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电力机车永磁同步电机自适应模糊滑模控制 预览
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作者 谢程程 张晓雅 王桂荣 《工业仪表与自动化装置》 2019年第2期118-120,共3页
为研究牵引工况下电力机车永磁同步电机(PMSM)的转速控制精度,考虑轮轨接触不平顺及车体静载荷在轮对径向产生的未知时变负载转矩,建立了机车PMSM在d-q坐标系下的数学模型;针对该耦合非线性系统中存在的负载转矩,设计非线性转矩观测器... 为研究牵引工况下电力机车永磁同步电机(PMSM)的转速控制精度,考虑轮轨接触不平顺及车体静载荷在轮对径向产生的未知时变负载转矩,建立了机车PMSM在d-q坐标系下的数学模型;针对该耦合非线性系统中存在的负载转矩,设计非线性转矩观测器对其实际值进行估计,对观测误差采用自适应模糊逻辑系统进行逼近;依据Lyapunov稳定性理论,构造了基于转矩观测器的自适应模糊滑模控制器。理论分析及仿真结果表明,机车PMSM闭环转速控制系统跟踪误差一致有界,转矩观测误差收敛于0。 展开更多
关键词 机车永磁同步电机 非线性转矩观测器 自适应模糊逻辑系统 自适应模糊滑模控制
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试件轴角位置跟踪控制技术的改进及仿真 预览 被引量:1
2
作者 高夏翔 张艳兵 王水 《电气传动》 北大核心 2019年第3期83-86,共4页
针对离心转盘模拟试验中存在的试件轴角跟踪误差过大,直接影响二维过载环境的动态加载问题,提出了基于3次样条插值运动轨迹优化的带前馈补偿的自适应模糊滑模位置控制策略。通过采用带前馈补偿的自适应模糊滑模位置控制器,对位置控制器... 针对离心转盘模拟试验中存在的试件轴角跟踪误差过大,直接影响二维过载环境的动态加载问题,提出了基于3次样条插值运动轨迹优化的带前馈补偿的自适应模糊滑模位置控制策略。通过采用带前馈补偿的自适应模糊滑模位置控制器,对位置控制器进行优化和改进,消除试验中存在的试件轴角跟踪误差。最后,采用3次样条插值(PT)运动控制算法对轴角运动轨迹进行优化,使其运动更加平滑稳定。所提方案已成功应用于二维加速度过载环境模拟试验中,仿真和试验结果表明:通过采用位置控制器,提高了位置跟踪精度,使试件轴角跟踪误差降到2%以内,验证了该控制系统的可行性和有效性,对位置跟踪有较高要求的试验装置有一定的参考价值。 展开更多
关键词 离心转盘 自适应模糊滑模控制 前馈补偿 3次样条插值
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永磁同步电机自适应模糊滑模鲁棒无源控制 预览
3
作者 张懿 韦汉培 +2 位作者 魏海峰 储建华 彭艳 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第9期101-107,共7页
针对传统永磁同步电机滑模控制存在的抖振以及系统鲁棒性差问题,提出基于自适应模糊滑模软切换的永磁同步电机鲁棒无源控制方法。控制系统电流内环通过设计鲁棒无源控制器,得到dq旋转坐标系下的电压给定,有效提高电流预测控制的鲁棒性... 针对传统永磁同步电机滑模控制存在的抖振以及系统鲁棒性差问题,提出基于自适应模糊滑模软切换的永磁同步电机鲁棒无源控制方法。控制系统电流内环通过设计鲁棒无源控制器,得到dq旋转坐标系下的电压给定,有效提高电流预测控制的鲁棒性。转速外环设计模糊滑模软切换控制器,利用双曲正切函数代替符号函数,实现软切换连续控制。采用自适应模糊控制法估计集成不确定边界,有效削弱滑模抖振。实验对比传统滑模控制与新型控制方法,其结果验证了新型控制方法在抖振以及抗扰动方面的有效性和实用性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 自适应模糊滑模 无源控制 滑模控制 鲁棒性
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电力机车PMSM自适应模糊滑模控制 预览
4
作者 刘芳璇 娄刘娟 +2 位作者 虞梦月 王晓琴 王桂荣 《电机与控制应用》 2018年第3期35-40,共6页
