人的遥操作,并结合各子模块... 针对传统排爆机器人行走机构的缺陷,设计了一种轮摆履复合的排爆机器人。基于Beckhoff控制器和Elmo驱动器实现了机器人的运动控制系统。通过设计通信系统、图像实时传输系统和虚拟机器人交互系统,实现了机器人的遥操作,并结合各子模块开发了一整套基于触摸屏的控制软件。实验证明该排爆机器人移动性能好,触控软件操作方便,交互性好。 展开更多
关键词 触摸控制 机械结构 运动控制系统 EtherCAT总线 软件架构
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基于EtherCAT和TwinCAT的微创手术机器人
4
作者 王涛 潘博 +1 位作者 付宜利 王树国 《华中科技大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2018年第12期1-7,共7页
在分析几种微创手术机器人控制系统架构的基础上,提出了基于Ethercat总线和TwinCAT运动控制器的控制系统架构,该系统架构采用集中式控制和分布式I/O(输入和输出).基于该控制系统提出了主从控制映射算法,编写了相应的程序,并设计了相关... 在分析几种微创手术机器人控制系统架构的基础上,提出了基于Ethercat总线和TwinCAT运动控制器的控制系统架构,该系统架构采用集中式控制和分布式I/O(输入和输出).基于该控制系统提出了主从控制映射算法,编写了相应的程序,并设计了相关实验对该控制系统和控制算法的有效性进行了验证.实验结果表明:该控制系统稳定可靠,实时性强,灵活易扩展,应用于微创手术机器人系统中极具优势. 展开更多
关键词 微创手术机器人 控制系统 EtherCAT总线 TwinCAT运动控制器 主从控制
基于EtherCAT总线的涂胶机器人控制系统设计 预览 被引量:1
5
作者 耿英博 杜向阳 +1 位作者 张克平 尚伟 《轻工机械》 CAS 2018年第1期66-70,共5页
针对塑料产品由于涂胶不均匀导致成品粘合不牢固、不平整的质量问题,提出了基于EtherCAT总线的涂胶机器人控制系统。基于倍福公司EtherCAT技术设计了涂胶可控通信涂胶机器人的控制系统,采用EtherCAT总线实现实时通信;提出了基于LinuxCN... 针对塑料产品由于涂胶不均匀导致成品粘合不牢固、不平整的质量问题,提出了基于EtherCAT总线的涂胶机器人控制系统。基于倍福公司EtherCAT技术设计了涂胶可控通信涂胶机器人的控制系统,采用EtherCAT总线实现实时通信;提出了基于LinuxCNC开发的硬件抽象层的主站部分软件体系;从站部分采用倍福公司的通信芯片ET1100和三星公司的从站控制芯片S3C2440A。应用结果表明:该设计可方便进行设备升级,提高了系统的实时性。该系统大幅度提高了设备生产的良品率。 展开更多
关键词 涂胶机器人 运动控制卡 LINUX CNC技术 EtherCAT总线
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基于EtherCAT总线的多通道自动注胶系统设计 预览
6
作者 张野 王富东 《自动化应用》 2018年第4期43-44,共2页
传统注胶系统效率偏低,易发生涂胶不均匀的问题.针对上述问题,设计了一种基于EtherCAT总线的多通道自动注胶系统.介绍了该系统的基本构造和运行原理、多通道注胶嘴的结构设计、电气结构设计和主控程序设计等.实验结果表明,自动注胶系统... 传统注胶系统效率偏低,易发生涂胶不均匀的问题.针对上述问题,设计了一种基于EtherCAT总线的多通道自动注胶系统.介绍了该系统的基本构造和运行原理、多通道注胶嘴的结构设计、电气结构设计和主控程序设计等.实验结果表明,自动注胶系统在很大程度上提高了产品的生产效率,提升了产品的质量,为其他注胶机的设计提供了一种参考方案. 展开更多
关键词 注胶系统 EtherCAT总线 多通道出胶 多轴控制
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基于EtherCAT总线的ROS运动控制器设计与实现 预览
7
作者 李明洋 唐国宝 +2 位作者 王立坤 马晓星 高永卓 《菏泽学院学报》 2018年第2期34-39,共6页
提出一种基于EtherCAT总线的ROS系统运动控制器设计,通过示教方式和人机交互方式实现对机器人的运动控制.最终完成控制器测试实验,分别对示教点动、示教再现及人机交互的方式进行测试,结果表明本设计可以有效的实现SCARA机器人的运动控制.
