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基于模糊融合的足球机器人避障行为设计 预览
1
作者 张伟 《电子测试》 2019年第8期33-34,11共3页
近年来,随着足球机器人比赛事业的发展,关于自主避障问题的研究是当前足球机器人研究的热点和难点。如何将多传感器信息融合,提出最佳的避障方案,是未来足球机器人避障研究工作的重要方向。本文基于多传感器的模糊融合技术对足球机器人... 近年来,随着足球机器人比赛事业的发展,关于自主避障问题的研究是当前足球机器人研究的热点和难点。如何将多传感器信息融合,提出最佳的避障方案,是未来足球机器人避障研究工作的重要方向。本文基于多传感器的模糊融合技术对足球机器人的避障行为展开研究,提出一种趋向于目标行为的避障行为设计方案,提高机器人避障成功率,保证机器人安全运行。 展开更多
关键词 模糊融合 足球机器人 避障 行为融合
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基于蓝球比赛运动的农业机器人避障系统设计 预览
2
作者 王经健 《农机化研究》 北大核心 2020年第2期247-249,255共4页
农业机器人面临的作业环境越来越复杂,为保证机器人在复杂环境中正常工作,机器人需要拥有可自主避障的行为控制系统来适应作业环境中未知障碍物避开的需要。在基于篮球比赛运动的农业机器人避障系统研究中,通过动态窗法建立工作控制,模... 农业机器人面临的作业环境越来越复杂,为保证机器人在复杂环境中正常工作,机器人需要拥有可自主避障的行为控制系统来适应作业环境中未知障碍物避开的需要。在基于篮球比赛运动的农业机器人避障系统研究中,通过动态窗法建立工作控制,模拟了篮球运动中的动态避球行为,并为以模糊控制方法实现自主避障,使移动机器人的避障行为通过模糊逻辑控制和基于优先度的决策程序来实现。仿真实验表明:该机器人的避障系统有效、实用性好且具有实时性。 展开更多
关键词 农业机器人 避障系统 篮球比赛运动 模糊逻辑控制 行为控制 优先度
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机器人行为协调性智能监测方法仿真 预览
3
作者 徐婕 《计算机仿真》 北大核心 2019年第7期314-317,共4页
采用当前方法监测机器人行为的协调性时,不能准确地计算机器人运动过程中的坐标,得到的监测结果与实际结果之间的偏差较大,存在跟踪误差高和监测结果准确率低的问题。提出机器人行为协调性智能监测方法。以四轮移动机器人为例,构建机器... 采用当前方法监测机器人行为的协调性时,不能准确地计算机器人运动过程中的坐标,得到的监测结果与实际结果之间的偏差较大,存在跟踪误差高和监测结果准确率低的问题。提出机器人行为协调性智能监测方法。以四轮移动机器人为例,构建机器人的运动学模型和动力学模型,在此基础上计算每个机器人活动单元产生的虚拟排斥力以及目标产生的虚拟吸引力,根据计算结果得到机器人受到的合力矢量,结合合力矢量和转向速度采用虚拟力场方法建立机器人行为协调性监测模型,利用机器人行为协调性监测模型完成机器人行为协调性的监测。仿真实验结果表明,所提方法可准确获得机器人在运动过程中的坐标,完成精确监测,且所提方法的跟踪误差低,监测结果准确率高。 展开更多
关键词 机器人行为 协调性 监测
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粒子群优化算法融合行为动力学的路径规划方法研究 预览
4
作者 葛媛媛 张宏基 唐虹 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2018年第2期244-249,共6页