为研究牵引工况下电力机车永磁同步电机(PMSM)的转速控制精度,考虑轮轨接触不平顺及车体静载荷在轮对径向产生的未知时变负载转矩,建立了机车PMSM在d-q坐标系下的数学模型。针对该耦合非线性系统中存在的负载转矩,设计非线性转矩观测... 为研究牵引工况下电力机车永磁同步电机(PMSM)的转速控制精度,考虑轮轨接触不平顺及车体静载荷在轮对径向产生的未知时变负载转矩,建立了机车PMSM在d-q坐标系下的数学模型。针对该耦合非线性系统中存在的负载转矩,设计非线性转矩观测器对其实际值进行估计,对观测误差采用自适应模糊逻辑系统进行逼近;为考察d轴电压过零跳变对转速控制及转矩观测性能的影响,在d轴电压控制器设计中引入Nussbaum函数,并依据Lyapunov稳定性理论,构造了基于转矩观测器的自适应模糊滑模控制器。理论分析及仿真结果表明,当转矩时变或d轴电压过零时,机车PMSM闭环转速控制系统跟踪误差一致有界,转矩观测误差收敛于0。 展开更多
关键词 电力机车 永磁同步电机 非线性转矩观测器 自适应模糊逻辑系统 NUSSBAUM函数 自适应模糊滑模控制
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大型高地隙喷雾机喷杆主动悬架自适应模糊滑模控制 预览 被引量:2
5
作者 薛涛 李伟 +2 位作者 杜岳峰 毛恩荣 温浩军 《农业工程学报》 CSCD 北大核心 2018年第21期47-56,共10页
针对喷杆被动悬架在低频下隔离干扰性车身摆动性能不足的问题,该文在双连杆梯形喷杆被动悬架的基础上加装作动液压缸而获得喷杆主动悬架,并提出了基于自适应模糊滑模控制算法的喷杆主动悬架控制方法;在建立了喷杆主动悬架动力学模型和... 针对喷杆被动悬架在低频下隔离干扰性车身摆动性能不足的问题,该文在双连杆梯形喷杆被动悬架的基础上加装作动液压缸而获得喷杆主动悬架,并提出了基于自适应模糊滑模控制算法的喷杆主动悬架控制方法;在建立了喷杆主动悬架动力学模型和液压系统模型的基础上,应用Matlab/Simulink对主动悬架系统进行整体仿真分析,验证了该文控制方法的有效性;基于课题组开发的大型高地隙喷雾机搭建了实车试验平台,分别进行了实车静态跟随试验和田间试验。试验结果表明:采用基于自适应模糊滑模控制算法的喷杆主动悬架控制方法,喷杆倾角实车静态跟随响应时间和误差分别为2s和0.002rad,相较于PID控制的4s和0.002rad响应时间减小;同时,喷杆倾角田间试验摆动范围保持在–0.005~0.005rad内。结论表明,该文提出的喷杆主动悬架控制方法具有良好的响应性、稳定性和准确性,可有效隔离干扰性车身摆动并保持喷杆稳定。该研究有利于提高中国大型高地隙喷雾机喷雾均匀性和喷杆作业稳定性。 展开更多
关键词 农业机械 喷雾 控制 大型高地隙喷雾机 喷杆主动悬架 自适应模糊滑模控制
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浮球式惯性平台的自适应模糊滑模转动控制 预览 被引量:1
6
作者 宋辰 张士峰 白锡斌 《装备环境工程》 CAS 2018年第1期6-11,共6页
目的 选择一种稳定的控制方法使力矩器能够完成高精度的转动控制。方法 选择自适应模糊滑模控制解决球体的转动控制问题。该方法是在滑模控制的基础上,利用自适应模糊系统逼近滑模控制中的切换控制项,使得该方法不但拥有滑模控制所具有... 目的 选择一种稳定的控制方法使力矩器能够完成高精度的转动控制。方法 选择自适应模糊滑模控制解决球体的转动控制问题。该方法是在滑模控制的基础上,利用自适应模糊系统逼近滑模控制中的切换控制项,使得该方法不但拥有滑模控制所具有的稳定性和鲁棒性的优点,而且有效地抑制了滑模控制的抖振问题,得到振幅较小且变化平缓的控制输出。结果 自适应模糊滑模控制的跟踪误差在0.01°以内,且跟踪状态下控制输出信号的斜率不超过40 000 step/s。结论 该方法能够在力矩器的能力范围内保证球体转动的精度,满足自标定自对准时转动精度低于0.01°的要求。 展开更多
关键词 浮球式惯性平台 自适应模糊滑模控制 转动控制
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电液比例阀旁通流量式ECHPS系统设计与试验 预览
7
作者 唐斌 江浩斌 +1 位作者 宋海兵 王春宏 《河南科技大学学报:自然科学版》 北大核心 2017年第5期25-31,共7页
