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一种无人机激光雷达系统的点云去噪方法 预览
1
作者 王子建 吴晶华 《新技术新工艺》 2019年第4期35-38,共4页
针对以无人机为平台的LiDAR激光雷达系统,提出了一种将距离和数量双约束的KNN算法和高斯滤波方法相结合的点云去噪平滑算法,针对不同尺度的噪声,既可以解决数据点中包含大尺度噪声的问题,也避免了产生过光顺造成的模型失真问题。通过试... 针对以无人机为平台的LiDAR激光雷达系统,提出了一种将距离和数量双约束的KNN算法和高斯滤波方法相结合的点云去噪平滑算法,针对不同尺度的噪声,既可以解决数据点中包含大尺度噪声的问题,也避免了产生过光顺造成的模型失真问题。通过试验给出了适合室外场景的参数。试验结果表明,研究中的组合滤波方法具有较好的保持特征性和鲁棒性,可为无人机扫描的三维点云数据的滤波提供一定参考。 展开更多
关键词 LIDAR 点云去噪 组合滤波 无人机 KNN 三维建模
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基于曲率特征的点云去噪及定量评价方法研究
2
作者 朱广堂 叶珉吕 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2019年第6期105-108,共4页
由于仪器测距、测角误差,物体反射率,人为操作,遮挡及环境变化等原因,扫描获取的点云数据中存在大量的噪声点.为了高效去除噪声并保持原始点云数据的特征信息,本文提出了基于移动最小二乘曲率特征的点云去噪算法.首先采用移动最小二乘法... 由于仪器测距、测角误差,物体反射率,人为操作,遮挡及环境变化等原因,扫描获取的点云数据中存在大量的噪声点.为了高效去除噪声并保持原始点云数据的特征信息,本文提出了基于移动最小二乘曲率特征的点云去噪算法.首先采用移动最小二乘法(MLS)精确计算点云的曲率信息,然后根据曲率信息进行点云去噪,最后利用基于信息熵理论的定量评价方法验证本文方法的可行性. 展开更多
关键词 曲率特征 移动最小二乘 点云去噪 信息熵
三维点云混合去噪算法研究 预览
3
作者 赵扬 《信息通信》 2019年第2期1-4,共4页
针对三维点云模型数据在去噪平滑过程中存在的不同尺度噪声和算法计算耗时问题,提出一种点云噪声基于分类思想的去噪算法。此算法将噪声分成两类,分别为尺度大的噪声和尺度小的噪声,首先使用统计滤波配合几何滤波去除尺度大的噪声;然后... 针对三维点云模型数据在去噪平滑过程中存在的不同尺度噪声和算法计算耗时问题,提出一种点云噪声基于分类思想的去噪算法。此算法将噪声分成两类,分别为尺度大的噪声和尺度小的噪声,首先使用统计滤波配合几何滤波去除尺度大的噪声;然后利用改进之后的双边滤波算法对小尺度噪声实现平滑去噪,实现点云模型的去噪和平滑。与传统的双边滤波相比,利用改进之后的双边滤波算法对点云模型数据进行平滑,有效提升了计算的速率。实验结果显示,此算法既能快速平滑点云数据噪声又能很好地保留被扫物体的几何特征。 展开更多
关键词 点云去噪 统计滤波 几何滤波 平滑 双边滤波
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危化品仓储激光扫描差值去噪算法的研究
4
作者 刘学君 魏宇晨 +4 位作者 李京 袁碧贤 卢浩 戴波 李翠清 《光学技术》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期224-227,共4页
为了实现对危化品仓储堆垛安全距离的实时监测和预警,采用由激光测距、旋转云台、编码器等组成的激光扫描监控阵列对垛距进行安全监测。针对激光测距扫描点云数据中异常噪声的问题,采用差值去噪算法。该算法是将扫描得到的激光测距数据... 为了实现对危化品仓储堆垛安全距离的实时监测和预警,采用由激光测距、旋转云台、编码器等组成的激光扫描监控阵列对垛距进行安全监测。针对激光测距扫描点云数据中异常噪声的问题,采用差值去噪算法。该算法是将扫描得到的激光测距数据点按角度值进行从小到大排序后,相邻两点的距离值依次取差值,然后对距离差值与预设阈值进行比较,滤掉噪点数据。针对几种不同尺寸和形状的障碍物进行了实验研究,结果表明差值去噪方差值明显小于加权二乘、Savitzky-Golay等拟合算法,该算法不仅能有效去除扫描点云数据中的异常噪声,同时较另外两个算法,数据完整性和可靠性更高。 展开更多
