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基于视觉/惯导的无人机组合导航算法研究 认领
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作者 黄剑雄 刘小雄 +1 位作者 章卫国 高鹏程 《计算机测量与控制》 2021年第2期137-143,149,共8页
目前视觉惯性组合导航系统多采用优化紧/松耦合以及滤波紧/松耦合算法,应用误差状态卡尔曼滤波能够将较低频率的视觉位姿信息提升到与惯性信息同步的频率;提出一种基于自适应卡尔曼滤波的视觉惯导组合导航算法,首先考虑到系统建模与传... 目前视觉惯性组合导航系统多采用优化紧/松耦合以及滤波紧/松耦合算法,应用误差状态卡尔曼滤波能够将较低频率的视觉位姿信息提升到与惯性信息同步的频率;提出一种基于自适应卡尔曼滤波的视觉惯导组合导航算法,首先考虑到系统建模与传感器测量误差,采用自适应渐消卡尔曼滤波进行导航解算,通过实时计算遗忘因子,以调节历史数据的权重,可抑制建模误差,提高组合导航系统性能,然后针对视觉SLAM解算过程造成的视觉位姿信息滞后于惯导信息的问题,提出一种延时补偿方法;仿真实验表明,采用延时补偿的自适应渐消卡尔曼滤波算法能够有效抑制建模误差,并降低视觉位姿信息滞后带来的影响,提高无人机组合导航的解算精度,姿态、速度、位置解算精度分别达到5°、0.5m/s、0.4m以内。 展开更多
关键词 SLAM 惯性导航 卡尔曼滤波 自适应卡尔曼滤波 补偿延时
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一种鲁棒GPS/INS组合导航滤波算法设计 认领
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作者 王伟 丛宁 邬佳 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS 北大核心 2021年第2期240-245,共6页
针对卡尔曼及其扩展算法在滤波中噪声矩阵与实际偏差过大时出现滤波发散的情况,本文提出利用无偏有限冲击响应滤波器(UFIR)实现该背景下的状态估计。但将UFIR滤波器应用于GPS/INS组合系统存在2个问题:1)在线估计最佳滤波窗长的方法还有... 针对卡尔曼及其扩展算法在滤波中噪声矩阵与实际偏差过大时出现滤波发散的情况,本文提出利用无偏有限冲击响应滤波器(UFIR)实现该背景下的状态估计。但将UFIR滤波器应用于GPS/INS组合系统存在2个问题:1)在线估计最佳滤波窗长的方法还有待改善;2)导航精度较低。本文设计了一种级联式滤波算法,主滤波器对UFIR滤波算法进行改进,设计在线估计窗口大小方法的同时,改进了现有的UFIR算法;从滤波器引入GPS的航向信息,设计一种自适应卡尔曼滤波以提高导航精度。通过仿真和实测对所提滤波算法进行了验证,实验结果表明该算法可以有效提高导航精度和系统的鲁棒性。 展开更多
关键词 组合导航 卡尔曼滤波器 无偏有限冲击响应滤波器 窗口滤波 级联滤波器 噪声统计特性 自适应滤波 批处理过程
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基于惯性辅助的北斗接收机完好性监测方法研究 认领
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作者 高文宁 岳富占 +2 位作者 徐振兴 刘鹏 李东俊 《导航定位与授时》 2021年第2期107-113,共7页
针对传统卫星导航接收机在卫星数小于5颗及卫星星座构型不佳的情况下无法实现卫星故障识别与隔离的问题,结合卫星导航接收机在弹上的实际应用情况,利用惯导的辅助数据设计了一种基于多级Kalman滤波的北斗接收机完好性监测方案,给出了卫... 针对传统卫星导航接收机在卫星数小于5颗及卫星星座构型不佳的情况下无法实现卫星故障识别与隔离的问题,结合卫星导航接收机在弹上的实际应用情况,利用惯导的辅助数据设计了一种基于多级Kalman滤波的北斗接收机完好性监测方案,给出了卫星导航接收机的RAIM滤波器结构与故障检测和隔离方法,并对其可用性进行了推导。该方案经过仿真分析及实验测试,结果表明在4颗可见星的条件下,可有效检测并隔离单星阶跃、慢速漂移、慢速随机等北斗卫星伪距和伪距率故障,从而使北斗接收机能够提供连续、精确的导航定位功能。 展开更多
