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基于自适应外点剔除与解耦算法的视觉里程计
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作者 刘世蔷 黄影平 +1 位作者 胡兴 慈文彦 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2019年第2期172-178,共7页
针对视觉里程计内点确定的问题,提出了一种基于自适应外点剔除与解耦算法的视觉里程计方法.采用ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算子检测特征点.采用经光流归一化的重投影误差作为内点评判标准,归一化的重投影误差与特征点的深度... 针对视觉里程计内点确定的问题,提出了一种基于自适应外点剔除与解耦算法的视觉里程计方法.采用ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算子检测特征点.采用经光流归一化的重投影误差作为内点评判标准,归一化的重投影误差与特征点的深度及位置无关.自运动估计分为两步:先使用改进的5-point RANSAC方法结合球形线性插值求解优化的旋转参数;然后采用两帧间光束法平差,结合归一化的重投影误差去除外点,迭代循环到最大次数或内点集合不变,得到最优的平移参数.采用公共数据集KITTI对算法进行测试,实验表明本文算法较之传统的采用固定阈值重投影误差评估内点并同时估计6自由度的方法,在外点剔除方面有显著提升,与同类视觉里程计方法相比在精度上也有提升. 展开更多
关键词 视觉里程计 外点剔除 重投影误差 旋转—平移解耦 ORB
改进ORB算法在图像匹配中的应用 预览 被引量:1
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作者 范新南 顾亚飞 倪建军 《计算机与现代化》 2019年第2期1-6,14共7页
在计算机视觉领域,图像匹配是一个核心问题。为了提高图像特征点匹配算法的准确度,增强算法的抗干扰能力,针对ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)算法的不足,提出一种改进的图像特征点匹配算法。该算法通过设置自适应阈值来进行特征... 在计算机视觉领域,图像匹配是一个核心问题。为了提高图像特征点匹配算法的准确度,增强算法的抗干扰能力,针对ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)算法的不足,提出一种改进的图像特征点匹配算法。该算法通过设置自适应阈值来进行特征点检测,并在算法粗匹配结果的基础上剔除不符合图像几何特性的部分外点。最后,利用仿射不变性约束筛选出精确匹配点。实验表明,该方法可有效提高算法匹配质量且执行时间短,对于不同模糊度和曝光度的图像匹配均具有很好的鲁棒性。 展开更多
关键词 ORB 自适应 几何特性 仿射不变约束
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一种局部二值模式图像特征点匹配算法 预览
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作者 王强 李柏林 +1 位作者 罗建桥 陈小艳 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2019年第1期268-272,共5页
针对图像匹配问题进行了研究,提出了一种改进BRIEF算法的特征点匹配算法。该算法利用随机点与特征点之间的差分大小和差分幅值关系来生成特征点描述算子。针对BRIEF对噪声敏感问题,因为小的像素幅值差分更易受到噪声影响,为了抑制噪声,... 针对图像匹配问题进行了研究,提出了一种改进BRIEF算法的特征点匹配算法。该算法利用随机点与特征点之间的差分大小和差分幅值关系来生成特征点描述算子。针对BRIEF对噪声敏感问题,因为小的像素幅值差分更易受到噪声影响,为了抑制噪声,通过设置小像素差分阈值,差分在阈值内的设置为不确定位,然后通过其邻域均值来决定不确定位的值。特征点匹配使用描述算子之间的汉明距离进行比较来完成。实验将BRIEF和ORB算法进行了比较,证明该算子具有更高的判别性,计算简单且具有很好的噪声抑制性能,运行速度快,匹配准确率更高。 展开更多
关键词 BRIEF ORB 特征点匹配算子 局部二值模式
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一种基于ORB的特征匹配算法 预览
