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基于足球比赛运动的采摘机器人自主避障设计 预览
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作者 王方雨 《农机化研究》 北大核心 2019年第8期200-205,共6页
随着科技水平的提高,农业生产向实现智能化发展,农业采摘机器人中的自主避障控制系统成为重点。在农业生产环境复杂且未知的条件下,采摘机器人的控制需要具有较高的智能化水平。为此,基于足球比赛运动的控制规则,设计了采摘机器人自主... 随着科技水平的提高,农业生产向实现智能化发展,农业采摘机器人中的自主避障控制系统成为重点。在农业生产环境复杂且未知的条件下,采摘机器人的控制需要具有较高的智能化水平。为此,基于足球比赛运动的控制规则,设计了采摘机器人自主避障控制系统;阐述了基于足球比赛运动的移动机器人自主避障设计实现技术、控制技术及模糊逻辑控制方法,使机器人的移动通过模糊逻辑控制和基于优先度的避障策略来实现。仿真试验结果表明:该采摘机器人自主避障设计有效性和实时性较高,在农业生产的复杂环境中,可较好地自主避障并进行路径优化。 展开更多
关键词 采摘机器人 自主避障系统 足球比赛 避障策略 模糊控制
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自动避障实验小车教学系统设计 预览
2
作者 吕淑平 王冲 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2019年第8期204-208,共5页
充足的教育资源是高校开展创新创业教育的前提,高校教学实验室建设是大学生创新创业教育的重要支撑。结合创新课程需要,以探索自动避障技术为出发点,利用两驱小车作为实验车,基于ESPDuino单片机作为最小系统,研制了一套自动避障实验小... 充足的教育资源是高校开展创新创业教育的前提,高校教学实验室建设是大学生创新创业教育的重要支撑。结合创新课程需要,以探索自动避障技术为出发点,利用两驱小车作为实验车,基于ESPDuino单片机作为最小系统,研制了一套自动避障实验小车系统。设计了基于超声波测距传感器的自动避障策略,实现小车自主避障,并能实现对系统的手动和自动两种控制方式。给出了实验小车系统总体设计方案、硬件电路及软件设计过程,包括主控模块、驱动模块、信息采集与处理模块、电源模块以及传感器测距、自动避障策略等设计。 展开更多
关键词 实验教学 避障小车 避障策略 ESPDuino单片机
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智能机械平台轨迹规划与避障方法研究 预览
3
作者 王见 石小峰 苟艳丽 《合肥工业大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2019年第1期27-34,共8页
为了更好地了解当前各类路径规划算法的优缺点,文章通过对当前各种智能机械平台的自主路径规划算法的分析研究,阐述了各种算法的工作原理、适用范围和优缺点等。研究结果表明,全局路径规划算法更多地应用于静态环境中,对实时性要求不高... 为了更好地了解当前各类路径规划算法的优缺点,文章通过对当前各种智能机械平台的自主路径规划算法的分析研究,阐述了各种算法的工作原理、适用范围和优缺点等。研究结果表明,全局路径规划算法更多地应用于静态环境中,对实时性要求不高,注重路径规划最优性;而局部路径规划的大多数算法都有容易陷入局部最优解的缺点,常需要结合其他方法来优化,在动态环境中算法的难易程度普遍对规划信息量比较敏感。 展开更多
关键词 智能机械平台 路径规划算法 避障策略 最优解 规划过程
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改进遗传算法的船舶航行路径规划方法 预览
4
作者 栾志玲 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第10期31-33,共3页
船舶航行环境十分复杂,路径规划是保证船舶智能航行的基本技术,针对当前船舶航行路径规划方法存在搜索最优路径速度慢、得到最优路径质量差等缺陷,设计了基于改进遗传算法的船舶航行路径规划方法。首先对船舶航行路径规划原理进行分析,... 船舶航行环境十分复杂,路径规划是保证船舶智能航行的基本技术,针对当前船舶航行路径规划方法存在搜索最优路径速度慢、得到最优路径质量差等缺陷,设计了基于改进遗传算法的船舶航行路径规划方法。首先对船舶航行路径规划原理进行分析,构建船舶航行路径规划的建模环境,然后产生船舶航行路径规划的可行解,引入改进遗传算法模拟生物进化机制对船舶航行路径规划可行解进行分析,搜索到最优的船舶航行路径规划方案,最后在Matlab 2017平台上进行了船舶航行路径规划仿真测试。改进遗传算法不仅能够在有效时间内找到最优的船舶航行路径规划方案,让船舶航行路径十分安全,能够有效避开所有障碍物,而且找到船舶航行路径规划方案的迭代次数明显减少,是有一种有效的船舶航行路径规划方法。 展开更多