关键词 卫星/惯性组合 多星RAIM 完好性监测 KALMAN滤波
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采用时空上下文的抗遮挡实时目标跟踪 认领
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作者 陈法领 丁庆海 +3 位作者 罗海波 惠斌 常铮 刘云鹏 《红外与激光工程》 EI 北大核心 2021年第1期325-335,共11页
针对目标跟踪算法在光照变化、背景干扰、目标形变及遮挡时出现的跟踪稳定性下降甚至失败的问题,提出了一种采用时空上下文的抗遮挡实时目标跟踪算法。首先,在时空上下文模型框架下采用自适应降维的颜色特征构建目标外观模型,提高算法... 针对目标跟踪算法在光照变化、背景干扰、目标形变及遮挡时出现的跟踪稳定性下降甚至失败的问题,提出了一种采用时空上下文的抗遮挡实时目标跟踪算法。首先,在时空上下文模型框架下采用自适应降维的颜色特征构建目标外观模型,提高算法在复杂场景中对目标的辨别能力;然后,联合置信图响应的峰值和峰值旁瓣比对目标跟踪的状态进行评估;接着,利用目标模板之间相关系数的变化进一步判断目标是否被严重遮挡;最后,当目标跟踪出现波动时,降低目标模型更新速度,并通过Kalman滤波修正目标位置,当目标被严重遮挡时,则根据Kalman滤波预测目标位置,同时停止更新目标模型,在脱离遮挡后重新捕获目标并进行跟踪。选取了36组具有多种挑战因素的彩色视频序列测试算法的跟踪性能,并与其他表现优异的目标跟踪算法进行了对比分析。实验结果表明,所提算法具有较强的抗遮挡能力,并且在光照变化、背景干扰和目标形变等不利因素影响下仍具有较好的跟踪鲁棒性,同时能够满足目标跟踪的实时性要求。 展开更多
关键词 目标跟踪 时空上下文 目标跟踪置信度 遮挡判别 KALMAN滤波
基于距离向量的编队目标灰色精细跟踪算法 认领
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作者 王凯 胡肖肖 陈帅 《电光与控制》 北大核心 2021年第1期1-4,共4页
为了解决编队目标精细跟踪的难题,提出一种基于距离向量的编队目标灰色精细跟踪算法。首先提取点迹和编队个体航迹的距离信息建立距离向量,然后基于距离向量形成多个点航映射组合,最后利用灰度理论从映射组合中选出最优组合作为精细互... 为了解决编队目标精细跟踪的难题,提出一种基于距离向量的编队目标灰色精细跟踪算法。首先提取点迹和编队个体航迹的距离信息建立距离向量,然后基于距离向量形成多个点航映射组合,最后利用灰度理论从映射组合中选出最优组合作为精细互联结果,并利用Kalman滤波完成编队内各目标航迹的状态更新。经仿真验证,与传统多目标跟踪算法中性能优越的结构化分支多假设(SB-MHT)算法相比,该算法在跟踪精度、实时性以及有效跟踪率等方面性能优势显著,同时具有良好的工程适用性。 展开更多
关键词 编队目标 距离向量 灰度互联 KALMAN滤波
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一种改进的SINS_ODO_ZUPT组合导航算法 认领
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作者 张敏 陈安升 +2 位作者 陈帅 王琛 姚晓涵 《航天控制》 北大核心 2021年第1期15-19,共5页
将里程计和零速修正方法相结合,针对SINS_ODO_ZUPT组合导航算法高度容易发散问题,提出了一种对天向速度和天向高度进行约束的量测模型。半实物仿真实验表明,该算法能够在保证水平精度的同时抑制高度的发散。与SINS_ODO_ZUPT组合导航算... 将里程计和零速修正方法相结合,针对SINS_ODO_ZUPT组合导航算法高度容易发散问题,提出了一种对天向速度和天向高度进行约束的量测模型。半实物仿真实验表明,该算法能够在保证水平精度的同时抑制高度的发散。与SINS_ODO_ZUPT组合导航算法相比,该模型的高度和精度提高了73.8%,证明了该模型的正确性。 展开更多
