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改进的卡尔曼滤波在MEMS陀螺仪信号处理的应用 预览
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作者 张伯源 高国伟 《传感器世界》 2019年第3期18-24,共7页
针对MEMS陀螺仪的输出随机漂移误差影响测量精度的问题,提岀一种改进的卡尔曼滤波方法进行MEMS陀螺仪误差补偿。传统的卡尔曼滤波方法是针对时域内的随机序列采用统计特性进行递推估计,从而得到测量所需要的信号。本文在传统卡尔曼滤波... 针对MEMS陀螺仪的输出随机漂移误差影响测量精度的问题,提岀一种改进的卡尔曼滤波方法进行MEMS陀螺仪误差补偿。传统的卡尔曼滤波方法是针对时域内的随机序列采用统计特性进行递推估计,从而得到测量所需要的信号。本文在传统卡尔曼滤波算法的基础上引入衰减因子和差分控制项,以此自适应地估计卡尔曼滤波量测噪声方差,并结合硬件系统将该算法进行静态性能试验和动态性能试验,使用Allan方差分析法对原始陀螺仪信号以及误差补偿后的陀螺仪信号进行对比分析。对比数据结果表明,陀螺仪静态随机误差得到了有效的抑制,从而验证了该算法在陀螺仪静态数据处理方面具有一定的应用价值。 展开更多
关键词 MEMS陀螺仪 ALLAN方差 随机漂移 自适应卡尔曼滤波
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智能小车加速度计及陀螺仪装置的设计 预览
2
作者 王丹丹 谭开拓 赵建周 《安阳工学院学报》 2019年第4期7-9,18共4页
当前,微机电系统技术的不断成熟推动了加速度计、陀螺仪等元件的快速发展。利用倾角传感器进行角度的测量,价格过于昂贵,适用范围较窄。微加速度计和微陀螺仪低成本小体积且性能稳定。选用卡尔曼滤波法,将加速度计和陀螺仪获取的数据整... 当前,微机电系统技术的不断成熟推动了加速度计、陀螺仪等元件的快速发展。利用倾角传感器进行角度的测量,价格过于昂贵,适用范围较窄。微加速度计和微陀螺仪低成本小体积且性能稳定。选用卡尔曼滤波法,将加速度计和陀螺仪获取的数据整合到一起以达到小车倾角信息的最优估计。以MPU6050作为设计目标,从软硬件、功能设计到仿真,从微机电系统的原理和结构分析MPU6050的特点,然后利用设计出的MPU6050传感器模块在在移动终端进行软件的测试,编写相关程序,满足小车姿态检测的需要。 展开更多
关键词 MEMS 微加速度计 关陀螺仪 倾角检测
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基于改进小波变换的MEMS陀螺信号去噪算法 预览 被引量:1
3
作者 陈光武 刘孝博 +1 位作者 王迪 刘射德 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期1025-1031,共7页
为提高MEMS陀螺仪测量精度,抑制测量噪声对其造成的影响,该文分析了某型号MEMS陀螺仪误差特性,提出基于递归最小二乘法(RLS)多重小波分解重构的强追踪自反馈模型,建立新的软阈值函数。由于模型处理后的数据带有部分奇异值,该文提出了一... 为提高MEMS陀螺仪测量精度,抑制测量噪声对其造成的影响,该文分析了某型号MEMS陀螺仪误差特性,提出基于递归最小二乘法(RLS)多重小波分解重构的强追踪自反馈模型,建立新的软阈值函数。由于模型处理后的数据带有部分奇异值,该文提出了一种改进的中值滤波算法。对于陀螺仪零偏噪声问题,提出零偏不稳定性抑制算法,并对该算法模型进行了详细的描述。将某项目研究中列车姿态测量系统的实验数据应用到该算法模型中。测试实验分为静态、动态两组,其结果均表明:该算法减小了信号中的噪声,有效地抑制了MEMS陀螺仪随机漂移,提高了姿态解算的精度。肯定了该算法对陀螺仪输出信号噪声去除,以及使用精度提升的可行性和有效性。 展开更多
关键词 MEMS陀螺仪 小波分解 姿态估计
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MEMS陀螺仪随机误差KF补偿方法的普适性验证 预览