针对液压助力转向(HPS)系统无法兼顾低速转向轻便性和高速转向路感的问题,提出了电液比例阀旁通流量式电控液压助力转向(ECHPS)系统。通过试验获得了驾驶员偏好的方向盘转矩,通过仿真得到了典型车速下的等效转向阻力矩。以典型车速... 针对液压助力转向(HPS)系统无法兼顾低速转向轻便性和高速转向路感的问题,提出了电液比例阀旁通流量式电控液压助力转向(ECHPS)系统。通过试验获得了驾驶员偏好的方向盘转矩,通过仿真得到了典型车速下的等效转向阻力矩。以典型车速和转向盘转矩下的助力油压与特征点助力油压的残差平方和最小为目标函数,对转向系统参数进行了优化,设计了基于驾驶员偏好转矩的随速可变助力特性。通过台架试验验证了可变助力特性设计方法的正确性,制定了基于自适应模糊滑模控制的控制策略,进行了双纽线和高速中间位置小转角转向道路试验。道路试验结果表明:与装备HPS系统的车辆相比,装备ECHPS系统的车辆低速转向轻便性提高了35.3%,高速转向路感提高了52.2%。 展开更多
关键词 电控液压助力转向 电液比例阀 可变助力特性 自适应模糊滑模控制
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基于自适应模糊滑模控制的机器人轨迹跟踪算法 预览 被引量:15
8
作者 葛媛媛 张宏基 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2017年第5期746-755,共10页
针对控制参数的不确定性以及存在未知外部扰动情况下移动机器人的轨迹跟踪问题,提出一种基于光滑非线性饱和函数的自适应模糊滑模轨迹跟踪控制算法。通过建立不确定非线性移动机器人运动控制模型,利用自适应模糊逻辑系统构建自适应模糊... 针对控制参数的不确定性以及存在未知外部扰动情况下移动机器人的轨迹跟踪问题,提出一种基于光滑非线性饱和函数的自适应模糊滑模轨迹跟踪控制算法。通过建立不确定非线性移动机器人运动控制模型,利用自适应模糊逻辑系统构建自适应模糊滑模控制器。为了增强轨迹跟踪控制算法对随机不确定外部扰动适应能力的同时削弱滑模控制算法中的输入抖振现象,利用有界输入有界输出(BIBO)稳定的方法,通过带有自适应调节算法的模糊系统对滑模控制律中非线性函数项进行自适应逼近,并设计了模糊系统中可调参数的自适应控制律,保证了控制系统的稳定与收敛。实验结果表明,所设计的控制器对系统参数不确定性和外界扰动均具有较强的轨迹跟踪性能和鲁棒性。与传统的滑模控制算法相比,该算法不仅能有效减小输入抖振而且轨迹跟踪控制精度提高了18.89%。 展开更多
关键词 自适应滑模控制 移动机器人 轨迹跟踪 模糊逼近 非线性模型
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机械臂液压伺服系统的自适应模糊滑模控制 预览 被引量:2
9
作者 才秦东 陈龙淼 《机床与液压》 北大核心 2017年第3期62-66,共5页
针对机械臂液压伺服位置系统存在非线性特性和参数不确定性,提出了一种自适应模糊滑模控制方法。利用参数自适应算法估计系统未知参数,有效地克服了系统不确定性的影响,提高了系统的鲁棒性;采用非连续投影算法保证了参数估计的有界性;... 针对机械臂液压伺服位置系统存在非线性特性和参数不确定性,提出了一种自适应模糊滑模控制方法。利用参数自适应算法估计系统未知参数,有效地克服了系统不确定性的影响,提高了系统的鲁棒性;采用非连续投影算法保证了参数估计的有界性;引入模糊系统代替切换控制项,有效地消弱了抖振。仿真研究结果表明:所设计的自适应模糊滑模控制器能够快速准确地跟踪指令,并且对参数变化具有较强的鲁棒性,与PID控制器相比,系统跟踪误差小,响应速度快,跟踪性能好。 展开更多
关键词 机械臂液压伺服系统 参数不确定性 自适应模0糊滑模控制 非连续投影算法
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无人两栖平台航向跟踪控制策略研究 预览 被引量:1
10
作者 华玉龙 迟宝山 +1 位作者 孙伟 刘国强 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2016年第1期8-11,共4页