关键词 车载惯性导航 零速修正 里程计 KALMAN滤波
交会对接微波雷达高精度测角算法 认领
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作者 徐秋锋 邓晓东 +1 位作者 孙武 柯腾伦 《雷达科学与技术》 北大核心 2021年第1期28-34,共7页
交会对接微波雷达需要完成100 km至20 m距离范围内、(±60°)×(±60°)宽视场范围内的角度测量,且测角精度要求在0.05°以内。针对兼具远近距离和宽视场测角需求,本文提出一种十形干涉仪几何对消测角算法。针... 交会对接微波雷达需要完成100 km至20 m距离范围内、(±60°)×(±60°)宽视场范围内的角度测量,且测角精度要求在0.05°以内。针对兼具远近距离和宽视场测角需求,本文提出一种十形干涉仪几何对消测角算法。针对远距离测角精度无法满足精度要求的问题,采用基于当前统计模型的自适应Kalman滤波算法来提高测角精度。模拟试验、暗室试验和外场挂飞试验表明:干涉仪几何对消测角算法有效、可行,Kalman滤波后的角度测量结果优于高精度交会对接任务需求,已成功应用于月球轨道交会对接。 展开更多
关键词 交会对接 微波雷达 十形干涉仪几何对消测角 KALMAN滤波
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我国产业结构调整对外部财富的影响机制研究 认领
8
作者 那明 李照丽 《工业技术经济》 北大核心 2021年第1期33-41,共9页
为研究我国产业结构调整对外部财富的作用影响及其影响机制,本文从贸易传导渠道及金融传导渠道出发,建立理论模型,分析并阐述了双渠道传导下,产业结构调整影响外部财富的作用机理,同时运用时变参数状态空间模型进一步验证。研究结果表明... 为研究我国产业结构调整对外部财富的作用影响及其影响机制,本文从贸易传导渠道及金融传导渠道出发,建立理论模型,分析并阐述了双渠道传导下,产业结构调整影响外部财富的作用机理,同时运用时变参数状态空间模型进一步验证。研究结果表明,我国产业结构调整通过贸易传导渠道对外部财富起正向积累作用,并从金融传导渠道对外部财富进行负向削减,两者存在抵消效应。且我国第二产业产值比及第三、二产业产值比的扩大对外部财富存在区别影响。当下正处于全球产业链重构关键时期,本文期望从调整外部财富角度助力于我国产业结构的优化。 展开更多
关键词 产业结构 外部财富 KALMAN 滤波 状态空间模型 抵消效应 双渠道传导
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复杂场景下的改进核相关滤波跟踪算法 认领
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作者 王蓓 陈金广 王明明 《计算机工程与应用》 北大核心 2021年第2期198-208,共11页
为解决视觉目标跟踪的遮挡、尺度变化及背景杂波问题,在核相关滤波算法基础上,引入平均峰值相关能量遮挡判据,提出一种自适应融合多特征的抗遮挡核相关滤波算法(AMFKCF)。初始化目标特征及尺度因子,将提取、融合的目标多个特征和尺度因... 为解决视觉目标跟踪的遮挡、尺度变化及背景杂波问题,在核相关滤波算法基础上,引入平均峰值相关能量遮挡判据,提出一种自适应融合多特征的抗遮挡核相关滤波算法(AMFKCF)。初始化目标特征及尺度因子,将提取、融合的目标多个特征和尺度因子训练位置和尺度滤波器,得到目标的中心位置响应,根据遮挡判据,引入卡尔曼位置滤波器,对未遮和遮挡的目标中心位置进行补偿。AMFKCF算法与主流算法在CVPR 2013 Benchmark数据集中进行对比,结果表明,AMFKCF算法与主流算法相比精度提高了0.115,成功率提高了0.083,中心位置误差提高了14.67个像素,距离精度提高了9.75个百分点。能够较好地解决遮挡、尺度变化、背景杂波等问题,且兼具核相关滤波算法的优点。 展开更多
关键词 目标跟踪 特征融合 尺度自适应 卡尔曼滤波 平均峰值-相关能量(APCE) 核相关滤波
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伪卫星时钟同步算法的研究 认领