4
作者 孙伟 宋如意 +1 位作者 王宇航 吴增林 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2019年第11期1188-1193,共6页
针对MEMS陀螺仪随机误差成为影响系统导航精度的主要因素及建模存在的普适性等问题,提出一种3次卡尔曼迭代估计的误差补偿方法。采用Allan方差对MEMS陀螺仪随机误差参数进行辨识,同时结合MEMS陀螺仪输出数据自相关与偏相关函数具备的拖... 针对MEMS陀螺仪随机误差成为影响系统导航精度的主要因素及建模存在的普适性等问题,提出一种3次卡尔曼迭代估计的误差补偿方法。采用Allan方差对MEMS陀螺仪随机误差参数进行辨识,同时结合MEMS陀螺仪输出数据自相关与偏相关函数具备的拖尾性,设计基于时间序列ARMA的MEMS陀螺仪误差卡尔曼滤波模型。采用同型号6只MEMS陀螺仪惯性测量单元搭建测试环境,并开展导航验证实验,结果表明,经过滤波处理后的MEMS陀螺仪各项误差系数明显降低,且滤波效果随滤波次数的增加而增强。6组MEMS陀螺仪测试设备显现出的误差减弱趋势具有一致性,姿态误差对比结果也进一步验证了该方法的可行性。 展开更多
关键词 MEMS陀螺仪 随机误差 卡尔曼滤波 普适性
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采用恒频参量激励的微机械陀螺驱动控制方案 预览
5
作者 林一羽 郑旭东 +2 位作者 吴海斌 马志鹏 金仲和 《浙江大学学报:工学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期1-10,共10页
提出一种基于恒定谐振频率和参量激励的微机械(MEMS)陀螺驱动控制方案. 该方案利用三角形栅极电容实现,使得陀螺驱动谐振频率和品质因子在环境波动下保持恒定,改善陀螺的温度敏感性. 介绍基于三角形栅极电容的频率调谐和参量激励理论,... 提出一种基于恒定谐振频率和参量激励的微机械(MEMS)陀螺驱动控制方案. 该方案利用三角形栅极电容实现,使得陀螺驱动谐振频率和品质因子在环境波动下保持恒定,改善陀螺的温度敏感性. 介绍基于三角形栅极电容的频率调谐和参量激励理论,提出并实现新型恒定谐振频率和参量激励驱动方案. 仿真结果表明,对陀螺驱动模态的实时调谐使得谐振频率恒定;参量激励实现了对驱动模态的稳幅控制. 实验结果表明,该方案测得的陀螺的Allan方差偏置不稳定性为1.69 °/h,优于传统方案;降温过程中零偏温漂相比传统方案减小了50%. 展开更多
关键词 微机械(MEMS)陀螺 驱动控制方案 参量激励 恒谐振频率驱动 三角形栅极电容
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基于状态扩增的MEMS陀螺随机误差实时滤波研究 预览 被引量:1
6
作者 赵明亮 汪立新 秦伟伟 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2019年第5期68-72,共5页
针对一般民用MEMS陀螺仪精度较低的缺点以及传统MEMS随机误差时间序列建模需进行零均值化处理且不能进行在线处理建模的问题,提出一种基于状态扩增的随机误差实时滤波方法,将时间序列的均值作为未知数,给ARMA模型增加一个截距项,并利用... 针对一般民用MEMS陀螺仪精度较低的缺点以及传统MEMS随机误差时间序列建模需进行零均值化处理且不能进行在线处理建模的问题,提出一种基于状态扩增的随机误差实时滤波方法,将时间序列的均值作为未知数,给ARMA模型增加一个截距项,并利用该模型采用扩增状态的方法设计卡尔曼滤波及自适应卡尔曼滤波器,使得测量数据不需满足零均值的条件。静态及摇摆试验表明,所提方法能大幅提高MEMS陀螺仪精度。 展开更多
关键词 MEMS陀螺仪 ARMA模型 卡尔曼滤波 实时滤波
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基于RTK-GNSS和MEMS陀螺仪的车辆航向角测量技术 预览
7