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作者 姚海芳 郭宝龙 《电子设计工程》 2019年第16期175-179,共5页
SURF算法具有尺度不变性、旋转不变性和较好的鲁棒性但是不具备实时性,ORB算法良好的实时性却不具备尺度不变性,结合两种算法的优缺点提出了基于ORB和SURF的特征匹配算法(简称S-ORB)。第一步改进ORB算法提取特征的空间结构,集合SURF算... SURF算法具有尺度不变性、旋转不变性和较好的鲁棒性但是不具备实时性,ORB算法良好的实时性却不具备尺度不变性,结合两种算法的优缺点提出了基于ORB和SURF的特征匹配算法(简称S-ORB)。第一步改进ORB算法提取特征的空间结构,集合SURF算法提取特征点;第二步构建ORB算法描述子;第三步进行特征匹配。在匹配的过程中,采用汉明距离完成初步匹配,然后结合RANSAC算法对初步筛选的特征点进行错误剔除,获取匹配较准确的特征点对。实验结果表明,图像尺度变化时,改进的算法在匹配准确度较SURF提升5倍,较ORB算法提升3倍,在特征点分布均匀性方面也有所改进。 展开更多
关键词 特征匹配 尺度不变 ORB SURF
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ORB-SLAM技术及其在公安刑侦领域的应用 预览
5
作者 赵罡 宋铖 王军 《智能物联技术》 2019年第2期48-54,共7页
SLAM技术当前发展主要侧重于视觉SLAM,其关键技术是对采集图像的特征识别匹配。本文对目前视觉SLAM领域中主流的图像特征提取算法进行了比较和仿真实验,分析了ORB-SLAM技术的特点和应用场景,并结合案件现场模拟分析需求,对视觉SLAM技术... SLAM技术当前发展主要侧重于视觉SLAM,其关键技术是对采集图像的特征识别匹配。本文对目前视觉SLAM领域中主流的图像特征提取算法进行了比较和仿真实验,分析了ORB-SLAM技术的特点和应用场景,并结合案件现场模拟分析需求,对视觉SLAM技术在公安刑侦领域的应用进行了介绍。ORB-SLAM技术具有实时性强、鲁棒性好和易与其他技术融合的特点,可用于提升公安部门的智能化办案水平和办案效率。 展开更多
关键词 SLAM 特征点提取 ORB 公安刑侦 案件现场还原
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融合SIFT-ORB-MRANSAC的特征点匹配算法研究 预览
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作者 荣桂兰 许钢 +2 位作者 刑广鑫 江娟娟 孙宇 《新余学院学报》 2019年第1期33-37,共5页
ORB算法拥有匹配速度快,匹配性能较好的特点,但是其不具有尺度不变性。针对此弊端,对ORB算法进行改进,采用SIFT-ORB-MRANSAC融合算法,完成特征点的提取、匹配以及去除误匹配。实验效果表明,改进算法相对于传统的ORB算法,在尺度不变性、... ORB算法拥有匹配速度快,匹配性能较好的特点,但是其不具有尺度不变性。针对此弊端,对ORB算法进行改进,采用SIFT-ORB-MRANSAC融合算法,完成特征点的提取、匹配以及去除误匹配。实验效果表明,改进算法相对于传统的ORB算法,在尺度不变性、匹配效率、匹配精准度等方面得到显著提高,具有很好的研究意义和价值。 展开更多
关键词 ORB 空间一致性 RANSAC 特征点匹配
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无人机自主定位中的仿射二进制特征匹配 预览
7
作者 张含茜 石朝侠 《计算机与数字工程》 2019年第5期1233-1239,共7页
由于GPS在室内或是紧密建筑群中定位误差较大,基于视觉的自主定位为其提供了廉价的解决方案,但是传统仿射匹配算法大多基于浮点型的特征描述算子,而二进制特征描述子在内存占用和时间消耗上有较大的优势,论文提出了一个基于虚拟视角和... 由于GPS在室内或是紧密建筑群中定位误差较大,基于视觉的自主定位为其提供了廉价的解决方案,但是传统仿射匹配算法大多基于浮点型的特征描述算子,而二进制特征描述子在内存占用和时间消耗上有较大的优势,论文提出了一个基于虚拟视角和二进制特征的快速仿射图像匹配算法。首先,提取待匹配图像的二进制特征,通过粗匹配生成单应性矩阵,然后通过对矩阵进行评估来决定是否通过单应性矩阵生成中间图像或是通过虚拟视角生成模拟图像,并生成匹配结果。虚拟视角是通过模拟相机光轴所在位置来生成模拟图像。实验表明,论文提出的快速仿射图像匹配算法能够较好地满足地面和空中图像不同视角匹配的需求,并且相比于ASIFT计算速度提高了30倍,比AORB算法速度提高了5倍。 展开更多