针对未知环境下采用竞争行为动力学协调方法进行移动机器人路径规划时存在机器人运动速度参数确定困难,并且在各基本行为竞争时容易产生行为参数振荡现象而导致规划出来的路径不优化等问题,提出了基于粒子群优化算法融合行为动力学进... 针对未知环境下采用竞争行为动力学协调方法进行移动机器人路径规划时存在机器人运动速度参数确定困难,并且在各基本行为竞争时容易产生行为参数振荡现象而导致规划出来的路径不优化等问题,提出了基于粒子群优化算法融合行为动力学进行路径规划的方法。该方法在行为动力学模型的基础上利用粒子群优化算法(Particle swarm optimization, PSO)对路径规划过程中的基本行为进行融合,代替了竞争行为动力学的行为参数协调,从而使移动机器人能够根据传感器采集的实时环境信息自动获取各个基本行为的权值。通过把该方法与基于竞争动力学行为协调方法的机器人路径规划进行了仿真对比实验,实验结果验证了该方法的可行性和优越性。 展开更多
关键词 移动机器人 路径规划 行为动力学 粒子群优化 未知环境
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Arduino与MATLAB混合模式人机对弈系统设计方法 预览
5
作者 曹国强 张京龙 +1 位作者 刘禹廷 刘浩然 《机床与液压》 北大核心 2018年第17期21-24,共4页
为了解决人机对弈系统的程序可读性差、研究效率低及开发周期较长问题,提出一种具有高可读性、高效率、高精度的人机对弈机器人系统设计方法。通过对弈过程及博弈行为分析,确定人机对弈系统的功能及组成,并详细叙述软件系统设计以及利用... 为了解决人机对弈系统的程序可读性差、研究效率低及开发周期较长问题,提出一种具有高可读性、高效率、高精度的人机对弈机器人系统设计方法。通过对弈过程及博弈行为分析,确定人机对弈系统的功能及组成,并详细叙述软件系统设计以及利用Arduino与MATLAB混合编程设计方法。最终,利用博弈试验证明,在保证控制执行效率和精准度的前提下,此方法程序可读性及移植性明显提高。该设计方法不仅为后续系统开发奠定了良好的实践基础,而且为人机对弈系统开发提供一种新模式。 展开更多
关键词 人机对弈 图像处理 博弈机器人 博弈行为
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移动机器人在高压变电站中的应用 被引量:27
6
作者 鲁守银 张营 +1 位作者 李建祥 慕世友 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期276-284,共9页
为了更好地促进变电站巡检机器人在变电站中的应用推广,推进变电站无人值守进程,在详细分析了变电站设备巡检的现场需求基础上,提出了一种变电站设备巡检机器人分层混合式体系结构,并设计了适用于变电站环境的精确导航定位系统、可靠的... 为了更好地促进变电站巡检机器人在变电站中的应用推广,推进变电站无人值守进程,在详细分析了变电站设备巡检的现场需求基础上,提出了一种变电站设备巡检机器人分层混合式体系结构,并设计了适用于变电站环境的精确导航定位系统、可靠的电源管理系统和通讯系统。同时,对变电站设备热缺陷及外观异常精确识别和声音异常诊断的检测系统进行了设计,并对巡检机器人的可靠性、安全性、可行性进行了现场验证。结果表明:变电站巡检机器人可以更好地适应复杂非结构化的变电站环境,实现较精确的自主定位导航,并具备长时间的能源保障和可靠安全的通讯功能,解决了变电站设备精准识别、检测及和后台分析诊断实现问题,保证了巡检机器人安全稳定的在线监测作业,满足变电站设备现场巡检的需求。最后给出了巡检机器人下一阶段研究的几点建议。 展开更多
关键词 变电站 巡检机器人 自主行为 导航定位 设备检测 故障诊断分析
基于模糊认知图的变电站巡检机器人的行为规划研究 预览 被引量:3
7
作者 张营 鲁守银 +1 位作者 李建祥 慕世友 《黑龙江大学自然科学学报》 北大核心 2017年第3期345-351,共7页
提出了一种基于模糊认知图的移动机器人行为规划方法。针对变电站设备巡检机器人智能化的高级应用问题,提出了一种分层式混合复杂系统机器人任务规划的逻辑结构,介绍了任务分解和任务规划的工作原理。以巡检作业过程中的相关事件为概... 提出了一种基于模糊认知图的移动机器人行为规划方法。针对变电站设备巡检机器人智能化的高级应用问题,提出了一种分层式混合复杂系统机器人任务规划的逻辑结构,介绍了任务分解和任务规划的工作原理。以巡检作业过程中的相关事件为概念节点,给出节点之间的连接权值,建立任务行为规划的模糊认知图模型,实现了任务分解和生成行为动作逻辑序列。同时,结合机器人导航定位等传感器实时信息,自动调整机器人巡检实时动作序列。该方法不需要复杂的计算和大量的训练。实验验证了其可行性和有效性。 展开更多