关键词 船舶航行 路径规划 遗传算法 避障策略 最优路径
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关于移动机器人动态路径目标规划研究 预览
5
作者 陈尔奎 吴梅花 石倩倩 《计算机仿真》 北大核心 2019年第2期336-341,共6页
针对移动机器人采用传统人工势场法路径规划时存在的机器人与障碍物发生碰撞和局部极小点问题,提出了一种改进的人工势场法。首先采用一种接近即为碰撞的预测碰撞策略,并且通过添加额外力来解决移动机器人在特殊情况下可能与障碍物相撞... 针对移动机器人采用传统人工势场法路径规划时存在的机器人与障碍物发生碰撞和局部极小点问题,提出了一种改进的人工势场法。首先采用一种接近即为碰撞的预测碰撞策略,并且通过添加额外力来解决移动机器人在特殊情况下可能与障碍物相撞的问题;然后通过在不同情况下引入原地等待,改变引力影响因子或斥力影响因子以及添加助逃力的方法帮助机器人避开局部极小点。在MATLAB仿真平台上,对改进前后的人工势场算法路径规划进行了仿真,并进行相应比较,比较结果显示改进后的人工势场法能够成功的解决以上存在的两个问题。仿真证明了改进后的人工势场法的有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 改进的人工势场法 全动态路径规划 避碰策略 助逃
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牛舍清洁机器人结构设计与避障设计 预览 被引量:1
6
作者 尧李慧 蔡晓华 +1 位作者 田雷 侯云涛 《农机化研究》 北大核心 2018年第2期70-74,79共6页
对牛舍清洁机器人的结构与避障设计进行分析与研究,并针对清洁机器人在完成清洁任务的过程中遭遇障碍物及运行路径的全覆盖问题,对清洁机器人的运动机构与外形结构进行分析。同时,对清洁机器人重要设备如电机、电池及控制器等进行选型,... 对牛舍清洁机器人的结构与避障设计进行分析与研究,并针对清洁机器人在完成清洁任务的过程中遭遇障碍物及运行路径的全覆盖问题,对清洁机器人的运动机构与外形结构进行分析。同时,对清洁机器人重要设备如电机、电池及控制器等进行选型,通过对各障碍物进行分类识别,并结合迂回式路径规划算法和靠墙或牛栏等障碍物的避障策略,实现清洁机器人对牛舍的全方位清扫工作。实践证明:在基于障碍物分类识别的迂回式避障策略设计与靠墙或牛栏障碍物避障策略设计,在清洁机器人发展历程中起着关键性的作用。 展开更多
关键词 牛舍 清洁机器人 避障策略 障碍物分类识别
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基于测距超声波传感器的间距平衡避障策略 预览 被引量:3
7
作者 邢强 虞凯西 谷玉之 《现代电子技术》 北大核心 2018年第20期97-99,103共4页
为实现智能车在狭长通道内的避障,提出基于距离的间距平衡避障策略:控制小车沿两障碍物间距的中点方向前进,沿中间平衡通过。小车以STC12C5A60S2为主控单元,将两超声波测距传感器对称、垂直分布在车头前进方向;根据检测距离,单片... 为实现智能车在狭长通道内的避障,提出基于距离的间距平衡避障策略:控制小车沿两障碍物间距的中点方向前进,沿中间平衡通过。小车以STC12C5A60S2为主控单元,将两超声波测距传感器对称、垂直分布在车头前进方向;根据检测距离,单片机PCA模块产生PWM波控制舵机转向,实现无碳小车避障。该方法模仿生物视觉避障,建立基于距离参数构建间距平衡策略,实现在狭长通道下的单片机控制的实时避障,具有运算量小、运动灵敏、运行稳定等特点。实验表明,间距平衡避障策略,方法简单,并能有效实施实时避障。 展开更多
关键词 间距平衡 避障策略 超声波测距传感器 生物视觉 无碳小车 STC12C5A60S2
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多障碍场景的有向传感器网络覆盖优化算法 预览 被引量:8
8
