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液压驱动四足机器人单腿结构设计与分析 预览
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作者 马雪亭 董霞 李森 《机械设计与制造》 北大核心 2018年第12期121-124,共4页
为实现四足机器人不同路况下的正常工作,设计了液压驱动的单腿结构。首先,提出了四自由度单腿机构设计方案,建立了单腿简化结构的运动学模型,并利用SimMechanis进行了仿真,通过优化结构参数,获得了最佳的足部运动空间。然后,以上述结构... 为实现四足机器人不同路况下的正常工作,设计了液压驱动的单腿结构。首先,提出了四自由度单腿机构设计方案,建立了单腿简化结构的运动学模型,并利用SimMechanis进行了仿真,通过优化结构参数,获得了最佳的足部运动空间。然后,以上述结构参数为设计条件,进行了单腿的结构设计和运动学仿真。仿真结果验证了腿部结构可以达到理想的运动空间,最后,对受力分析结果进行了研究,以减小液压缸的受力为目标,为机器人在不同的路况下选择不同的步态提供了依据,可以提高机器人的适应性。 展开更多
关键词 液压驱动 四足机器人 平面机构 SimMechanics仿真 运动学 动力学
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基于SimMechanics的单摆机构运动分析与仿真 预览
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作者 王国明 代循龙 《数字技术与应用》 2016年第3期63-64,共2页
采用Sim Mechanics模块建立了单摆系统的仿真模型,提出运用Sim Mechanics模块对单摆系统进行运动分析的方法,检测单摆系统的运动曲线。仿真表明:利用Sim Mechanics模块对单摆机构进行建模,所获曲线平滑无冲击,且建模过程方便简单,仿真... 采用Sim Mechanics模块建立了单摆系统的仿真模型,提出运用Sim Mechanics模块对单摆系统进行运动分析的方法,检测单摆系统的运动曲线。仿真表明:利用Sim Mechanics模块对单摆机构进行建模,所获曲线平滑无冲击,且建模过程方便简单,仿真直观,数据可靠,为其他复杂的机械结构提供一种仿真手段。 展开更多
关键词 单摆 SimMechanics仿真 模型
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火箭发动机双向摇摆机构运动学研究 预览 被引量:1
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作者 钱昌年 傅俊勇 +1 位作者 张亮 朱康武 《上海航天》 2015年第3期35-41,共7页
从并联机构的角度精确求解发动机双向摇摆机构运动学。用矢量法列出了双摇摆机构的运动约束方程,由半角公式及Sylvester消元法得到了发动机摆角的一元16次方程,求解并筛选获得了发动机摇摆机构的运动学正解,并推导出运动学反解的解析表... 从并联机构的角度精确求解发动机双向摇摆机构运动学。用矢量法列出了双摇摆机构的运动约束方程,由半角公式及Sylvester消元法得到了发动机摆角的一元16次方程,求解并筛选获得了发动机摇摆机构的运动学正解,并推导出运动学反解的解析表达式。SimMechanics建模仿真证明了计算结果的正确性。用该法分析了现发动机姿态角近似计算方法的误差。研究对火箭姿态控制算法有一定的参考价值。 展开更多
关键词 火箭发动机 双向摇摆机构 并联机构 运动学正解 运动学逆解 SimMechanics仿真
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基于样条插值的仿壁虎机器人足端脱附轨迹规划 预览 被引量:1
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作者 孙功勋 俞志伟 +3 位作者 沈丹妮 吴加明 汪中原 戴振东 《现代电子技术》 北大核心 2015年第16期9-12,共4页
针对仿壁虎机器人足端粘附脱附运动,提出了Spline三次样条插值与Matlab/Simulink半实物仿真相结合的足端轨迹生成及优化的方法。合理选取关键节点,利用三次样条插值,可快速得到所需复杂的光滑轨迹曲线。设计了测试平台并进行半实物... 针对仿壁虎机器人足端粘附脱附运动,提出了Spline三次样条插值与Matlab/Simulink半实物仿真相结合的足端轨迹生成及优化的方法。合理选取关键节点,利用三次样条插值,可快速得到所需复杂的光滑轨迹曲线。设计了测试平台并进行半实物仿真,通过分析数据采集卡采集的脱附力的变化趋势,并合理调整三次样条插值数据节点,优化脱附轨迹及其法向力与切向力,使仿壁虎机器人单足脱附过程切向力和法向力保持在较小范围。验证了该方法在单腿运动轨迹生成中的有效性和可行性,为四足步态生成与爬壁实验奠定基础。 展开更多
关键词 仿壁虎机器人 足端轨迹规划 样条插值 SimMechanics仿真
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数字化振动台激振系统建模与仿真研究 预览
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作者 李睿 孙劲涛 《机电信息》 2015年第27期102-104,共3页
详细研究了振动台液压激振系统的工作原理 ,在实验设计的基础上 ,分别建立了液压缸、作动器的数学模型.利用实验测定的活塞加速度和活塞位置的频率响应曲线拟合液压缸和推杆的刚度阻尼等参数.在Simulink环境下构建了振动台整体仿真模型 ... 详细研究了振动台液压激振系统的工作原理 ,在实验设计的基础上 ,分别建立了液压缸、作动器的数学模型.利用实验测定的活塞加速度和活塞位置的频率响应曲线拟合液压缸和推杆的刚度阻尼等参数.在Simulink环境下构建了振动台整体仿真模型 ,在Sim-Mechanics环境下构建激振系统的机械动力学模型.最后 ,将仿真模型中输出的结果与实验数据进行对比 ,对波形复现精度进行了分析. 展开更多