研究一种利用自适应模糊滑模控制原理来制定无人两栖平台航向跟踪控制律的方法。首先建立无人两栖平台的操纵响应方程.并借助微分同胚变换将其转换为单输入单输出的非线性系统,然后基于自适应模糊滑模控制原理设计了航向跟踪控制器,... 研究一种利用自适应模糊滑模控制原理来制定无人两栖平台航向跟踪控制律的方法。首先建立无人两栖平台的操纵响应方程.并借助微分同胚变换将其转换为单输入单输出的非线性系统,然后基于自适应模糊滑模控制原理设计了航向跟踪控制器,并借助Lyapunov稳定性分析方法,理论分析证明了所得闭环系统全局一致稳定。最后以某无人两栖平台为例,进行了航向跟踪控制的仿真.结果表明控制器对系统参数摄动及外界干扰不敏感,具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 航向跟踪 无人两栖平台 自适应模糊滑模控制
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基于AFSMC算法的四旋翼飞行器控制策略研究 预览
11
作者 赵维斌 张丽香 樊民革 《计算机测量与控制》 2016年第10期113-117,共5页
针对四旋翼飞行器在飞行过程中,控制系统存在非线性、强耦合、不确定性和鲁棒性差的问题,建立了关于四旋翼飞行器的动力学数学模型,将自适应控制、模糊控制和滑模控制相结合,提出基于自适应模糊滑模控制(AFSMC)的快速平稳控制策略;采... 针对四旋翼飞行器在飞行过程中,控制系统存在非线性、强耦合、不确定性和鲁棒性差的问题,建立了关于四旋翼飞行器的动力学数学模型,将自适应控制、模糊控制和滑模控制相结合,提出基于自适应模糊滑模控制(AFSMC)的快速平稳控制策略;采用模糊系统推理方法实现理想控制律的逼近;在满足李雅普诺夫稳定性条件的前提下进行控制器的设计和稳定性分析,并结合四旋翼的数学模型和给定参数进行了MATLAB仿真;仿真结果表明,AFSMC控制器相比常规PID控制器具有良好的动态性能和抗干扰能力. 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 动力学模型 姿态控制 自适应模糊滑模控制 MATLAB仿真
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单缸膜片式气压隔振系统的自适应滑动模式控制设计 预览
12
作者 高同辉 景东山 《机床与液压》 北大核心 2016年第23期108-112,共5页
针对被动式气压隔振系统的低频隔振效果差的缺点,开发了以函数近似法为基础的自适应滑动控制算法应用于单缸膜片式气压隔振系统中,该测试系统利用NI公司的LabVIEW的软硬件资源进行整合搭建硬件实验系统.该主动式气压隔振系统通过实验证... 针对被动式气压隔振系统的低频隔振效果差的缺点,开发了以函数近似法为基础的自适应滑动控制算法应用于单缸膜片式气压隔振系统中,该测试系统利用NI公司的LabVIEW的软硬件资源进行整合搭建硬件实验系统.该主动式气压隔振系统通过实验证明:在规则振动激发与不规则振动激发两种方式下,相对于被动式气压隔振系统,隔振层的振动量分别降低了34.6%和32.7%,隔振效果明显. 展开更多
关键词 被动式 主动式 气压隔振 自适应滑模控制 LabVIEW
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重载伺服系统的自适应摩擦补偿全局滑模控制 预览 被引量:2
13
作者 邵质中 钟国梁 邓华 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2016年第1期326-330,共5页
针对重载大惯量伺服运动系统受固有非线性摩擦影响,在速度正负切换时运动控制精度不高的问题,提出了一种基于自适应模糊摩擦逼近补偿的全局滑模控制策略。采用自适应模糊逼近的摩擦补偿方法,能避免精确摩擦建模过程和模型参数离线辨... 针对重载大惯量伺服运动系统受固有非线性摩擦影响,在速度正负切换时运动控制精度不高的问题,提出了一种基于自适应模糊摩擦逼近补偿的全局滑模控制策略。采用自适应模糊逼近的摩擦补偿方法,能避免精确摩擦建模过程和模型参数离线辨识的不便,实现非线性摩擦的在线补偿。结合全局滑模控制,通过设计非线性滑模面方程以实现系统在响应的全过程都具备鲁棒性,并在Lyapunov稳定性分析方法的基础上设计了模糊逼近自适应律。仿真结果证明了控制策略是有效的,有助于提高系统的运动跟踪精度。 展开更多
关键词 摩擦补偿 自适应模糊逼近 伺服系统 全局滑模控制
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装载机工作装置轨迹的自适应模糊滑模控制 预览
14
作者 鲁迎波 朱龙英 洪松 《机械设计与制造》 北大核心 2013年第4期179-182,共4页