关键词 激光测距 点云 差值去噪 危化品仓储
基于邻域平均法的点云去噪算法研究 预览
5
作者 吴玉泉 李沛鸿 杨倩 《江西理工大学学报》 CAS 2019年第1期10-15,共6页
针对目前离散点云数据中出现的起伏变化剧烈的噪声点难以正确去除的问题,提出了一种改进的去噪算法.首先利用空间单元格技术对当前点云进行划分,确定其空间拓扑关系;然后基于每个单元格内的点确定各个单元格的“中心点”;最后根据距离... 针对目前离散点云数据中出现的起伏变化剧烈的噪声点难以正确去除的问题,提出了一种改进的去噪算法.首先利用空间单元格技术对当前点云进行划分,确定其空间拓扑关系;然后基于每个单元格内的点确定各个单元格的“中心点”;最后根据距离标准偏差判断是否为噪声点.实验结果表明,以少量“中心点”代替空间单元格内所有点进行噪声去除的思想,可以加快运算速度,提高效率;该算法不仅能够有效的去除噪声点,而且能够较好的保留点云模型的细节特征. 展开更多
关键词 点云去噪 邻域平均法 空间单元格 距离标准偏差
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基于TOF深度传感的植物三维点云数据获取与去噪方法 预览 被引量:4
6
作者 夏春华 施滢 尹文庆 《农业工程学报》 CSCD 北大核心 2018年第6期168-174,共7页
为提高植物三维重建的精度,更好地实现植物数字化研究,提出了基于TOF(timeofflight)深度传感的植物三维点云数据获取与去噪方法。首先通过TOF深度传感来获取植物点云数据,采用直通滤波器对点云数据进行预处理,减少背景噪声;其次采用改... 为提高植物三维重建的精度,更好地实现植物数字化研究,提出了基于TOF(timeofflight)深度传感的植物三维点云数据获取与去噪方法。首先通过TOF深度传感来获取植物点云数据,采用直通滤波器对点云数据进行预处理,减少背景噪声;其次采用改进密度分析的离群点去噪算法,该算法通过结合邻近点平均距离和邻域点数数量2个特征参数,对点云数据中的离群点噪声进行检测和去除;最后采用双边滤波算法对点云内部的小尺寸噪声进行检测和去除。以番茄植株进行相关试验,试验结果表明:与传统双边滤波算法比较,该文算法最大误差降低了11.2%,平均误差降低了23.2%;与拉普拉斯滤波算法比较,最大误差降低了20.6%,平均误差降低了39.2%,表明该文提出的算法在保持点云特征的情况下,能简单高效地去除植物三维点云数据中的不同尺度噪声。 展开更多
关键词 植物 试验 算法 三维点云 TOF深度传感 去噪 密度分析 双边滤波
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基于方法库的点云去噪与精简算法 被引量:7
7
作者 李仁忠 杨曼 +3 位作者 冉媛 张缓缓 景军锋 李鹏飞 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2018年第1期245-251,共7页
为了减少不同尺度噪声对三维点云模型重建效果的影响,提出一种基于直通滤波、统计滤波、半径滤波、改进的双边滤波、体素栅格滤波的方法库的点云模型去噪与精简算法。首先利用直通滤波将目标物体提取出来,再依据噪声点离模型主体的距... 为了减少不同尺度噪声对三维点云模型重建效果的影响,提出一种基于直通滤波、统计滤波、半径滤波、改进的双边滤波、体素栅格滤波的方法库的点云模型去噪与精简算法。首先利用直通滤波将目标物体提取出来,再依据噪声点离模型主体的距离,将其分为小尺度噪声和大尺度噪声,然后利用统计滤波结合半径滤波去除大尺度噪声,利用改进的双边滤波去除小尺度噪声,最后通过体素栅格滤波进行点云精简来降低空间复杂度,并以三角网格面重建展示该算法的精度效果。实验结果表明,该算法可有效去除点云模型的不同尺度噪声,在不破坏点云本身几何结构的前提下,保证点云精简的均匀化,而且算法执行速度快,重建效率高。 展开更多