10
作者 黄星 赵利 +2 位作者 蔡成林 唐俏笑 陈振林 《测控技术》 2021年第1期95-99,共5页
在伪卫星自主组网定位的时钟同步问题中,卡尔曼滤波(Kalman Filter,KF)算法因迭代时间短而被广泛应用,但是其精度不高。相反地,粒子滤波(Particle Filter,PF)算法精度高,但是其迭代时间长。在此基础上,提出一种混合优化算法(Hybrid Opti... 在伪卫星自主组网定位的时钟同步问题中,卡尔曼滤波(Kalman Filter,KF)算法因迭代时间短而被广泛应用,但是其精度不高。相反地,粒子滤波(Particle Filter,PF)算法精度高,但是其迭代时间长。在此基础上,提出一种混合优化算法(Hybrid Optimizing Algorithm,HOA),该算法将卡尔曼滤波算法和粒子滤波算法有机结合,兼具卡尔曼滤波算法迭代时间短和粒子滤波算法精度高的优点。仿真结果表明,HOA算法具有更短的迭代时间,并且能够显著提高时钟同步精度。 展开更多
关键词 时钟同步 伪卫星 卡尔曼滤波 粒子滤波 混合优化算法
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基于多传感器数据融合的巡检机器人测姿系统研究 认领
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作者 樊志强 董朝轶 +3 位作者 王启来 母英泽 李柏辰 陈旗鸣 《自动化与仪器仪表》 2021年第3期77-82,86,共7页
针对当前电力巡检机器人实时姿态测量和导航控制问题,设计了基于STM32F767和MEMS传感器ADIS16405的捷联惯导姿态测量系统。在姿态解算中单独使用陀螺仪或加速度计和磁力计求解姿态角存在精度较低、易受外界条件的干扰、稳定性差等问题,... 针对当前电力巡检机器人实时姿态测量和导航控制问题,设计了基于STM32F767和MEMS传感器ADIS16405的捷联惯导姿态测量系统。在姿态解算中单独使用陀螺仪或加速度计和磁力计求解姿态角存在精度较低、易受外界条件的干扰、稳定性差等问题,采用卡尔曼滤波并将多传感器的数据进行融合的方法可有效地避免上述问题。首先,STM32F767与ADIS16405通过SPI通信协议采集角速度、加速度、磁感应强度等数据,并进行姿态解算。然后,利用MEMS陀螺仪的数据建立四元数方程,使用四阶龙格-库塔法求解姿态角,根据加速度计和磁力计采集的数据作为观测值进行卡尔曼滤波。将卡尔曼滤波和互补滤波融合后的姿态角的精度进行比较,转台仿真实验表明:卡尔曼滤波的精度较高,角度误差保持在1°以内。因此,融合后的数据有效地抑制了噪声,提高了姿态角的解算精度。 展开更多
关键词 巡检机器人 姿态解算 ADIS1405 卡尔曼滤波 互补滤波
文章速递A Robust UWB Array Localization Scheme through Passive Anchor Assistance 认领
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作者 Haipeng Lu TianyuWang +1 位作者 Feng Ge Yuan Shen 《中国通信:英文版》 SCIE CSCD 2021年第4期1-13,共13页
Ultra-Wide Bandwidth(UWB)localization based on time of arrival(TOA)and angle of arrival(AOA)has attracted increasing interest owing to its high accuracy and low cost.However,existing localization methods often fail to... Ultra-Wide Bandwidth(UWB)localization based on time of arrival(TOA)and angle of arrival(AOA)has attracted increasing interest owing to its high accuracy and low cost.However,existing