关键词 无人机 城市环境 地空图像匹配 仿射变换 ORB特征 虚拟视角
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基于ORB算法的全景图像拼接技术 预览
8
作者 贾文超 《城市勘测》 2019年第3期105-108,114共5页
基于快速、高效地实现全景图像拼接的目的,使用鱼眼图像对特征匹配中的SIFT、SURF和ORB三种算法在特征点的提取速度和效率方面进行了对比分析。考虑获取图像自身的特点,采用ORB算法实现特征点的提取。在此基础上,结合特征点筛选和影像... 基于快速、高效地实现全景图像拼接的目的,使用鱼眼图像对特征匹配中的SIFT、SURF和ORB三种算法在特征点的提取速度和效率方面进行了对比分析。考虑获取图像自身的特点,采用ORB算法实现特征点的提取。在此基础上,结合特征点筛选和影像融合等技术,实现了全景图像的拼接。实验结果表明:在特征点提取方面,ORB算法比SIFT和SURF算法的提取速度更快、检测效率更高。同时,本文的全景图像拼接框架能够很好地实现全景图像的拼接。 展开更多
关键词 ORB SURF 特征提取 图像融合 全景图
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结合尺度不变特征的ORB算法改进 预览
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作者 卢健 何耀祯 +1 位作者 陈旭 刘通 《测控技术》 2019年第3期97-101,107共6页
针对ORB(ORiented Brief,方向描述符)算法不具备尺度不变性,且匹配点对错误较多等缺点,结合SURF(Speed-up Robust Features,加速稳健特征)与ORB提出一种新的算法。通过计算积分图像,使用盒子滤波器近似高斯滤波,构建尺度空间,通过Hessia... 针对ORB(ORiented Brief,方向描述符)算法不具备尺度不变性,且匹配点对错误较多等缺点,结合SURF(Speed-up Robust Features,加速稳健特征)与ORB提出一种新的算法。通过计算积分图像,使用盒子滤波器近似高斯滤波,构建尺度空间,通过Hessian矩阵检测出具备尺度不变的特征点;用ORB对特征点进行描述,采用Hamming距离完成粗匹配;使用改进的RANSAC(RANdom SAmple Consensus,随机抽样一致)减少其迭代次数,同时,去除错误的匹配点对。实验结果表明,在尺度变化时,改进算法的平均准确度为86.3%,约为ORB的3.1倍;综合对比时,改进算法的平均精度可达85.1%,是ORB的2.4倍,平均耗时高于ORB,但远低于SIFT,在不失精度的前提下有效地保证了鲁棒性和实时性。 展开更多
关键词 ORB 尺度空间 HESSIAN矩阵 HAMMING距离 改进RANSAC
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基于联合点线特征的医疗服务机器人同时定位与地图构建算法研究
10
作者 杨晶东 郭远首 《第二军医大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第5期507-511,共5页
目的为提高医疗服务机器人同时定位与地图构建(SLAM)算法全局定位精度和实时性,提出基于点线特征SLAM(PL-SLAM)算法,并与ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)-SLAM2算法进行比较。方法PL-SLAM算法在特征提取过程中在点特征的基础上增... 目的为提高医疗服务机器人同时定位与地图构建(SLAM)算法全局定位精度和实时性,提出基于点线特征SLAM(PL-SLAM)算法,并与ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)-SLAM2算法进行比较。方法PL-SLAM算法在特征提取过程中在点特征的基础上增加线段特征,根据融合后的点线特征,在复杂医疗环境内进行地图创建与全局定位。利用公开数据集EuRoc和KITTI对比PL-SLAM算法与ORB-SLAM2算法,测试医疗服务机器人的自主导航综合性能。结果与ORB-SLAM2算法相比,PL-SLAM算法在弱纹理环境下能够提取较多的点线特征,定位精度和实时性均有较大提升。其中旋转误差较ORB-SLAM2算法减小42.2%,运算速度提高55.9%。结论PL-SLAM算法能够有效提高医疗服务机器人全局定位精度和实时性。 展开更多