关键词 变电站 巡检机器人 行为规划 模糊认知图
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模仿学习在机器人仿生机制研究中的应用 预览 被引量:4
8
作者 于建均 门玉森 +1 位作者 阮晓钢 徐骢驰 《北京工业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期210-216,共7页
较为系统地综述了机器人模仿学习的过程,并对该领域的相关关键问题进行了探讨.基于模仿的生物机制,构建了机器人模仿学习的一个工程应用框架,以该框架为指导,重点对模仿学习的行为表述问题及研究进展进行论述;对模仿学习和强化学习在机... 较为系统地综述了机器人模仿学习的过程,并对该领域的相关关键问题进行了探讨.基于模仿的生物机制,构建了机器人模仿学习的一个工程应用框架,以该框架为指导,重点对模仿学习的行为表述问题及研究进展进行论述;对模仿学习和强化学习在机器人运动技能学习中的应用进行了对比分析;并对该领域的研究进行了展望,可见对机器人模仿学习的研究是机器人仿生机制研究的热点内容. 展开更多
关键词 机器人 仿生学 模仿学习 行为表述 强化学习
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机器人不是人,是机器,但须当人看 预览 被引量:6
9
作者 封锡盛 《科学与社会》 CSSCI 2015年第2期1-9,共9页
机器人的存在和发展将重塑我们的生活,为我们的家园提供难以估量的正能量,但它也引发了包括负面影响在内的新问题,这些源于机器人具有某种类似人的智能属性,本文对此进行了简单讨论,文中依据智能程度将机器人分成三类:无智能机器人、... 机器人的存在和发展将重塑我们的生活,为我们的家园提供难以估量的正能量,但它也引发了包括负面影响在内的新问题,这些源于机器人具有某种类似人的智能属性,本文对此进行了简单讨论,文中依据智能程度将机器人分成三类:无智能机器人、智能机器人及生物机器人,分别称1.0,2.0,和3.0机器人,重点讨论2.0机器人的技术特征并以此为基础简要讨论了人与机器人和机器人与社会的问题,指出机器人已经成为我们社会的成员,为使机器人健康发展,应该关注机器人的权利及法律地位,将制定与机器人相关的法律应提上日程。 展开更多
关键词 机器人 智能机器人 机器人行为 机器人权利
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基于有限元法的码垛机器人模态分析 预览 被引量:3
10
作者 田美子 何芳 王殿东 《机床与液压》 北大核心 2015年第9期80-83,共4页
介绍了码垛机器人的设计原理和总体结构。利用有限元分析软件COMSOL,以模态分析为理论基础,建立了码垛机器人的有限元模型,选择了码垛机器人3种典型的位姿,并对各阶固有频率进行了分析,得出各阶固有频率下的模态振型。结果表明:各种位... 介绍了码垛机器人的设计原理和总体结构。利用有限元分析软件COMSOL,以模态分析为理论基础,建立了码垛机器人的有限元模型,选择了码垛机器人3种典型的位姿,并对各阶固有频率进行了分析,得出各阶固有频率下的模态振型。结果表明:各种位姿的机器人的前六阶固有频率集中在15-130 Hz之间;小臂和前后大臂是主要的动态特性影响因素,可以通过适当的增加壁厚或者提高材料的刚度来进行改进;整个机器人的固有频率较低,可以通过优化手臂平行四边形机构来提高整体结构的刚度,从而提高机器的固有频率,改善其振动特性. 展开更多
关键词 码垛机器人 模态分析 固有频率 振动特性 COMSOL
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高速柔性并联平台的动力学分析 预览 被引量:1