localization methods often fail to achieve satisfactory accuracy in realistic environments due to multipath effects and non-line-of-sight(NLOS)propagation.In this paper,we propose a passive anchor assisted localization(PAAL)scheme,where the active anchor obtains TOA/AOA measurements to the agent while the passive anchors capture the signals from the active anchor and agent.The proposed method fully exploits the time-difference-of-arrival(TDOA)information from the measurements at the passive anchors to complement single-anchor joint TOA/AOA localization.The performance limits of the PAAL system are derived as a benchmark via the information inequality.Moreover,we implement the PAAL system on a low-cost UWB platform,which can achieve 20 cm localization accuracy in NLOS environments. 展开更多
关键词 ultra-wideband localization NLOS environments passive listening adaptive unscented Kalman filter(UKF)
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文章速递卡尔曼滤波在自动驾驶的应用 认领
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作者 王奕凡 《软件》 北大核心 2021年第1期127-129,共3页
卡尔曼滤波是一种估值算法,用估计与测量对模型的状态进行较为准确的监控和预判,同样可以用于汽车自动驾驶的领域,来进行对动态模型的计算。自动驾驶是当前正在被突破的一个创新领域,以我国目前迅猛发展的科技实力,在这个新兴领域也能... 卡尔曼滤波是一种估值算法,用估计与测量对模型的状态进行较为准确的监控和预判,同样可以用于汽车自动驾驶的领域,来进行对动态模型的计算。自动驾驶是当前正在被突破的一个创新领域,以我国目前迅猛发展的科技实力,在这个新兴领域也能冲在前面。这个过程的研究中运用了数学、物理学、统计学等多方面的知识,包括动态模型的建立和监测,速度控制以及运动路线的规划等等。运用卡尔曼滤波可以帮助自动驾驶的研究和发展,更好地进行车辆间距离的监测和控制。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 线性二次估计 自动驾驶
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电动叉车叉子转角检测系统设计 认领
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作者 王磊 李天剑 《北京信息科技大学学报:自然科学版》 2021年第1期84-87,共4页
针对无人驾驶电动叉车运动过程叉子难以稳定的问题,提出一种融合卡尔曼滤波的方法,设计了叉车作业时叉子的转角检测系统。在电动叉车实时动态过程中,利用陀螺仪和加速度计检测叉子运动的加速度和角速度以准确捕获叉子倾角;融合卡尔曼滤... 针对无人驾驶电动叉车运动过程叉子难以稳定的问题,提出一种融合卡尔曼滤波的方法,设计了叉车作业时叉子的转角检测系统。在电动叉车实时动态过程中,利用陀螺仪和加速度计检测叉子运动的加速度和角速度以准确捕获叉子倾角;融合卡尔曼滤波算法对电动叉车进行最优估计,有效防止噪点的出现,提高返回倾角的精确度。卡尔曼滤波调试实验结果表明,所提方法使叉车转角检测系统获得较高的稳定性,具有良好的动态跟踪能力和抗干扰能力。 展开更多