关键词 医疗服务机器人 同时定位与地图创建 ORB 算法 弱纹理环境
企业特色玩具推介 预览
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《中外玩具制造》 2019年第1期52-53,共2页
欧布之环Ultraman Orb:DX Orb Ring北京孩思乐商业有限公司出品。欧布奥特曼英雄变身武器——欧布之环,读取不同的卡片可发出不同的七彩之光。附送两张融合卡片,一张卡片进行变身,两张卡片进行融合变身。该产品可以和欧布奥特曼其他变... 欧布之环Ultraman Orb:DX Orb Ring北京孩思乐商业有限公司出品。欧布奥特曼英雄变身武器——欧布之环,读取不同的卡片可发出不同的七彩之光。附送两张融合卡片,一张卡片进行变身,两张卡片进行融合变身。该产品可以和欧布奥特曼其他变身器进行联动,集齐所有卡片,还可以发掘更多组合变身。 展开更多
关键词 企业特色 玩具 RING 卡片 ORB 多组合
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Accurate Registration of Remote Sensing Images Based on Optimized ORB Algorithms 预览
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作者 Shufen Wang 《计算机科学与技术汇刊:中英文版》 2019年第1期57-60,共4页
As a branch of digital image processing, image registration technology has gradually become the basic key technology of image understanding and deep processing of computer vision after decades of development. In recen... As a branch of digital image processing, image registration technology has gradually become the basic key technology of image understanding and deep processing of computer vision after decades of development. In recent years, image mosaic technology has been widely used in medical image processing, computer vision, remote sensing image processing, virtual reality technology and other fields. Therefore, based on the optimized ORB algorithm, the author studies the precise registration technology of remote sensing images. The use of ORB algorithm for remote sensing image registration can effectively remove mismatch points and achieve accurate matching, thus achieving correct splicing. Moreover, the problem caused by the registration difference is greatly overcome to the registration. 展开更多
关键词 Optimized ORB Algorithm Remote SENSING Image PRECISE REGISTRATION Technique
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基于ORB的图像特征提取与匹配研究 预览 被引量:1
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作者 高强 潘俊 《福建电脑》 2019年第1期21-22,共2页