关键词 ROS 机器人 EtherCAT总线 轨迹规划
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新型机载电源控制器高效便携式测试系统设计 被引量:3
8
作者 於二军 艾莉 +2 位作者 范新明 闫稳 赵君 《航空科学技术》 2017年第7期73-78,共6页
针对新型机载电源控制器(PCU)批量测试与维护保障需求,基于EtherCAT总线构建PCU_ATE系统,并对系统架构、硬件设计与软件设计进行了详细阐述,该系统采用高性能FPOA构建低功耗硬件平台,通过移植KPA协议栈实现嵌入式主站控制器功能... 针对新型机载电源控制器(PCU)批量测试与维护保障需求,基于EtherCAT总线构建PCU_ATE系统,并对系统架构、硬件设计与软件设计进行了详细阐述,该系统采用高性能FPOA构建低功耗硬件平台,通过移植KPA协议栈实现嵌入式主站控制器功能。同时,采用模块化设计方法开展功能从站的软硬件设计,使PCUATE系统具备良好的可扩展性与灵活配置能力。系统测试结果表明,与传统测试手段相比,PCU_ATE便携式测试系统接口测试同步精度高,提升了测试覆盖率与检测效率,其低功耗与便携式特点大大提升了机载PCU产品的维护保障能力。 展开更多
关键词 电源控制器 EtherCAT总线 便携式测试系统
基于TMS320C6748的实时工业以太网EtherCAT主站实现 预览 被引量:1
9
作者 周永洪 邓蔼仙 +2 位作者 郭灿彬 赵汝焕 蔡伯阶 《信息通信》 2017年第8期100-101,共2页
文章首先对应用EtherCAT的相关知识进行介绍,然后针对引入EtherCAT的数控系统的实现,提出了一种基于EtherCAT技术的实时通信及DSP控制的可行系统方案,构建了EtherCAT主站网络结构,并重点分析了EtherCAT主站的状态机、分布时钟、CoE协议。
关键词 数控系统 EtherCAT总线 主站 TMS320C6748 SYS/BIOS
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基于Xenomai的EtherCAT总线数控系统的设计 预览
10
作者 周永洪 邓蔼仙 +2 位作者 郭灿彬 蔡伯阶 赵汝焕 《现代制造技术与装备》 2017年第8期74-74,76共2页
文章首先从数控系统总体设计方案、硬软件组成进行介绍,然后针对引入Ether CAT的数控系统的实现,提出了一种基于Xenomai实时操作系统的改造及基于PC控制的可行系统方案,构建了基于Linux+Xenomai+Ether CAT的总线数控系统,并详细分析... 文章首先从数控系统总体设计方案、硬软件组成进行介绍,然后针对引入Ether CAT的数控系统的实现,提出了一种基于Xenomai实时操作系统的改造及基于PC控制的可行系统方案,构建了基于Linux+Xenomai+Ether CAT的总线数控系统,并详细分析了数控系统核心的插补与位置控制数据结构。 展开更多
关键词 数控系统 Xenomai实时操作系统 EtherCAT总线 NCK 主站
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基于EtherCAT总线的柔性生产线模型设计与应用 预览
11
作者 钱园园 高飞 孙宪坤 《产业与科技论坛》 2017年第19期49-51,共3页
本文针对柔性生产线要求实时控制、方便调整和各单元分散布置等特点,设计了一种基于Ether CAT总线的柔性生产线控制系统模型。以工艺要求为依据,在上位机中运行Twin CAT软件,以内置软件PLC为核心控制单元,各工位之间以及工位与PC之间通... 本文针对柔性生产线要求实时控制、方便调整和各单元分散布置等特点,设计了一种基于Ether CAT总线的柔性生产线控制系统模型。以工艺要求为依据,在上位机中运行Twin CAT软件,以内置软件PLC为核心控制单元,各工位之间以及工位与PC之间通过Ether CAT总线通讯,在优化控制策略的基础上采用高速运行的控制器和具有超高速通信速率的实时以太网总线技术,缩短了工位调整周期,提高了整个系统的控制效率和实时性。在系统控制中针对机械原因引起的定位误差,采用积分分离的PID控制算法和插值法提高控制精度并消除累积误差,提高了系统的稳定性。 展开更多
关键词 EtherCAT总线 柔性生产线 积分分离 插值法 累积误差
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基于EtherCAT总线的NJ控制器与Kubler编码器通信 预览
12
作者 洪磊 封峰 黄建民 《锻压装备与制造技术》 2017年第5期38-40,共3页
介绍了 EtherCAT总线与Kuble编码器的基本原理,详细研究了基于EtherCAT总线实现OMRON的NJ型控制器与库伯勒编码器通讯方法.