关键词 图像处理 点云去噪 统计滤波 半径滤波 改进的双边滤波 体素栅格滤波
基于法矢修正的点云数据去噪平滑算法 预览 被引量:1
8
作者 薛萍 姚娟 +1 位作者 邹学洲 王宏民 《哈尔滨理工大学学报》 北大核心 2018年第5期86-91,共6页
逆向工程数据采集点云数据的离群点和噪声点的存在,直接影响数据的多视图拼合,特征提取,数据精简以及曲面重构的质量。在对双边滤波和三边滤波算法的研究的基础上,提出了一种基于法矢修正的点云数据去噪平滑的算法。对于噪声点通过... 逆向工程数据采集点云数据的离群点和噪声点的存在,直接影响数据的多视图拼合,特征提取,数据精简以及曲面重构的质量。在对双边滤波和三边滤波算法的研究的基础上,提出了一种基于法矢修正的点云数据去噪平滑的算法。对于噪声点通过加权协方差矩阵估算点云邻域内几何特征,将具有相似几何特征的点限制在法向量相似的区域,在相似邻域内的采样点法矢和位置分别进行保特征的三边滤波。改进后的算法能够有效地滤出点云数据中的离群点和噪声点,同时保证了点云数据的尖锐及边缘特征,取得良好的去噪效果。 展开更多
关键词 点云数据 去噪平滑 加权协方差矩阵 三边滤波 法矢修正
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基于VG-DBSCAN算法的大场景散乱点云去噪 被引量:3
9
作者 赵凯 徐友春 +1 位作者 李永乐 王任栋 《光学学报》 CSCD 北大核心 2018年第10期362-367,共6页
针对城市环境下三维激光雷达(LiDAR)点云数据密度不均匀、离群噪点多而不利于后期点云帧间匹配的问题,提出一种应用于城市环境下大规模散乱LiDAR点云的离群噪点滤除算法。该算法对传统的基于密度的噪声应用空间聚类(DBSCAN)算法进... 针对城市环境下三维激光雷达(LiDAR)点云数据密度不均匀、离群噪点多而不利于后期点云帧间匹配的问题,提出一种应用于城市环境下大规模散乱LiDAR点云的离群噪点滤除算法。该算法对传统的基于密度的噪声应用空间聚类(DBSCAN)算法进行改进,通过对三维点云进行体素栅格划分,创建了一个由栅格单元组成的集合,以此大幅减小每个对象在数据空间中邻域的搜索范围。改进后的算法能够快速发现各个聚类,使目标点云与离群点分离,从而剔除点云中的离群噪点。实验结果表明:所提算法能够实时处理点云数据,在保证点云三维几何特征的同时能有效识别并滤除点云中的离群噪点,降低点云规模,加快点云后续处理的效率,使帧间匹配的精确度提高了2倍,且匹配耗时仅为去噪处理前的1/3。 展开更多
关键词 遥感 激光雷达 点云去噪 密度聚类
各向异性扩散滤波的三维散乱点云平滑去噪算法 预览
10
作者 戴士杰 任永潮 张慧博 《计算机辅助设计与图形学学报》 CSCD 北大核心 2018年第10期1843-1849,共7页
针对传统点云去噪算法在去除噪声时易造成模型特征失真的问题,提出一种各向异性扩散滤波的三维散乱点云平滑去噪算法.首先采用张量投票算法计算采样点的张量矩阵,并求解其特征值和特征向量;然后根据采样点的几何特征设计扩散张量的特征... 针对传统点云去噪算法在去除噪声时易造成模型特征失真的问题,提出一种各向异性扩散滤波的三维散乱点云平滑去噪算法.首先采用张量投票算法计算采样点的张量矩阵,并求解其特征值和特征向量;然后根据采样点的几何特征设计扩散张量的特征值,保证在不同特征方向的扩散速率能自适应调整;最后将重构的扩散张量与三维各向异性扩散滤波方程相结合,构造了点云滤波模型用于点云去噪.对不同含噪点云模型进行去噪的实验结果表明,该算法在点云去除噪声的同时,可以有效地保持原始模型的特征信息,避免了模型的过光顺. 展开更多
关键词 点云去噪 各向异性扩散方程 张量投票算法 扩散张量