关键词 电动叉车 卡尔曼滤波 动态跟踪
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基于升沉预测的钻柱补偿装置仿真研究 认领
15
作者 李欢 付俊 +3 位作者 范松 陈涛 李鹏 郑万里 《石油机械》 北大核心 2021年第3期57-64,共8页
为减小大洋钻探过程中井底钻压波动,提高钻柱补偿装置的补偿精度,开展了基于非水动力学船舶升沉预测方法的仿真研究。首先以船舶姿态传感器的升沉位移信号为输入,建立基于卡尔曼滤波的升沉预测模型,然后利用AMESim平台搭建450T死绳端钻... 为减小大洋钻探过程中井底钻压波动,提高钻柱补偿装置的补偿精度,开展了基于非水动力学船舶升沉预测方法的仿真研究。首先以船舶姿态传感器的升沉位移信号为输入,建立基于卡尔曼滤波的升沉预测模型,然后利用AMESim平台搭建450T死绳端钻柱补偿装置仿真模型,通过仿真的形式实现波浪信号的采集、处理和预测,再对引入升沉预测前、后的补偿性能进行对比分析,并针对升沉预测时间和海况对补偿性能的影响展开深入探讨。仿真结果表明:采用卡尔曼滤波进行升沉预测的方法计算量小、实时性高,能有效进行短期的升沉预测;升沉预测的引入可减小井底钻压波动、提高补偿性能,理想情况下,预测时间在0.4 s左右时补偿性能最优,而对于补偿精度要求高的场合,应在较好的海况作业且开启升沉预测为宜。研究结果可为钻柱补偿装置设计和控制系统优化提供一定的指导。 展开更多
关键词 钻柱补偿装置 升沉预测 卡尔曼滤波 钻压波动 仿真
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针对拒绝服务攻击的安全状态估计与检测 认领
16
作者 周秀莹 叶方概 任祝 《信息安全研究》 2021年第1期69-74,共6页
信息计算、网络通信以及数据处理能力的快速发展引起了人类社会生活的巨大变革,然而无线网络的开放、共享性使信息物理系统容易遭到各种类型的网络攻击.作为信息物理系统中恶意攻击者使用的最常见攻击方式之一,拒绝服务(DoS)攻击受到了... 信息计算、网络通信以及数据处理能力的快速发展引起了人类社会生活的巨大变革,然而无线网络的开放、共享性使信息物理系统容易遭到各种类型的网络攻击.作为信息物理系统中恶意攻击者使用的最常见攻击方式之一,拒绝服务(DoS)攻击受到了人们广泛关注和深入研究.因此,考虑恶意攻击者对传感器与估计器之间无线传输信道存在固有随机数据包丢失的CPS发起DoS干扰攻击,提出了一种基于最优状态估计系统和故障检测器相结合的攻击检测模型.最后,通过MATLAB进行数值仿真验证所提出的检测模型的有效性. 展开更多
关键词 信息物理系统 安全性 卡尔曼滤波 拒绝服务攻击 数据包丢失
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基于卡尔曼滤波的CFM56-7B发动机滑油消耗异常监控方法 认领
17
作者 全红兵 甘力中 《航空维修与工程》 2021年第1期33-35,共3页
现行CFM56-7B发动机滑油检查、添加勤务工作方式存在人力投入高、数据不精确等问题。本文提出了通过报文采集滑油数据,结合卡尔曼滤波算法建立模型,计算每个航班滑油消耗率,并对异常情况进行报警的监控方法。该方法效率更高,可协助航空... 现行CFM56-7B发动机滑油检查、添加勤务工作方式存在人力投入高、数据不精确等问题。本文提出了通过报文采集滑油数据,结合卡尔曼滤波算法建立模型,计算每个航班滑油消耗率,并对异常情况进行报警的监控方法。该方法效率更高,可协助航空公司提升航班运行的安全性和经济性。 展开更多
关键词 CFM56-7B 发动机 滑油:卡尔曼滤波:监控
扩展卡尔曼滤波的虚拟格网伪距差分算法研究 认领
18
作者 肖青怀 陈秉柱 +2 位作者 谷守周 秘金钟 常军 《测绘科学》 北大核心 2021年第2期71-77,共7页