特征匹配是计算机视觉中的经典问题,ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法是目前最快速、稳定的特征提取算法。本文首先针对ORB算法关键点、描述子的计算及特性进行了分析,并对实际应用中图像的特征点匹配原理进行了阐述。然后在VS... 特征匹配是计算机视觉中的经典问题,ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)算法是目前最快速、稳定的特征提取算法。本文首先针对ORB算法关键点、描述子的计算及特性进行了分析,并对实际应用中图像的特征点匹配原理进行了阐述。然后在VS2012开发环境下,应用C++编程语言,利用OpenCV开源视觉库,实现了ORB图像特征提取。最后将提取到的特征进行匹配、优化,实现图像相似度检测。 展开更多
关键词 计算机视觉 ORB 特征提取 特征匹配
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基于ORB和最小凸包的感兴趣区域检测方法研究 预览
14
作者 姚泽烽 程显毅 谢璐 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2018年第10期3186-3188,共3页
随着科技的发展,如何准确检测出复杂背景情况下的感兴趣区域(ROI)和提高检测方法的实时性已经成为图像处理领域亟待解决的问题。针对此问题,提出了基于ORB(orientedbrief)算法检测特征点,并采用最小凸包检测感兴趣区域的方法。首先,采用... 随着科技的发展,如何准确检测出复杂背景情况下的感兴趣区域(ROI)和提高检测方法的实时性已经成为图像处理领域亟待解决的问题。针对此问题,提出了基于ORB(orientedbrief)算法检测特征点,并采用最小凸包检测感兴趣区域的方法。首先,采用ORB算法提取出图像中的特征点,然后从中挑选出效果良好的点对图像进行描述,最后采用最小凸包算法检测出感兴趣区域。与其他算法在检测速度复杂环境下的检测结果对比实验表明,ORB和最小凸包算法的结合在保证检测精度的基础上提高了检测速度。 展开更多
关键词 ORB 最小凸包 特征点 感兴趣区域
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基于ORB特征点的多目标匹配 预览
15
作者 高建哲 吕文阁 《机电工程技术》 2018年第7期90-93,共4页
针对难以分离多目标匹配中的特征点,研究了一种多目标匹配算法,该算法采用ORB特征点利用Hamming距离进行匹配,采用对称性测试去除误匹配点,然后获取模板在目标图像上的估计中心点,然后利用估计中心点集的密度峰进行中心点的自适应判断,... 针对难以分离多目标匹配中的特征点,研究了一种多目标匹配算法,该算法采用ORB特征点利用Hamming距离进行匹配,采用对称性测试去除误匹配点,然后获取模板在目标图像上的估计中心点,然后利用估计中心点集的密度峰进行中心点的自适应判断,进而分离不同目标的特征点,同时再次去除误匹配点。然后采用RANSAC方法进行变换矩阵的求解,获取所需要的位置角度等信息。实验结果表明该算法能够有效地分离多目标图像中的目标,具有运行速度快,稳定性好的特点。 展开更多
关键词 ORB 密度峰聚类 多目标 特征点匹配
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基于特征组合的多人脸跟踪算法 预览
16
作者 骆绍烨 刘丽桑 《延边大学学报:自然科学版》 CAS 2018年第1期63-68,共6页
提出了一种融合肤色特征、ORB特征和运动状态估计的多人脸跟踪算法.该算法以多线程跟踪为基础,根据不同跟踪算法的适用特点,在未受肤色干扰时依靠基于分块加权的改进Camshift算法跟踪,在受干扰时则结合包含尺度变化的ORB特征匹配算法进... 提出了一种融合肤色特征、ORB特征和运动状态估计的多人脸跟踪算法.该算法以多线程跟踪为基础,根据不同跟踪算法的适用特点,在未受肤色干扰时依靠基于分块加权的改进Camshift算法跟踪,在受干扰时则结合包含尺度变化的ORB特征匹配算法进行跟踪.算法同时利用Kalman滤波器修正跟踪误差,以提高跟踪效果.实验表明,基于特征组合的多人脸跟踪算法具有较好的跟踪准确性和实时性. 展开更多
关键词 多人脸跟踪 特征组合 CAMSHIFT ORB KALMAN滤波
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基于ORB算法的双目视觉目标定位研究 预览