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基于SR300体感器人体扫描点云的去噪方法 预览 被引量:1
11
作者 张铭凯 梁晋 +2 位作者 刘烈金 梁瑜 王晓光 《中南大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2018年第9期2225-2231,共7页
为克服传统三维人体扫描系统体积大、线路复杂、成本高的缺点,采用SR300体感器获取三维人体点云,针对体感扫描点云噪声大的问题,提出由外而内,分步去除噪声的系统方法。此方法无需点云间的拓扑关系,可以直接对三维散乱点云进行处理。首... 为克服传统三维人体扫描系统体积大、线路复杂、成本高的缺点,采用SR300体感器获取三维人体点云,针对体感扫描点云噪声大的问题,提出由外而内,分步去除噪声的系统方法。此方法无需点云间的拓扑关系,可以直接对三维散乱点云进行处理。首先,设计体感扫描实验平台获取人体点云并采用圆柱体分割法进行点云预处理;接着,提出并实现2种体外离群点去噪的算法,即统计分析法和球半径法,将这2种算法结合使用去除不同类型的离群点;最后,调整人体深度图的双边滤波去噪算法的权重因子到合理的范围内,分别以单幅点云和全身点云为对象,去噪时间分别仅为传统双边滤波的7.52%和3.69%。借助VS2010开发环境,并调用PCL库进行大量算法实验。研究结果表明:本文方法能够有效去除内外噪点且能保持边缘特征,获得较好的三维人体点云结果。 展开更多
关键词 SR300 人体扫描 点云去噪 深度图 双边滤波
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基于Kinect的实物地质标本重建方法研究 预览
12
作者 朱迪 吴晓红 +1 位作者 何小海 张余强 《现代计算机:上下旬》 2018年第21期29-33,37共6页
为了提升实物地质标本的重建鲁棒性及重建效果, 提出一种基于 Kinect 的三维重建方法.首先, 利用 Kinect 能同时采集目标物体 RGB 图和深度图的特性, 使用联合双边滤波器对深度数据进行优化; 然后, 对配准后的点云进行全局校准以消除累... 为了提升实物地质标本的重建鲁棒性及重建效果, 提出一种基于 Kinect 的三维重建方法.首先, 利用 Kinect 能同时采集目标物体 RGB 图和深度图的特性, 使用联合双边滤波器对深度数据进行优化; 然后, 对配准后的点云进行全局校准以消除累积误差造成的重建错位; 最后, 采用局部最优投影法对点云进一步拟合, 去除离群噪声, 细化点云模型.实验结果表明, 该方法能使用较少的输入图像稳定地重建各类实物地质标本, 优化重建结果, 提高鲁棒性. 展开更多
关键词 KINECT 全局校准 点云去噪 三维重建
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基于深度图像的三维场景重建系统 预览
13
作者 张志林 苗兰芳 《图学学报》 CSCD 北大核心 2018年第6期1123-1129,共7页
针对计算机图形学和视觉领域研究热点——三维场景重建,首先分析了Kinect v2(Kinect for Windows v2 sensor)获取深度图像的原理,说明深度图像噪声的来源。然后根据获取深度图像的原理设计一种算法对点云采样范围进行裁剪。其次对点云... 针对计算机图形学和视觉领域研究热点——三维场景重建,首先分析了Kinect v2(Kinect for Windows v2 sensor)获取深度图像的原理,说明深度图像噪声的来源。然后根据获取深度图像的原理设计一种算法对点云采样范围进行裁剪。其次对点云离群点进行去除,填补点云孔洞,以提高重建质量。常见的三维场景重建大都采用了KinectFusion的一个全局立方体方案,但只能对小范围内的场景进行重建。对此设计了一种对大场景进行点云匹配的ICP算法。最后对点云进行曲面重建,实现一套低成本、精确的针对大场景的三维重建系统。 展开更多
关键词 KINECT V2 三维场景重建 点云去噪 离群点去除 ICP