针对传统伪距差分服务端压力大,以及在复杂环境下进行导航定位,某些历元卫星信号弱、卫星数不足、无法连续定位的问题,该文提出了基于扩展卡尔曼滤波算法的虚拟格网伪距差分方法。该方法充分利用先验信息和动力学模型,解决了复杂环境中... 针对传统伪距差分服务端压力大,以及在复杂环境下进行导航定位,某些历元卫星信号弱、卫星数不足、无法连续定位的问题,该文提出了基于扩展卡尔曼滤波算法的虚拟格网伪距差分方法。该方法充分利用先验信息和动力学模型,解决了复杂环境中动态定位结果不连续、定位精度低等问题。为验证算法的有效性,该文分别进行了动态、静态实验,并与最小二乘结果进行对比,实验结果表明:静态模式下,卡尔曼滤波算法比最小二乘算法的定位精度,在N、E、U方向分别提高48.3%、47.1%、52.5%;动态模式下,卡尔曼滤波算法比最小二乘算法更加稳定,更适合复杂环境定位。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 虚拟格网 伪距差分 最小二乘
光子计数激光雷达的时间相关卡尔曼深度估计 认领
19
作者 陆俣 何伟基 +2 位作者 邬淼 顾国华 陈钱 《光子学报》 EI CAS 北大核心 2021年第3期1-9,共9页
在高背景噪声和低积分时间的激光雷达远距离成像场景中,针对传统方法得到的深度图像目标被噪声淹没和深度估计偏差较大的问题,提出了一种基于信号光子时间相关性和自适应卡尔曼滤波器的深度信息估计方法。首先,提取在时间上具有聚集特... 在高背景噪声和低积分时间的激光雷达远距离成像场景中,针对传统方法得到的深度图像目标被噪声淹没和深度估计偏差较大的问题,提出了一种基于信号光子时间相关性和自适应卡尔曼滤波器的深度信息估计方法。首先,提取在时间上具有聚集特征的光子计数形成集合;然后,分析了影响信号光子在时间上分布的因素并使用静态高斯线性模型来描述该集合;最后将集合中的所有光子飞行时间乱序,输入改进的自适应卡尔曼滤波器,从而迭代估计深度值。在信号噪声比为1的室内,积分时间分别为10 ms和1 ms时,本文方法相对传统的最大似然方法在均方根误差指标上提升了40%和38%。在信噪比约为0.135的室外2 km目标成像实验中,在信号光子数分别为100、33和17的情况下,本文方法成像效果都优于传统最大似然估计方法和时间相关光子快速去噪方法,得到的深度图像都更清晰,噪声更低。在高噪声和短积分时间下,本文方法可以被运用于激光雷达远距离成像的深度信息估计和图像恢复中。 展开更多
关键词 激光雷达 3D成像 图像处理 卡尔曼滤波 随机过程
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基于稳健MM估计的REKF RAIM算法 认领
20
作者 王文博 徐颖 《系统工程与电子技术》 EI 北大核心 2021年第1期216-222,共7页
基于鲁棒扩展卡尔曼滤波(robust extended Kalman filter,REKF)的接收机自主完好性监测(receiver autonomous integrity monitoring,RAIM)对双星故障模式的检测及识别效果相对较差,尤其当故障矢量具有较高的空间一致性时,M估计的稳健性... 基于鲁棒扩展卡尔曼滤波(robust extended Kalman filter,REKF)的接收机自主完好性监测(receiver autonomous integrity monitoring,RAIM)对双星故障模式的检测及识别效果相对较差,尤其当故障矢量具有较高的空间一致性时,M估计的稳健性会受到极大破坏。针对这一问题,提出基于稳健MM估计的REKF RAIM算法,MM估计是兼具高崩溃污染率和高估计效率的两步抗差估计方法,首先采用具有高崩溃污染率的最小截断二乘(least trimmed squares,LTS)估计获得稳健性高的迭代初值和尺度参数,然后采用IGG III方案得到最终的参数估计值,并设计一种基于特征斜率的快速选星方法降低LTS估计的计算量。仿真结果表明,相比于基于M估计的REKF,MMREKF在双星故障模式下具备更高的稳健性,对双星故障模式有更好的检测与识别能力。 展开更多
关键词 卡尔曼滤波 接收机自主完好性监测 MM估计 双星故障模式 特征斜率 快速选星
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