作者 张智刚 朱启明 +3 位作者 何杰 王辉 岳斌斌 丁凡 《华南农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第5期34-37,共4页
[目的]更好地满足车辆自动驾驶时航向角测量的精度要求。[方法]提出卡尔曼滤波算法,把实时动态全球导航卫星系统(RTK-GNSS)测量出来的经纬度和高程经过高斯投影转换为高斯平面坐标,和微电子机械系统(MEMS)陀螺仪测得的累积航向角进行融... [目的]更好地满足车辆自动驾驶时航向角测量的精度要求。[方法]提出卡尔曼滤波算法,把实时动态全球导航卫星系统(RTK-GNSS)测量出来的经纬度和高程经过高斯投影转换为高斯平面坐标,和微电子机械系统(MEMS)陀螺仪测得的累积航向角进行融合处理,最终得到车辆更为精准的航向角。[结果]融合后的航向角度曲线既保持了 GNSS 航向的整体变化趋势,也保持了陀螺仪航向的细部变化趋势,且较 GNSS 和陀螺仪所得曲线更为平滑,可以跟踪车辆 180°调头的转弯动作。[结论]卡尔曼滤波算法可以实时在线且精准地测得车辆航向角数据,精度较 GNSS 测量结果提高 80%以上。 展开更多
关键词 RTK-GNSS MEMS 陀螺仪 车辆航向角测量 卡尔曼滤波 数据融合
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基于Kalman滤波的弹上陀螺零偏标定技术 预览
8
作者 廖欣 朱莹 +1 位作者 史冉东 郭正勇 《空天防御》 2019年第1期33-36,共4页
提出了一种利用弹上导航用高精度陀螺对光轴上MEMS陀螺进行标定的方案,设计了高精度陀螺、MEMS陀螺零偏差值的Kalman滤波算法。经静基座、动基座仿真验证,陀螺零偏标定方案合理可行、鲁棒性强,可满足工程应用需要。
关键词 KALMAN滤波 MEMS陀螺 陀螺零偏 陀螺标定
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滑动平均法在MEMS陀螺信号趋势项提取中的应用
9
作者 李征 房宏才 +2 位作者 柯熙政 李芳 王燕宁 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2019年第7期43-49,共7页
利用小波域多尺度数据融合算法对MEMS陀螺信号进行融合处理,由于陀螺信号中含有趋势项,导致融合值相比陀螺原始数据有时延。因此,利用滑动平均法先对陀螺信号进行趋势项提取,再对去除趋势后的陀螺信号进行融合处理,最后对融合结果进行... 利用小波域多尺度数据融合算法对MEMS陀螺信号进行融合处理,由于陀螺信号中含有趋势项,导致融合值相比陀螺原始数据有时延。因此,利用滑动平均法先对陀螺信号进行趋势项提取,再对去除趋势后的陀螺信号进行融合处理,最后对融合结果进行趋势补偿。通过将陀螺仪放在单轴位置速率转台上让其做加速运动来验证方法的有效性,实验结果表明融合值未出现时延。最后将滑动平均法与多项式拟合法、经验模态分解法的提取结果进行对比。当采用滑动平均法时相对l2范数误差为0.000 89,三者中最小且小于0.12,而多项式拟合法与经验模态分解法的相对l2范数误差均大于0.12,证明了滑动平均法是一种提取信号趋势项的良好方法。 展开更多
关键词 MEMS陀螺仪 趋势提取 滑动平均 数据融合
MEMS陀螺仪传感器专用ASIC简介及设计 预览
10
作者 王浩 《中国集成电路》 2019年第6期44-50,共7页
MEMS做为本世纪前沿技术,有着非常广阔的前景,越来越受到业界专注。本文介绍了华润上华设计中心研发的3轴陀螺仪专用ASIC的相关设计方法和电路。该电路主要由电荷放大器、相位检测器、积分电路、高性能模数转换器、温度感应器及直接数... MEMS做为本世纪前沿技术,有着非常广阔的前景,越来越受到业界专注。本文介绍了华润上华设计中心研发的3轴陀螺仪专用ASIC的相关设计方法和电路。该电路主要由电荷放大器、相位检测器、积分电路、高性能模数转换器、温度感应器及直接数字综合电路等组成,其突出特点是高精度、低功耗、小面积,在满足不断增长的消费电子用MEMS陀螺仪市场需求方面处于世界前沿。 展开更多
关键词 微电机系统 陀螺仪 模数转换器 电荷放大器 相位检测器 幅度检测器 同步检测器 温度传感器 直接数字综合