关键词 地震模拟振动台 激振系统 SIMULINK仿真 SimMechanics仿真
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基于Creo及SimMechanics对3-TPT并联机构的运动学仿真与模拟 预览
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作者 刘伟锐 赵恒华 《机械制造与自动化》 2014年第4期82-84,104共4页
针对一种3-TPT并联机构进行运动学模拟仿真,利用Creo 2.0建立了虚拟样机模型,并推导出了并联机构的运动学正、逆解方程。借助于Matlab中SimMechanics模块的系统动态建模功能,创建了3-TPT并联机构运动模型;利用Simulink和模糊控制箱... 针对一种3-TPT并联机构进行运动学模拟仿真,利用Creo 2.0建立了虚拟样机模型,并推导出了并联机构的运动学正、逆解方程。借助于Matlab中SimMechanics模块的系统动态建模功能,创建了3-TPT并联机构运动模型;利用Simulink和模糊控制箱建立了模糊PID控制器,将其与SimMechanics模型连接,对3-TPT并联机构进行动态仿真模拟,得出伸缩杆位速度变化曲线;通过对曲线的分析研究,可以得出该并联机构的运动平稳性较好。该方法能够直观地对并联机构进行可视化运动分析,进而可为3-TPT并联机构的结构参数优化、性能分析及模糊PID控制器的设计提供参考依据。 展开更多
关键词 3-TPT并联机构 Creo虚拟样机 SimMechanics仿真
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3-RPS并联机器人静力学研究及SimMechanics仿真 预览 被引量:7
7
作者 于凌涛 张楠 +3 位作者 张立勋 王道明 杨硕 于鹏 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期 1061-1064,1066,共5页
针对传统的建模方法忽略连杆自身重力并具有较大误差这一问题,对单个杆件在铰链约束及重力作用下的受力情况进行分析,推导出机器人处于任意位姿时连杆受力与动平台负载力(矩)二者的关系,从而建立了3-RPS并联机器人完整的静力学模型.利... 针对传统的建模方法忽略连杆自身重力并具有较大误差这一问题,对单个杆件在铰链约束及重力作用下的受力情况进行分析,推导出机器人处于任意位姿时连杆受力与动平台负载力(矩)二者的关系,从而建立了3-RPS并联机器人完整的静力学模型.利用Matlab的SimMechanics和Simulink模块库构造出该3-RPS并联机器人的仿真模型,对该模型进行受力仿真,验证了静力学模型的正确性.该研究同样适用于其他种类的3自由度并联机器人. 展开更多
关键词 3-RPS 并联机器人 静力学 SimMechanics仿真
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二杆机械臂式激光模切系统运动学分析 预览
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作者 杨培克 王晓华 《北京印刷学院学报》 2015年第6期34-38,共5页
为了使二杆机械臂式激光模切系统能够按照控制器发出的控制命令驱动连杆各关节,使连杆末端激光头达到模切任务所要求的目标位置,对其进行运动学分析及仿真。对常见的振镜式激光模切系统和飞行光路式激光模切系统进行对比分析,提出一种... 为了使二杆机械臂式激光模切系统能够按照控制器发出的控制命令驱动连杆各关节,使连杆末端激光头达到模切任务所要求的目标位置,对其进行运动学分析及仿真。对常见的振镜式激光模切系统和飞行光路式激光模切系统进行对比分析,提出一种二杆机械臂式激光模切系统。利用D-H变换法建立机构坐标系,并对其进行正逆运动学分析。基于MATLAB/Simmechanic软件建立二杆机械臂运动学仿真模型,对其作用空间进行仿真分析。对机械臂末端规划一条直线,将直线数据导入运动学模型。结果表明:机械臂末端能够按照控制指令达到所要求的目标位置。 展开更多
关键词 激光模切机 MATLAB/Simmechanics仿真 运动学分析
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基于SimMechanics的三自由度并联打磨机构动力学分析与仿真 预览 被引量:1
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作者 解本铭 孔维定 《机电产品开发与创新》 2011年第4期 82-84,共3页
针对一种新型三自由度并联打磨机构进行了运动学和动力学分析,并借助于MatLab/SimMechanics工具箱的系统动态建模功能,搭建了一精确的仿真平台。结果表明:当并联打磨机构末端受广义力矢量作用时,在仿真平台上对系统进行Lagrange方法的... 针对一种新型三自由度并联打磨机构进行了运动学和动力学分析,并借助于MatLab/SimMechanics工具箱的系统动态建模功能,搭建了一精确的仿真平台。结果表明:当并联打磨机构末端受广义力矢量作用时,在仿真平台上对系统进行Lagrange方法的动力学仿真分析,示波器跟踪动平台中心点的位置、速度及加速度,从而获得驱动关节力和动平台位姿的函数曲线关系,可验证所设计机构的动力学特性是否理想。 展开更多
关键词 并联打磨机构 SimMechanics仿真平台 动力学仿真
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