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危化品仓储中激光测距的自适应分层聚类去噪算法研究 预览
14
作者 刘学君 魏宇晨 +3 位作者 袁碧贤 卢浩 戴波 李翠清 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2018年第B11期208-211,217共5页
为实现危化品仓储安全预警,采用激光测距、编码器等进行库内五距的监测。针对测距数据的噪声问题,设计了一种分层去噪、反馈补偿的自适应调节阈值的聚类去噪算法。针对噪声特点及距离的不同,以被测实物为中心将其由远及近划分为3类,第... 为实现危化品仓储安全预警,采用激光测距、编码器等进行库内五距的监测。针对测距数据的噪声问题,设计了一种分层去噪、反馈补偿的自适应调节阈值的聚类去噪算法。针对噪声特点及距离的不同,以被测实物为中心将其由远及近划分为3类,第一层、第二层使用峰值去噪,第三层使用夹角分段拟合,同时进行层间的反馈纠错实现闭环去噪。实验表明,与拟合去噪算法相比,所提方法的方差降低了0.83;与差值去噪算法相比,所提方法解决了小部分噪点集中出现而不能去除所带来的灾难性影响的问题,方差值降低了1.93。该算法可准确去除噪点并还原监测物体位置。 展开更多
关键词 激光测距 点云 聚类 去噪算法 危化品仓储
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点云数据多种滤波方式组合优化研究 预览
15
作者 卢凌雯 梁栋栋 《安徽师范大学学报:自然科学版》 CAS 2018年第1期50-54,共5页
LIDAR获取地物的三维点云数据已成当下的主要方式.针对不同尺度下三维点云数据的噪声滤波顺序问题,提出一种基于PCL不同尺度下最优顺序组合的点云滤波去噪方法,即在对获取的室外三维图书馆模型源数据和室内桌子实体模型源数据预处理的... LIDAR获取地物的三维点云数据已成当下的主要方式.针对不同尺度下三维点云数据的噪声滤波顺序问题,提出一种基于PCL不同尺度下最优顺序组合的点云滤波去噪方法,即在对获取的室外三维图书馆模型源数据和室内桌子实体模型源数据预处理的基础上,集成双边滤波、高斯滤波、几何滤波三种滤波方式的优势来实现两种不同类型数据的滤波处理.通过实验给出了两种不同数据类型下最优组合顺序滤波的参数.实验结果表明,本研究中的组合滤波方法具有较好的鲁棒性和保特征性,可为建筑三维点云数据的滤波提供一定的参考. 展开更多
关键词 LIDAR PCL 点云去噪 组合滤波
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散乱点云去噪与简化的统一算法 预览
16
作者 赵京东 杨凤华 郭英新 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2017年第10期2879-2883,共5页
针对三维点云去噪和简化很难用同一参数的问题,提出一种基于扩展的曲面变化度局部离群系数(ESVLOF)的散乱点云去噪与简化的统一算法。通过对ESVLOF定义的分析,给出了其性质。利用ESVLOF去噪过程中计算的曲面变化度和预设的相似度系数... 针对三维点云去噪和简化很难用同一参数的问题,提出一种基于扩展的曲面变化度局部离群系数(ESVLOF)的散乱点云去噪与简化的统一算法。通过对ESVLOF定义的分析,给出了其性质。利用ESVLOF去噪过程中计算的曲面变化度和预设的相似度系数,构造出随曲面变化度增大而减小的参数γ,并将其作为点云简化的局部阈值,在点云去噪的同时进行点云简化。仿真结果显示,该方法能够保留原始数据的几何特征,与传统的三维点云预处理相比,效率提高近一倍。 展开更多
关键词 散乱点云 曲面变化度 去噪 点云简化
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手提激光盘煤仪点云去噪 被引量:1
17
作者 杨德山 董丽丽 +2 位作者 梁倩倩 张望 许文海 《激光杂志》 北大核心 2017年第5期54-57,共4页