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微机械陀螺振动失效机理及可靠性设计研究 预览
11
作者 何春华 赵前程 +2 位作者 杨振川 张大成 闫桂珍 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第6期809-814,共6页
高加速极限试验可快速暴露MEMS陀螺的缺陷和薄弱环节,针对复合环境应力试验的陀螺失效品,开展了详细的失效定位和机理分析,推导了引线的振动响应特性和固有模态,并提出了引线的抗振设计方法。仿真和实验结果表明,引线固有频率的理论推... 高加速极限试验可快速暴露MEMS陀螺的缺陷和薄弱环节,针对复合环境应力试验的陀螺失效品,开展了详细的失效定位和机理分析,推导了引线的振动响应特性和固有模态,并提出了引线的抗振设计方法。仿真和实验结果表明,引线固有频率的理论推导模型比较精确,通过缩短引线长度可有效提高引线的固有频率和降低振动应力,从而增强其抗振能力。优化设计后陀螺可耐受频率为0~10 kHz、总均方根为30 gn的加速度随机振动。 展开更多
关键词 微机械陀螺 振动可靠性 响应特性 抗振设计
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角度偏移对微机械陀螺系统响应特性的影响 预览
12
作者 张利娟 李欣业 张华彪 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第7期65-70,85共7页
微机械陀螺敏感结构加工误差的存在使得微机械陀螺的弹性主轴和驱动/敏感轴不能完全重合,将导致信号出现误差。针对加工误差引起的角度偏移,即弹性主轴和驱动/敏感轴的不重合对微陀螺系统响应特性的影响进行研究。同时考虑系统的刚度非... 微机械陀螺敏感结构加工误差的存在使得微机械陀螺的弹性主轴和驱动/敏感轴不能完全重合,将导致信号出现误差。针对加工误差引起的角度偏移,即弹性主轴和驱动/敏感轴的不重合对微陀螺系统响应特性的影响进行研究。同时考虑系统的刚度非线性,基于拉格朗日方程建立了系统的动力学方程,利用平均法进行求解,得到了关于定常解的代数方程。利用同伦延拓方法研究了角度偏差对系统零偏、机械灵敏度和非线性度的影响。结果表明只有一个角度偏移时,随着偏移角度绝对值的增大,零偏和非线性度增加,机械灵敏度降低。当驱动和敏感方向同时有角度偏移时,两方向偏移角度相反时,零偏、机械灵敏度和非线性度随偏移角度大小的变化非常剧烈,而偏移角度相近时,偏移角度大小的影响较为平缓。给出了系统零偏和非线性度取极小值,机械灵敏度取极大值时,两个方向偏移角度的关系曲线,为工程中微陀螺敏感结构的修型提供了一定的理论依据。 展开更多
关键词 微机械陀螺 角度偏移 零偏 机械灵敏度 非线性度
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基于微机电系统陀螺传感器的FIR滤波器设计
13
作者 范巧艳 《电子测量技术》 2019年第11期47-50,共4页
针对微机电系统(MEMS)陀螺传感器噪声较大的特点,分析了MEMS陀螺数据功率谱,指出该型MEMS陀螺有较强高频噪声和干扰信号,提出了FIR滤波器的设计指标,利用Hamming窗函数法设计了FIR滤波器,最后利用所设计的滤波器对该MEMS陀螺数据进行预... 针对微机电系统(MEMS)陀螺传感器噪声较大的特点,分析了MEMS陀螺数据功率谱,指出该型MEMS陀螺有较强高频噪声和干扰信号,提出了FIR滤波器的设计指标,利用Hamming窗函数法设计了FIR滤波器,最后利用所设计的滤波器对该MEMS陀螺数据进行预滤波处理,并有效应用于2个不同的MEMS陀螺。结果表明,滤波预处理后的数据按照期望对高频数据进行了衰减,设计的FIR滤波器可有效滤除MEMS陀螺的高频噪声,提高角速率测量精度,改善陀螺零偏稳定性,具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 微机电系统陀螺 Hamming窗 FIR滤波器 零偏稳定性
微机械陀螺冲击特性及可靠性研究 预览
14