为实现装载机工作装置的轨迹跟踪控制,建立装载机工作装置的二自由度运动学和拉格朗日动力学方程。装载机工作装置具有明显的非线性和不确定性特征,并存在外部干扰,设计了自适应模糊滑模变结构控制器。利用模糊控制动态调节切换增益,将... 为实现装载机工作装置的轨迹跟踪控制,建立装载机工作装置的二自由度运动学和拉格朗日动力学方程。装载机工作装置具有明显的非线性和不确定性特征,并存在外部干扰,设计了自适应模糊滑模变结构控制器。利用模糊控制动态调节切换增益,将模糊控制的切换项转化为连续的模糊系统,增强了控制系统对装载机工作装置的不确定性和外界干扰的鲁棒性,削弱了滑模控制的抖振现象。设计过程采用了方法,保证了控制系统的稳定与收敛,仿真结果给出了自适应模糊滑模控制的跟踪性能及误差。 展开更多
关键词 装载机 工作装置 动力学 运动学 自适应模糊滑模控制
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浮球式惯导平台的自适应模糊滑模稳定控制 预览 被引量:5
15
作者 李安梁 蔡洪 白锡斌 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第6期41-45,共5页
针对浮球式惯导平台的惯性空间稳定问题,提出了一种基于模糊逻辑的自适应滑模控制方案。该方法利用滑模控制器保证了系统的稳定性和快速性,解决了浮球式惯导平台参数不确定、未建模动态等未知干扰问题;基于滑模控制器的设计问题,利... 针对浮球式惯导平台的惯性空间稳定问题,提出了一种基于模糊逻辑的自适应滑模控制方案。该方法利用滑模控制器保证了系统的稳定性和快速性,解决了浮球式惯导平台参数不确定、未建模动态等未知干扰问题;基于滑模控制器的设计问题,利用模糊逻辑和自适应控制律,调节滑模控制器的参数,估计并补偿系统的外界干扰及不确定性等干扰,增强系统对随机不确定性的适应能力,提高控制系统的鲁棒性和控制精度;利用Laypunov方法证明了控制系统的稳定性与收敛性。仿真结果表明,该方法可以有效减低滑模控制控制输入抖振问题,实现浮球式惯导平台的高精度惯性空间稳定,且稳定精度高于0.1”。 展开更多
关键词 浮球式惯导平台 稳定控制 自适应模糊滑模控制
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基于自适应模糊滑模的卫星姿态控制方法 预览 被引量:2
16
作者 张大伟 程卫强 《上海航天》 2013年第2期1-6,49共7页
研究了对地观测卫星的非线性姿态控制方法。建立了对地观测卫星基于四元数的误差姿态运动学方程和姿态动力学方程。设计滑模变量,用滑模变结构控制保证系统的稳定性和对强干扰的鲁棒性,用自适应模糊系统消除滑模控制中固有的控制变量... 研究了对地观测卫星的非线性姿态控制方法。建立了对地观测卫星基于四元数的误差姿态运动学方程和姿态动力学方程。设计滑模变量,用滑模变结构控制保证系统的稳定性和对强干扰的鲁棒性,用自适应模糊系统消除滑模控制中固有的控制变量抖振。用非自治系统的Lyapunov稳定性理论分析证明了设计的闭环系统为一致渐进稳定。数值仿真结果表明:设计的控制方法在大角度姿态随动和受较大时变干扰力矩作用时均有良好的控制效果。 展开更多
关键词 航天器姿态控制 对地观测卫星 自适应模糊滑模控制 喷气推力器
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自适应模糊滑模在火箭炮位置伺服系统中的应用 预览 被引量:1
17
作者 霍龙 乐贵高 +1 位作者 马大为 胡健 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2012年第9期137-140,共4页
针对多管火箭炮交流位置伺服系统转动惯量和负载力矩变化大的特性,设计了自适应模糊滑模位置控制器。用模糊控制逼近理想滑模控制,设计切换控制补偿逼近误差,自适应控制调节模糊参数和切换控制的不确定上界。为了保证系统渐进稳定和可控... 针对多管火箭炮交流位置伺服系统转动惯量和负载力矩变化大的特性,设计了自适应模糊滑模位置控制器。用模糊控制逼近理想滑模控制,设计切换控制补偿逼近误差,自适应控制调节模糊参数和切换控制的不确定上界。为了保证系统渐进稳定和可控,根据李亚普函数导出自适应率。仿真结果表明该控制策略不仅保证了系统的静、动态特性,而且对负载扰动和系统参数摄动具有较强的鲁棒性。 展开更多