11
作者 张泉 周丽平 +1 位作者 金家楣 张建辉 《振动工程学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期27-37,共11页
在考虑轴向力影响下,对刚柔耦合3-PRR平面柔性并联平台进行了动力学建模,分析了柔性并联平台的动力刚化问题和屈曲行为。柔性并联平台由动平台、静平台和三根对称的柔性梁组成,运用拉格朗日法和假设模态法对系统进行了刚柔耦合动力学建... 在考虑轴向力影响下,对刚柔耦合3-PRR平面柔性并联平台进行了动力学建模,分析了柔性并联平台的动力刚化问题和屈曲行为。柔性并联平台由动平台、静平台和三根对称的柔性梁组成,运用拉格朗日法和假设模态法对系统进行了刚柔耦合动力学建模,并建立了柔性梁振动频率和轴向力之间的函数关系。Matlab仿真结果表明:柔性梁受到的轴向力和动平台的速度及位形相关,当柔性梁受轴向拉力时,出现动力刚化现象,固有频率增加;当柔性梁受轴向压力时,出现动力柔化现象,固有频率减小;当轴向压力增加达到极限值时,柔性梁会发生屈曲行为。模态试验和不同速度下的轨迹控制实验验证了所建动力学模型和理论分析的正确性。 展开更多
关键词 机器人动力学 柔性并联平台 动力刚化 屈曲行为
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运输机器人行为建模的Petri网方法 预览 被引量:1
12
作者 袁杰 李伟 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2014年第5期1360-1363,1368共5页
针对建立运输机器人的精准行为模型所遇到的新困难,提出采用含禁止弧Petri网(PN)建立其行为模型.运输机器人行为有耦合、制约、异步等特点,采用含禁止弧的行为交互Petri网元模型以及token流动控制机制建模其行为.通过LabVIEW2012及Rob... 针对建立运输机器人的精准行为模型所遇到的新困难,提出采用含禁止弧Petri网(PN)建立其行为模型.运输机器人行为有耦合、制约、异步等特点,采用含禁止弧的行为交互Petri网元模型以及token流动控制机制建模其行为.通过LabVIEW2012及Robotics模块,将Petri网模型转化为LabVIEW程序,在运输机器人平台进行行为验证.结果实现了运输机器人的行为与交互逻辑,具有行为辨识、决策与执行能力.验证了含禁止弧Petri网为运输机器人的行为建模提供了一种适用方法,建立的Petri网模型为运输机器人的相关行为设计提供模型参考. 展开更多
关键词 PETRI网 建模 运输机器人 行为 禁止弧
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机器人模仿学习的非接触观测控制图模型
13
作者 杨俊友 马乐 +1 位作者 白殿春 东俊光 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期309-315,共7页
提出一种新的基于非接触观测信息的机器人模仿学习表征与执行的控制图模型。建立可模仿学习的人-机关系,并得出模仿学习前提条件是以系统末端微分运动为基本行为元。提出控制图模型结构和基于视觉观测序列的模型学习方法。提出基于累... 提出一种新的基于非接触观测信息的机器人模仿学习表征与执行的控制图模型。建立可模仿学习的人-机关系,并得出模仿学习前提条件是以系统末端微分运动为基本行为元。提出控制图模型结构和基于视觉观测序列的模型学习方法。提出基于累积和瞬时相关函数的观测序列分割和图结构生成方法,和基于RBF(径向基函数)网络的行为元目标学习方法。通过不同结构和自由度的机器人毛笔绘画和物体抓取模仿学习实例实验,证明了所提出模型在视觉观测信息下能够表征与执行不同层次和类型的行为,具有良好的泛化能力、通用性及实用性。 展开更多
关键词 机器人行为 模仿学习 控制图模型 非接触观测信息 视觉观测
基于行为动力学的移动机器人安全导航方法 预览 被引量:4
14