关键词 NJ控制器 Kubler编码器 EtherCAT总线
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基于EtherCAT总线的功能按键操作设备设计 预览
13
作者 乔晓崴 《电子科学技术》 2016年第3期229-231,共3页
本文根据工业控制现场的功能按键应用需求,设计了一种基于EtherCAT总线的功能按键设备。该设备以FPGA为核心控制芯片,集成商业总线IP核,并且将按键与led驱动接口电路用硬件逻辑实现,减少了设备的硬件复杂度,提高了设备的可靠性和性能。
关键词 功能按键操作设备 EtherCAT总线 FPGA IP核
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履带复合式移动机器人控制系统的设计与实现 预览 被引量:1
14
作者 张化龙 李艳杰 +1 位作者 卜春光 高英丽 《自动化仪表》 CAS 2016年第6期35-37,42共4页
针对六履带四摆臂履带式移动机器人的机构特点,采用EtherCAT总线技术和QNX多任务实时操作系统设计机器人控制系统.着重介绍机器人控制系统的硬件集成与软件设计.考虑到控制程序的可扩展性与可移植性需求,采用共享内存通信方式设计模块... 针对六履带四摆臂履带式移动机器人的机构特点,采用EtherCAT总线技术和QNX多任务实时操作系统设计机器人控制系统.着重介绍机器人控制系统的硬件集成与软件设计.考虑到控制程序的可扩展性与可移植性需求,采用共享内存通信方式设计模块化控制软件.试验表明,该机器人可在远程遥控状态下实现行走及越障功能,验证了控制系统的可靠性与稳定性,达到设计要求. 展开更多
关键词 移动机器人 控制系统 EtherCAT总线 实时控制 遥控 模块化设计 防灾 减灾
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EtherCAT总线技术在新装备中的应用 预览
15
作者 李良 孔令剑 +1 位作者 米文鹏 董巍巍 《机电产品开发与创新》 2016年第3期107-108,97共3页
通过对EtherCAT总线技术实时性强、可靠性高及传输速率快等技术特点的研究分析,根据新装备的特点和测试控制需求,论文阐述了将实时以太网引入新装备中的必要性和可行性。通过搭建EtherCAT总线实验仿真平台,以TwinCAT实时系统为研究工具... 通过对EtherCAT总线技术实时性强、可靠性高及传输速率快等技术特点的研究分析,根据新装备的特点和测试控制需求,论文阐述了将实时以太网引入新装备中的必要性和可行性。通过搭建EtherCAT总线实验仿真平台,以TwinCAT实时系统为研究工具,重点验证了EtherCAT总线技术满足新装备对实时性、可靠性、传输速率和热插拔的需求。 展开更多
关键词 EtherCAT总线 新装备 实时性 热插拔
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基于滑模变结构的张力控制系统设计 预览 被引量:5
16
作者 李琳 林炯辉 邹焱飚 《机械设计与制造》 北大核心 2016年第4期175-177,181共4页
张力控制是很多控制设备的基础技术之一,它的性能直接影响产品的质量和生产的效率。针对张力控制系统存在的非线性、时变等问题,研究了张力控制系统的动态特性,建立了张力控制系统的数学模型。选择滑模变结构控制策略,结合变速趋近律的... 张力控制是很多控制设备的基础技术之一,它的性能直接影响产品的质量和生产的效率。针对张力控制系统存在的非线性、时变等问题,研究了张力控制系统的动态特性,建立了张力控制系统的数学模型。选择滑模变结构控制策略,结合变速趋近律的方法设计控制律。在MATLAB/SIMULINK建立张力控制系统的数学仿真模型,分析了该系统的响应特性和跟踪性能。为验证所设计的滑模控制系统的可实现性,搭建了基于EtherCAT总线的张力控制实验平台。实验结果表明所设计的滑模控制系统的有效性。 展开更多
关键词 张力控制 滑模变结构 变速趋近律 SIMULINK仿真 EtherCAT总线
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基于EtherCAT总线的人形机器人控制系统设计 预览 被引量:1
17
作者 余秋蕾 张崇峰 +1 位作者 陈萌 韩亮亮 《载人航天》 CSCD 2016年第1期16-22,共7页