作者 李娜 向凤红 +2 位作者 毛剑琳 戴宁 段绍米 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2015年第4期19-25,共7页
针对监控区域中存在障碍物的情况,引入一种避障策略,提出基于虚拟势场的传感器网络覆盖优化算法。该算法基于有向感知模型,通过重叠覆盖区域、有效覆盖区域和障碍物遮挡区域之间虚拟力的相互作用,调整节点的传感方向,逐步消除网络中的... 针对监控区域中存在障碍物的情况,引入一种避障策略,提出基于虚拟势场的传感器网络覆盖优化算法。该算法基于有向感知模型,通过重叠覆盖区域、有效覆盖区域和障碍物遮挡区域之间虚拟力的相互作用,调整节点的传感方向,逐步消除网络中的重叠覆盖区域和障碍物遮挡区域,并根据分布在边界区域的边界节点进行改进,通过在边界线上增加一个虚拟邻居节点,实现有向传感器网络的覆盖性能增强,并分析传感器参数对覆盖率的影响。仿真结果表明,在有障碍物的情况下,该算法可有效提高网络覆盖率。 展开更多
关键词 有向传感器网络 有向感知模型 虚拟势场 避障策略 边界处理 覆盖优化
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智能轮椅避障系统的研究 预览 被引量:12
9
作者 张利 孙首兵 +2 位作者 黄业伟 朱雅俊 史久根 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2011年第12期 1018-1024,共7页
研究基于超声波测距的智能轮椅避障系统的硬件和软件设计。采用多个超声波传感器,将其测得的数据根据障碍物类型,进行相应的处理,以得到较精确的障碍物的距离信息。在实验的基础上,对不同障碍物类型分析、归纳,提出了智能轮椅的避障策... 研究基于超声波测距的智能轮椅避障系统的硬件和软件设计。采用多个超声波传感器,将其测得的数据根据障碍物类型,进行相应的处理,以得到较精确的障碍物的距离信息。在实验的基础上,对不同障碍物类型分析、归纳,提出了智能轮椅的避障策略。实验证明:设计的避障系统具有较高的精度,可以满足智能轮椅在室内环境的避障要求。 展开更多
关键词 超声波测距 智能轮椅 障碍物类型 避障策略
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速度矢量坐标系下水下机器人动态避障方法 预览 被引量:14
10
作者 毛宇峰 庞永杰 +1 位作者 李晔 曾文静 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第2期 159-164,共6页
针对水下机器人能力有限问题设计了一种适应水下机器人能力的动态避障方法.以水下机器人对运动障碍物的相对速度信息建立速度矢量坐标系,在坐标系内,根据水下机器人速度矢量和障碍物速度矢量的相互关系以及水下机器人的能力,确定理... 针对水下机器人能力有限问题设计了一种适应水下机器人能力的动态避障方法.以水下机器人对运动障碍物的相对速度信息建立速度矢量坐标系,在坐标系内,根据水下机器人速度矢量和障碍物速度矢量的相互关系以及水下机器人的能力,确定理论上能够避开障碍物的期望速度解集,然后按照满足碰撞时问条件的最小转艏避障原则求解水下机器人最优期望速度的大小和方向,使水下机器人能够以相对小的代价安全避开动态障碍物.仿真研究验证了此规划方法对躲避动态障碍物的有效性,该研究大幅度提高了水下机器人的智能水平. 展开更多
关键词 水下机器人 动态避障 速度矢量坐标系 避障策略
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移动机器人避障及路径规划探讨 预览
11
作者 黄荣 《信息与电脑》 2018年第13期132-133,136共3页
随着科技的不断进步,现代机器人技术在短期内得到了迅速的发展,并且在诸多领域中广泛应用。针对当前机器人技术的广泛应用,笔者认为有必要就当前的机器人技术进行梳理,特别是最为关键的移动机器人避障和路径规划技术。由此,探讨了常规... 随着科技的不断进步,现代机器人技术在短期内得到了迅速的发展,并且在诸多领域中广泛应用。针对当前机器人技术的广泛应用,笔者认为有必要就当前的机器人技术进行梳理,特别是最为关键的移动机器人避障和路径规划技术。由此,探讨了常规的移动机器人定位及避障方法,并提出了经过改进的定位方法以及实时避障控制策略,旨在推动现代机器人技术的发展。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 避障控制策略
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