关键词 火箭炮 位置伺服系统 自适应模糊滑模控制 等效控制
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移动机器人的自适应模糊滑模动力学控制 预览 被引量:10
18
作者 王宗义 李艳东 +1 位作者 刘涛 于占东 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期 792-799,共8页
针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于自适应分流运动学控制与自适应模糊滑模动力学控制的混合控制算法.自适应分流运动学控制解决了由于大范围的初始位姿偏差变化而引起的速度跳变问题.利用滑模控制具有的稳定性和鲁... 针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于自适应分流运动学控制与自适应模糊滑模动力学控制的混合控制算法.自适应分流运动学控制解决了由于大范围的初始位姿偏差变化而引起的速度跳变问题.利用滑模控制具有的稳定性和鲁棒性的优点,解决了机器人的参数与非参数不确定性问题.并通过带有自适应调节算法的模糊控制来调节滑模控制的增益,增强了对随机不确定性的适应能力,消除了在滑模控制中的输入抖振现象.设计过程采用了Lyapunov方法,保证了控制系统的稳定与收敛.仿真结果表明,控制器产生了平滑的速度输出,非完整移动机器人的跟踪误差被消除. 展开更多
关键词 自适应分流模型 自适应模糊滑模控制 运动学控制 动力学控制 轨迹跟踪 移动机器人
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基于自适应模糊滑模的柔性机械臂控制 预览 被引量:8
19
作者 党进 倪风雷 +1 位作者 刘业超 刘宏 《四川大学学报:工程科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期234-240,共7页
针对柔性关节机器人控制系统中存在的扰动力、摩擦力、参数变化以及建模误差等导致的控制器精度降低、鲁棒性差的问题,提出了1种基于自适应模糊滑模的鲁棒控制器。控制器由2部分组成,控制器的计算力矩和前馈补偿部分用于控制系统的标称... 针对柔性关节机器人控制系统中存在的扰动力、摩擦力、参数变化以及建模误差等导致的控制器精度降低、鲁棒性差的问题,提出了1种基于自适应模糊滑模的鲁棒控制器。控制器由2部分组成,控制器的计算力矩和前馈补偿部分用于控制系统的标称部分,即机器人自身结构相关量、确定性扰动以及摩擦力的线性部分;控制器的自适应模糊滑模部分用于克服系统存在的不确定部分,包括外界不确定性扰动、摩擦力的非线性部分、参数变化以及建模误差等。最后在HIT四自由度柔性机械臂上进行了控制器的相关实验。实验结果表明该控制器具有良好的位置跟踪性能和较强的抗干扰能力。 展开更多
关键词 柔性机械臂 自适应模糊滑模 非线性系统 不确定性扰动
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滑移装载机器人运动控制系统建模与算法研究 预览
20
作者 柳波 黄杰 +1 位作者 范永超 张武坤 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2011年第11期 1785-1790,共6页
针对滑移装载机器人的运动控制问题,首先根据底盘和动臂铲斗的机械结构和运动特性建立运动系统整体的运动学和动力学模型,计算出行走液压马达转角、动臂铲斗油缸位移与位姿之间的函数关系,并建立电液比例控制系统的状态方程。然后根据... 针对滑移装载机器人的运动控制问题,首先根据底盘和动臂铲斗的机械结构和运动特性建立运动系统整体的运动学和动力学模型,计算出行走液压马达转角、动臂铲斗油缸位移与位姿之间的函数关系,并建立电液比例控制系统的状态方程。然后根据所建立的模型,引入速度控制器,并采用自适应模糊滑模控制算法消弱外界干扰、参数不确定性等因素引起的误差。仿真实验表明:左右驱动轮和动臂铲斗两关节角位移的稳态误差不超过0.012 rad,所设计的控制系统能够快速稳定地跟踪目标轨迹,证明了所建立模型的正确性和相应控制器的有效性。 展开更多
关键词 滑移装载机器人 运动控制 电液比例控制系统 自适应模糊滑模控制
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