作者 郝大鹏 傅卫平 王雯 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期136-142,共7页
研究机器人行为动力学方法的导航问题,该方法在动态环境下存在碰撞危险。提出一种改进迭代最近点算法,可以在机器人导航过程中实时获取障碍物的位姿变化。根据位姿变化将障碍物分为静止障碍物、移动障碍物。结合环境信息的不完整性和... 研究机器人行为动力学方法的导航问题,该方法在动态环境下存在碰撞危险。提出一种改进迭代最近点算法,可以在机器人导航过程中实时获取障碍物的位姿变化。根据位姿变化将障碍物分为静止障碍物、移动障碍物。结合环境信息的不完整性和运动障碍物速度信息,提出可感知速度障碍物(perceivable velocity obstacles, PVO)概念,该概念定义的障碍物是机器人感知障碍物区域沿其相对运动方向膨胀得到的避障区域,是一种虚拟障碍物。将PVO作为障碍物应用于行为动力学方法完成机器人导航控制。所提出的改进方法在不改变原有行为动力学方法的基础上,增加了安全导航功能,简单易用。仿真实例证实,在动态环境下,改进的行为动力学导航方法比经典的行为动力学导航方法更加安全。 展开更多
关键词 移动机器人 安全导航 行为动力学方法 迭代最近点算法 可感知速度障碍物
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博弈机器人的行为规划 预览 被引量:5
15
作者 张小川 候鑫磊 涂飞 《重庆理工大学学报:自然科学版》 CAS 2014年第4期99-103,共5页
博弈行为是博弈机器人智能的外在表现,行为选择是提高机器人智能的重要手段之一,而博弈行为体系是行为选择的重要基础.通过模拟人类下棋过程,提出了博弈机器人的行为过程结构,依据系统分类思想,构建了博弈机器人的博弈行为体系,提出了... 博弈行为是博弈机器人智能的外在表现,行为选择是提高机器人智能的重要手段之一,而博弈行为体系是行为选择的重要基础.通过模拟人类下棋过程,提出了博弈机器人的行为过程结构,依据系统分类思想,构建了博弈机器人的博弈行为体系,提出了博弈行为规划方法,借助六子棋博弈平台,验证了研究成果的有效性. 展开更多
关键词 机器博弈 博弈机器人 行为规划 六子棋 CONNECT6
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基于行为模糊控制的移动机器人路径规划 预览 被引量:2
16
作者 陈炜峰 薛冬 周旺平 《计算机测量与控制》 北大核心 2014年第11期3600-3602,共3页
针对未知环境下移动机器人路径规划和提高自主导航安全性问题,基于行为的控制结构思想,在此基础上提出了一种基于模糊控制的移动机器人路径规划算法;根据传感器接收的障碍物和目标距离方位信息,将路径规划分成避障行为、趋向目标行为;... 针对未知环境下移动机器人路径规划和提高自主导航安全性问题,基于行为的控制结构思想,在此基础上提出了一种基于模糊控制的移动机器人路径规划算法;根据传感器接收的障碍物和目标距离方位信息,将路径规划分成避障行为、趋向目标行为;结合模糊逻辑理论和人类驾驶经验,制定模糊规则,输出转角和速度;仿真结果表明,移动机器人能够克服环境中的不确定性,有效地实现良好的路径规划,验证了模糊控制算法的可行性,体现了该路径规划策略的有效性和正确性。 展开更多
关键词 路径规划 模糊控制 移动机器人 行为思想
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基于接触时间的移动机器人安全导航 预览 被引量:3
17
作者 郝大鹏 傅卫平 王雯 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2014年第4期1209-1212,共4页