针对传统人形机器人控制系统存在的软硬件模块化程度低、通讯非实时、控制功能有限的问题,在分析空间站对人形机器人控制系统功能需求的基础上,以四核嵌入式控制器为操作平台,搭建了基于EtherCAT总线的人形机器人分布式实验控制系统... 针对传统人形机器人控制系统存在的软硬件模块化程度低、通讯非实时、控制功能有限的问题,在分析空间站对人形机器人控制系统功能需求的基础上,以四核嵌入式控制器为操作平台,搭建了基于EtherCAT总线的人形机器人分布式实验控制系统,实现了机器人任务规划与决策、数据管理和系统通信等功能,具有灵活高效的网络拓扑结构、模块化的软件架构。实验表明,该系统保证了信号采集的实时性和可靠性,控制的稳定性和高精度。 展开更多
关键词 人形机器人 EtherCAT总线 分布式控制系统 四核控制器
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基于TwinCAT的主减速器试车台监测系统设计 预览
18
作者 李雄斌 夏继强 满庆丰 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2015年第6期123-127,共5页
针对某型号直升机主减速器试车台的信号采集与监测要求,设计了以TwinCAT为核心的试车台监测系统。采用CANopen与PROFIBUS—DP现场总线和EtherCAT总线构成二级分布式总线网络,实现对多种信号的数据采集;采用基于TwinCAT软PLC技术进行... 针对某型号直升机主减速器试车台的信号采集与监测要求,设计了以TwinCAT为核心的试车台监测系统。采用CANopen与PROFIBUS—DP现场总线和EtherCAT总线构成二级分布式总线网络,实现对多种信号的数据采集;采用基于TwinCAT软PLC技术进行数据的处理、监测报警,并通过ADS通信与上位机人机接口(HMI)进行交互;基于.NET平台实现上位机用户管理、监测报警数据显示及历史数据查询等,使用MicrosoftSQLServer2008大型关系数据库实现数据管理。详细介绍了系统的设计与开发过程,现场应用表明,系统具有较好的稳定性和实时性。 展开更多
关键词 TWINCAT CANOPEN总线 PROFIBUS-DP现场总线 EtherCAT总线 .NET MICROSOFT SQL Server 2008数据库
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高速轮转式印刷设备无轴传动的应用 预览 被引量:2
19
作者 曾超 杨喜军 +1 位作者 唐厚君 徐青菁 《电气自动化》 2015年第3期33-36,共4页
随着高精度数字伺服驱动器和多轴运动控制器的发展,无轴传动技术正广泛地被应用于印刷、包装和工业机床等领域。讨论了两片罐无轴传动系统中采用的多轴运动控制器所构建的虚拟电子长轴,并阐述了其可以取代传统机械传动长轴的可行性,... 随着高精度数字伺服驱动器和多轴运动控制器的发展,无轴传动技术正广泛地被应用于印刷、包装和工业机床等领域。讨论了两片罐无轴传动系统中采用的多轴运动控制器所构建的虚拟电子长轴,并阐述了其可以取代传统机械传动长轴的可行性,还分析了采用EtherCAT高速现场总线和高精度编码器后设备能在高速运转下获得动态位置控制精度的原理,最后讨论了轮转式印刷中的两个关键技术,即控制环和不同惯量系统的选择,为两片罐印刷提供了可行性和实验性数据。 展开更多
关键词 高速金属印刷 无轴传动 伺服驱动系统 EtherCAT总线 多轴位置同步
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基于 EtherCAT总线的发动机压装闭环控制系统的研究 预览
20
作者 黄公安 高伟强 +2 位作者 潘云龙 阎秋生 邹敏清 《机床与液压》 北大核心 2014年第5期95-98,共4页
为了提高发动机自动化压装系统的精度和控制性能,按照发动机压装系统的要求,设计了伺服电动缸代替液压缸的发动机压装控制系统。采用EtherCAT总线技术,设备层和控制层通过EtherCAT总线连接,以提高数据传输的快速性、稳定性和准确性... 为了提高发动机自动化压装系统的精度和控制性能,按照发动机压装系统的要求,设计了伺服电动缸代替液压缸的发动机压装控制系统。采用EtherCAT总线技术,设备层和控制层通过EtherCAT总线连接,以提高数据传输的快速性、稳定性和准确性。采用基于模糊PID控制的控制算法,通过实时监测压装力和位置实现了压装力-位置闭环控制。 展开更多
关键词 发动机压装系统 压力-位置闭环控制 EtherCAT总线 过盈装配 模糊PID控制
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