由于堆场环境、人为因素和设备噪声使得手提盘煤仪获取的堆体点云不可避免的存在异物点云和噪声,为减小手提盘煤仪的测量误差,将高度阈值分类算法和双边滤波算法应用于盘煤仪的点云去噪,首先根据堆体自身的堆砌角特性和网格长度确定高... 由于堆场环境、人为因素和设备噪声使得手提盘煤仪获取的堆体点云不可避免的存在异物点云和噪声,为减小手提盘煤仪的测量误差,将高度阈值分类算法和双边滤波算法应用于盘煤仪的点云去噪,首先根据堆体自身的堆砌角特性和网格长度确定高度阈值,利用高度阈值去除点云中的异物杂点,然后利用双边滤波算法去除小尺度噪声,从而减小盘煤仪的测量误差。在大连华能电厂实际煤堆盘点实验表明,去噪前后的手提盘煤仪的重复性误差由1.1%降低到0.6%,结果表明,利用所提点云滤波方法可有效去除测量过程的异物点云,减小重复测量误差。 展开更多
关键词 激光盘煤 点云去噪 高度阈值 双边滤波
先验概率与曲线概率阈值分割相结合的消噪方法 预览
18
作者 张玉存 徐飞 付献斌 《中国机械工程》 CSCD 北大核心 2017年第8期936-940,945共6页
针对二维激光扫描仪获取的原始点云数据存在噪声点而影响测量精度的问题,提出了基于先验概率算法与曲线概率阈值分割的点云数据消噪方法。以异形截面环形件为实验对象,运用该消噪方法对原始数据进行处理,分别采用原始数据和消噪数据计... 针对二维激光扫描仪获取的原始点云数据存在噪声点而影响测量精度的问题,提出了基于先验概率算法与曲线概率阈值分割的点云数据消噪方法。以异形截面环形件为实验对象,运用该消噪方法对原始数据进行处理,分别采用原始数据和消噪数据计算了环件台阶轴的高度,并将其与环件的真实值进行了对比。对比结果表明,消噪后数据的计算值更接近环件的真实值,从而验证该算法能有效提高测量精度。 展开更多
关键词 二维激光扫描仪 点云消噪 先验概率 曲线概率阈值分割 异形截面环形件 外部轮廓线
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基于参数自适应各向异性高斯核的散乱点云保特征去噪 预览 被引量:2
19
作者 林洪彬 付德敏 王银腾 《计算机集成制造系统》 CSCD 北大核心 2017年第12期2583-2592,共10页
为解决传统点云去噪算法造成的过光顺及局部失真问题,提出一种基于各向异性高斯核的散乱点云保特征去噪算法。根据邻域点在其切平面上的投影和采样点法向构建信息相似度函数,并通过信息相似度函数定义有效邻域;应用主元分析理论研究曲... 为解决传统点云去噪算法造成的过光顺及局部失真问题,提出一种基于各向异性高斯核的散乱点云保特征去噪算法。根据邻域点在其切平面上的投影和采样点法向构建信息相似度函数,并通过信息相似度函数定义有效邻域;应用主元分析理论研究曲面采样点、棱线采样点和角点的特征值及特征向量的分布特性;在此基础上构建以协方差矩阵的伪逆矩阵为带宽矩阵的参数自适应的各向异性高斯核函数,并将其与双边滤波算法结合用于散乱点云去噪。实验结果表明,该算法能够根据点云的局部分布特性自适应地调整滤波主方向和各主方向的衰减速度,在实现散乱点云去噪的同时可有效保持点云模型的原始尖锐特征。 展开更多
关键词 信息相似度 有效邻域 自适应 各向异性高斯核 点云去噪
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基于点云数据的单株树木建模方法比较 预览
20
作者 王健 王筱雪 +3 位作者 张亚一 李庆 高祥伟 费鲜芸 《信息与电脑》 2017年第19期58-60,共3页
笔者以三维激光扫描仪获取的单株树木点云数据作为处理对象,利用神经网络算法点云数据进行去噪处理,然后利用Delaunay三角网对处理后的数据进行建模,最后将建模结果与点云数据进行对比分析。相比于传统的凸包等建模算法,建模精度更高。
关键词 点云数据 去噪 神经网络 建模 DELAUNAY三角网
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