作者 何春华 赵前程 +2 位作者 杨振川 张大成 闫桂珍 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第5期643-648,共6页
为了深入掌握微机械陀螺的冲击响应特性,本文进行了详细的理论推导和MATLAB仿真分析,并进行了测试验证。冲击试验结果表明,理论分析和试验结果基本一致,考虑最坏情况可知,当脉宽对应的冲击频率与陀螺固有频率越接近,并且陀螺品质因子和... 为了深入掌握微机械陀螺的冲击响应特性,本文进行了详细的理论推导和MATLAB仿真分析,并进行了测试验证。冲击试验结果表明,理论分析和试验结果基本一致,考虑最坏情况可知,当脉宽对应的冲击频率与陀螺固有频率越接近,并且陀螺品质因子和冲击加速度幅值越大时,则冲击带来的影响就越大,梁越容易发生断裂失效。因此要使MEMS陀螺具有较强的抗冲击能力,必须综合优化设计陀螺的真空度和固有频率。 展开更多
关键词 微机械陀螺 冲击可靠性 响应模型 冲击特性
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基于MEMS陀螺的矿用新型钻机开孔定向仪研制 预览 被引量:1
15
作者 燕斌 程建远 +3 位作者 蔡远利 代晨昱 李萍 冯宏 《煤田地质与勘探》 CSCD 北大核心 2018年第6期187-192,共6页
针对目前煤矿井下采用人工测量方法不准确和基于三轴光纤陀螺的钻孔定位成本较高等问题,设计了一种新型钻机开孔定向仪,介绍了仪器的总体方案及工作原理,搭建了基于MSG7100D-300陀螺和KXR94加速度计,以STM32单片机为CPU核心的硬件平台;... 针对目前煤矿井下采用人工测量方法不准确和基于三轴光纤陀螺的钻孔定位成本较高等问题,设计了一种新型钻机开孔定向仪,介绍了仪器的总体方案及工作原理,搭建了基于MSG7100D-300陀螺和KXR94加速度计,以STM32单片机为CPU核心的硬件平台;系统采用静态四位置方法寻北方式及卡尔曼滤波的跟踪算法,有效地、快速地实现系统的测量。通过对原型样机的实验测试,结果表明,基于MEMS陀螺的钻机开孔定向仪其寻北时间、寻北精度以及动态测量精度,均满足了钻机开孔定向的指标要求及用户的实际需求。 展开更多
关键词 光纤陀螺仪 MEMS陀螺 钻机开孔 寻北仪
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基于Allan方差的MEMS陀螺仪噪声分析 预览 被引量:2
16
作者 杜少林 陈书钊 +2 位作者 陈鹏光 田亚芳 陈剑鸣 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2018年第5期20-22,27共4页
文中根据Allan方差原理系统的分析了随机噪声的来源、频率分布和对陀螺仪随机误差的影响,并对一种陀螺仪进行了实测和分析,用一种简单Allan方差方法,得到了5项对MEMS陀螺仪影响较大的噪声系数。结果表明,该方法能有效地估算出陀螺仪中... 文中根据Allan方差原理系统的分析了随机噪声的来源、频率分布和对陀螺仪随机误差的影响,并对一种陀螺仪进行了实测和分析,用一种简单Allan方差方法,得到了5项对MEMS陀螺仪影响较大的噪声系数。结果表明,该方法能有效地估算出陀螺仪中的各项噪声系数。 展开更多
关键词 MEMS陀螺仪 随机噪声 ALLAN方差 噪声分析 MPU6050
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海参捕捞装置导航中低成本陀螺仪的降噪研究与试验
17
作者 包建华 李道亮 +1 位作者 王鹏 位耀光 《中国农业大学学报》 CSCD 北大核心 2018年第12期122-130,共9页