17
作者 王欢 杜鸿 《无线互联科技》 2018年第5期104-106,共3页
双目视觉定位是模仿人类的双目,从而获得目标物体的形状、位置、颜色等信息。文章通过对ORB和SIFT算法的原理进行研究,得出了ORB与SIFT算法的优缺点,并且根据应用的具体场景,选择了ORB算法提取目标的特征点并进行立体匹配,最终完成了目... 双目视觉定位是模仿人类的双目,从而获得目标物体的形状、位置、颜色等信息。文章通过对ORB和SIFT算法的原理进行研究,得出了ORB与SIFT算法的优缺点,并且根据应用的具体场景,选择了ORB算法提取目标的特征点并进行立体匹配,最终完成了目标的定位。 展开更多
关键词 双目 ORB SIFT 定位
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基于视觉的四旋翼室内悬停与定位控制 预览
18
作者 傅君 刘子龙 《软件导刊》 2018年第10期144-147,152共5页
为使四旋翼飞行器具有更好的室内定点悬停效果及定位精度,提出一种基于视觉辅助与四旋翼飞行器惯性传感器数据融合的控制算法。利用机体下视摄像机获得光流航速信息,与惯性传感器姿态信息数据融合实现良好的室内悬停效果。机体前视摄... 为使四旋翼飞行器具有更好的室内定点悬停效果及定位精度,提出一种基于视觉辅助与四旋翼飞行器惯性传感器数据融合的控制算法。利用机体下视摄像机获得光流航速信息,与惯性传感器姿态信息数据融合实现良好的室内悬停效果。机体前视摄像机通过ORB算法将当前帧与关键帧进行特征点匹配,以提高四旋翼飞行器的室内定位精度。将PARROT公司的ARDrone2.0四旋翼飞行器作为实验平台,采用OpentV软件对图像进行处理,对控制算法进行验证,结果表明:基于光流和惯性传感器姿态数据的融合确保了四旋翼飞行器控制的安全性,提高了飞行器悬停效果和定位精度。 展开更多
关键词 视觉 四旋翼飞行器 室内悬停与定位 光流 ORB特征提取 OpenCV
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基于ORB的多机器人SLAM地图融合算法
19
作者 卫恒 吕强 +2 位作者 梁建 王国胜 梁冰 《装甲兵工程学院学报》 2018年第1期85-89,共5页
针对传统基于地图融合的多机器人同时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)算法实时性和准确性不高的问题,提出了基于ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)的地图融合算法。首先提取栅格地图的ORB特征并找... 针对传统基于地图融合的多机器人同时定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)算法实时性和准确性不高的问题,提出了基于ORB(Oriented FAST and Rotated BRIEF)的地图融合算法。首先提取栅格地图的ORB特征并找到最优的匹配点;然后计算地图最优匹配点集的单应矩阵,找到点集之间的最优仿射变换参数;最后,通过点对之间的偏仿射变换矩阵得到地图融合的转换关系,完成子地图的融合。搭建了基于树莓派的多机器人平台,通过将算法应用到实际多机器人系统,验证了算法的有效性、实时性和鲁棒性。 展开更多
关键词 ORB 多机器人 同时定位与地图构建(SLAM) 地图融合 特征点匹配
基于特征点匹配和广义Hough变换的扩展目标跟踪方法
20
作者 谭鹏 雷涛 +2 位作者 杨威 蒋平 李学远 《半导体光电》 北大核心 2018年第3期403-408,454共7页
针对扩展目标在跟踪过程中存在的因旋转、尺度变化和目标部分区域离开视场时引起的漂移等问题,提出了一种在特征点匹配的基础上结合广义Hough变换的扩展目标跟踪方法。采用ORB特征处理相邻两帧图像,得到初始匹配特征点,然后再用随机采... 针对扩展目标在跟踪过程中存在的因旋转、尺度变化和目标部分区域离开视场时引起的漂移等问题,提出了一种在特征点匹配的基础上结合广义Hough变换的扩展目标跟踪方法。采用ORB特征处理相邻两帧图像,得到初始匹配特征点,然后再用随机采样一致处理筛选出匹配正确率高的特征点作为基础特征点,利用这些基础特征点进行广义Hough变换,提取出一个相对位置固定的跟踪点对目标进行跟踪。实验表明,该方法具有能保持跟踪点的相对位置固定的特性。 展开更多
关键词 扩展目标跟踪 广义HOUGH变换 ORB 随机采样一致性
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