自主移动机器人在动态未知环境中导航存在安全隐患.为了提高导航安全性,提出一种基于接触时间的导航环境表示方法,即接触时间空间.将接触时间作为导航环境中危险评价指标,利用线速度和角速度计算机器人与障碍物之间任意两点接触时间,通... 自主移动机器人在动态未知环境中导航存在安全隐患.为了提高导航安全性,提出一种基于接触时间的导航环境表示方法,即接触时间空间.将接触时间作为导航环境中危险评价指标,利用线速度和角速度计算机器人与障碍物之间任意两点接触时间,通过算法将导航过程中的构型空间映射为接触时间空间.将接触时间空间应用于经典行为动力学导航方法,与经典行为动力学导航方法和结合速度障碍物的行为动力学的导航方法仿真对比,结果表明接触时间空间可以提高自主移动机器人的导航安全性. 展开更多
关键词 移动机器人 安全导航 动态环境 接触时间 行为动力学
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移动机器人行为动力学导航方法研究 预览 被引量:4
18
作者 郝大鹏 傅卫平 +1 位作者 杨世强 王雯 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第10期1488-1491,共4页
对导航中存在碰撞危险和影响导航性能的情况进行分析,并提出解决办法。针对线速度控制受限仅能以低速行驶的问题,利用几何描述法分析航向角和线速度之间约束关系,揭示线速度受限的原因,提出航向角跟随控制。行为动力学方法在增加了... 对导航中存在碰撞危险和影响导航性能的情况进行分析,并提出解决办法。针对线速度控制受限仅能以低速行驶的问题,利用几何描述法分析航向角和线速度之间约束关系,揭示线速度受限的原因,提出航向角跟随控制。行为动力学方法在增加了航向角跟随控制后,可以克服线速度控制受限的问题,保证在提高线速度的情况下机器人仍能安全导航。 展开更多
关键词 移动机器人 行为动力学 吸引子 线速度控制
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编队控制中的机器人行为与基于服务的运动行为结构设计 预览 被引量:7
19
作者 杨帆 刘士荣 董德国 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2012年第1期 120-128,共9页
以基于位姿误差的虚拟目标跟踪为控制模式,提出了独立于编队控制与协作任务,但却适用于多移动机器人编队运动的基于服务的机器人运动行为结构,并对其基本运动行为与选择方法进行了设计.提出的基于服务的机器人行为结构借鉴了软件工程领... 以基于位姿误差的虚拟目标跟踪为控制模式,提出了独立于编队控制与协作任务,但却适用于多移动机器人编队运动的基于服务的机器人运动行为结构,并对其基本运动行为与选择方法进行了设计.提出的基于服务的机器人行为结构借鉴了软件工程领域的面向服务的架构思想,具有可重用性.多机器人编队形成、改变等仿真与实验验证了本文所提方法的有效性. 展开更多
关键词 机器人行为 面向服务的架构 多机器人 编队控制
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动物机器人新型智能监控系统设计 预览 被引量:11
20
作者 罗勇 师黎 +2 位作者 周亮杰 樊红琨 杨春 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期2429-2435,共7页
利用USB通信和无线通信,设计了新型动物机器人智能监控系统。系统由PC监控软件、信号发射器、接收控制器等部分组成。与以往系统相比,该系统不仅可实现动物机器人行为控制,还可实现行为监测以及环境数据实时采集,具有微体积、微功... 利用USB通信和无线通信,设计了新型动物机器人智能监控系统。系统由PC监控软件、信号发射器、接收控制器等部分组成。与以往系统相比,该系统不仅可实现动物机器人行为控制,还可实现行为监测以及环境数据实时采集,具有微体积、微功耗等特点。经动物实验表明,该系统通信可靠、工作时间长、控制准确、操作方便、数据采集精确,将为动物机器人的实时监控提供有力的技术支持。 展开更多
关键词 动物机器人 智能监控 行为控制 脑机接口
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