针对MEMS陀螺仪输出信号中含有的随机漂移噪声造成海参捕捞装置惯性导航精度明显下降的问题,采用时间序列分析法和Kalman滤波算法,对MEMS陀螺仪随机漂移噪声的削减问题进行研究。以MEMS惯性测量单元的实测数据和三维电子罗盘测量的姿态... 针对MEMS陀螺仪输出信号中含有的随机漂移噪声造成海参捕捞装置惯性导航精度明显下降的问题,采用时间序列分析法和Kalman滤波算法,对MEMS陀螺仪随机漂移噪声的削减问题进行研究。以MEMS惯性测量单元的实测数据和三维电子罗盘测量的姿态角为样本,对本研究的低成本陀螺仪的降噪效果进行测试,试验结果表明:1)经过降噪处理后的陀螺仪随机漂移信号的方差比陀螺仪原始采样信号的方差降低1个数量级,显著改善了陀螺仪随机漂移数据的精密度;2)以高精度三维电子罗盘实测的姿态角作为参考基准,将降噪后的陀螺仪随机漂移数据导入捷联惯导姿态更新算法程序,在300s时间内,解算出的俯仰角、横滚角和航向角的均方根误差RMSE全部小于1°;与降噪前相比,相应的俯仰角、横滚角、航向角的RMSE分别降低了170.5、97.6和42.5倍,明显提高了惯性导航精度。 展开更多
关键词 MEMS陀螺仪 惯性导航 AR模型 KALMAN滤波 海参捕捞
旋转制导弹药姿态测试技术研究现状分析 预览
18
作者 高丽珍 张晓明 李杰 《兵器装备工程学报》 CAS 北大核心 2018年第12期73-77,共5页
综述了弹载环境姿态测试的环境影响和瓶颈技术,对现有的姿态测试方案的弹载适用性及其优缺点进行了分析,提出了基于MEMS陀螺/地磁信息融合的弹载姿态测试方案;重点分析了弹体姿态测量、弹载地磁/陀螺测量标定及姿态融合算法等相关技术... 综述了弹载环境姿态测试的环境影响和瓶颈技术,对现有的姿态测试方案的弹载适用性及其优缺点进行了分析,提出了基于MEMS陀螺/地磁信息融合的弹载姿态测试方案;重点分析了弹体姿态测量、弹载地磁/陀螺测量标定及姿态融合算法等相关技术的国内外研究现状,并指出了该方案中亟待解决的关键技术及发展趋势。 展开更多
关键词 旋转制导弹药 MEMS陀螺 地磁测量 姿态融合算法 在线标定
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一种在役管道弯头走向参数测量计算方法
19
作者 杨金生 邱城 +4 位作者 刘争 张菊 胡铁华 李岩 史瑞龙 《油气储运》 北大核心 2018年第12期1376-1379,1384共5页
管道完整性管理是确保管道安全运行的重要手段,管道弯头走向参数是实现管道完整性管理必不可少的基础数据,在管道智能检测过程中获取管道弯头走向参数信息已成为管道业主的迫切需求。提出了一种管道弯头走向参数测量计算方法,以MEMS陀... 管道完整性管理是确保管道安全运行的重要手段,管道弯头走向参数是实现管道完整性管理必不可少的基础数据,在管道智能检测过程中获取管道弯头走向参数信息已成为管道业主的迫切需求。提出了一种管道弯头走向参数测量计算方法,以MEMS陀螺仪与加速度传感器为主要惯性测量器件,并将其集成于管道智能检测器电子包,在进行管道智能检测的同时获取惯性测量数据,针对惯性测量数据建立了数学模型,同时给出计算方法。将方法应用于实际管道智能检测工程,在不增加检测成本的前提下,实现了对管道弯头曲率半径、弯头偏转角度及弯头偏转方向3个参数的测量,满足了管道完整性管理需求。 展开更多
关键词 在役管道 弯头走向参数 MEMS陀螺仪 加速度传感器 数学模型
基于MEMS陀螺仪辅助的粒子群优化磁力计校正 预览 被引量:1
20
作者 原雨佳 王伟 陈兴邦 《导航定位与授时》 2018年第6期92-98,共7页
目前磁力计校正中存在需要采集大量数据、获取良好的初值和已知准确的传感器噪声分布等问题,传统的粒子群优化磁力计校正算法能够解决以上问题,但是该算法只能用于磁力计简化模型,校正其中9个误差参数,造成补偿不准确的问题。该算法借助... 目前磁力计校正中存在需要采集大量数据、获取良好的初值和已知准确的传感器噪声分布等问题,传统的粒子群优化磁力计校正算法能够解决以上问题,但是该算法只能用于磁力计简化模型,校正其中9个误差参数,造成补偿不准确的问题。该算法借助MEMS陀螺仪建立矢量目标函数,采用随机漂移粒子群优化算法估计磁力计12个误差参数,具有较强的全局搜索能力和动态适应性。经过仿真与实测实验表明,该算法在磁力计绕其任意2个单轴不完整旋转1周即可实现校正,并且能够在磁场变化情况下保持精度,相比于传统算法补偿精度高、操作简单。 展开更多
关键词 磁力计 MEMS陀螺仪 粒子群优化 随机漂移
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