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CD播放器机械臂轨迹跟踪的鲁棒自适应迭代学习控制 预览
1
作者 钱美容 蒋近 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期682-691,共10页
针对CD播放器机械臂轨迹跟踪问题,提出一种鲁棒自适应迭代学习控制算法。分析了CD播放器系统的基本结构,根据空间运动特性建立了机械臂系统模型,提供了机械臂轨迹跟踪控制方案,并结合机械臂系统的结构特点设计了鲁棒自适应控制算法。该... 针对CD播放器机械臂轨迹跟踪问题,提出一种鲁棒自适应迭代学习控制算法。分析了CD播放器系统的基本结构,根据空间运动特性建立了机械臂系统模型,提供了机械臂轨迹跟踪控制方案,并结合机械臂系统的结构特点设计了鲁棒自适应控制算法。该算法由可变增益比例—微分控制、前馈学习控制和鲁棒控制组成,可变增益比例—微分控制根据自适应切换规则调整控制增益,保证系统稳定性并加快收敛速度,前馈学习控制通过学习规则计算出每次迭代过程中期望的前馈力矩,以补偿模型不确定性,鲁棒控制确保了系统在外部随机扰动下的鲁棒性。通过实验表明,所提控制算法能加快系统的收敛速度,提高系统的跟踪性能。 展开更多
关键词 鲁棒性 自适应迭代学习控制 CD播放器 机械臂 轨迹跟踪
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基于高阶内模的鲁棒自适应迭代学习控制
2
作者 刘保彬 周伟 《控制工程》 CSCD 北大核心 2018年第5期770-776,共7页
针对一类带有非严格重复的未知参数的离散时间非线性系统跟踪迭代域变化的参考轨迹问题,考虑系统中存在未知时变控制增益和时变外部扰动的情况,提出了一种鲁棒自适应迭代学习控制算法。迭代域变化的未知参数由高阶内模产生。系统中还存... 针对一类带有非严格重复的未知参数的离散时间非线性系统跟踪迭代域变化的参考轨迹问题,考虑系统中存在未知时变控制增益和时变外部扰动的情况,提出了一种鲁棒自适应迭代学习控制算法。迭代域变化的未知参数由高阶内模产生。系统中还存在迭代域任意有界变化的状态初值问题。采用设计迭代轴观测器的方法,对产生未知参数的高阶内模的基函数进行估测。严格的理论推导证明了跟踪误差在有限时间区间上沿迭代轴的渐近收敛性。多个仿真实例表明了基于高阶内模的鲁棒自适应迭代学习算法的有效性。 展开更多
关键词 高阶内模 非严格重复性 自适应迭代学习控制 离散时间系统
采煤机截割滚筒轨迹的迭代学习跟踪控制
3
作者 王福忠 高颖 《控制工程》 CSCD 北大核心 2018年第6期966-971,共6页
为了实现对采煤机截割滚筒运行轨迹的精确跟踪,根据截割过程的重复性及截割系统难以建立精确数学模型的特点,在采煤机截割滚筒运行轨迹的跟踪控制中采用迭代学习控制算法。首先介绍采煤机记忆截割的工作原理,并简化截割系统的动力学模... 为了实现对采煤机截割滚筒运行轨迹的精确跟踪,根据截割过程的重复性及截割系统难以建立精确数学模型的特点,在采煤机截割滚筒运行轨迹的跟踪控制中采用迭代学习控制算法。首先介绍采煤机记忆截割的工作原理,并简化截割系统的动力学模型得到其动力学方程;其次以采煤机摇臂摆角为控制变量,设计自适应迭代学习控制器完成对记忆截割目标轨迹的精确跟踪。最后通过仿真结果表明,随着迭代学习次数增加,采煤机摇臂摆角的跟踪误差逐渐减小,验证了该控制方法能够精确跟踪记忆截割目标轨迹。 展开更多
关键词 截割系统 记忆截割 轨迹跟踪 自适应迭代学习控制
基于自适应迭代学习控制的MPC系统经济性能设计 被引量:1
4
作者 王振雷 刘学彦 王昕 《清华大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期1016-1024,共9页
针对模型预测控制( model predictive control,MPC)系统经济性能设计问题,结合自适应迭代学习控制的设计思想,提出了一种自适应步长迭代学习控制( adaptive step iterative learning control, ASILC)策略。该策略将系统变量方差... 针对模型预测控制( model predictive control,MPC)系统经济性能设计问题,结合自适应迭代学习控制的设计思想,提出了一种自适应步长迭代学习控制( adaptive step iterative learning control, ASILC)策略。该策略将系统变量方差与控制器参数之间的关系近似成离散的线性区间组合,并借助上一步迭代的过程信息,自适应地更新迭代步长,逐步使系统的经济性能达到最优。将该方法应用于乙烯裂解炉控制系统中,仿真结果表明:与迭代学习控制方法相比,ASILC能更快地收敛到最优工作点附近,得到最优经济性能下的控制器参数λ,经过7次优化迭代后经济性能目标值提高了28.92%。 展开更多
关键词 自适应迭代学习控制 经济性能设计 模型预测控制(MPC) 迭代步长 乙烯裂解炉
非线性时变系统特征建模与自适应迭代学习控制
5
作者 孙明轩 毕宏博 张杰 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 2016年第4期461-475,共15页
讨论连续/离散非线性时变系统的特征建模,统一采用一阶时变差分方程作为特征模型.对于建模中可能产生的快变亦或突变的模型参数,以学习辨识方法进行估计;利用参数估值设计自适应迭代学习控制器,实现轨迹跟踪任务.参数估计学习算... 讨论连续/离散非线性时变系统的特征建模,统一采用一阶时变差分方程作为特征模型.对于建模中可能产生的快变亦或突变的模型参数,以学习辨识方法进行估计;利用参数估值设计自适应迭代学习控制器,实现轨迹跟踪任务.参数估计学习算法包括带有遗忘因子的最小二乘学习算法和梯度学习算法.数值算例和电机位置跟踪实验结果表明所提出特征建模方法和学习控制方案的有效性. 展开更多
关键词 非线性时变系统 特征模型 学习辨识 自适应迭代学习控制.
非参数不确定系统的自适应迭代学习控制 被引量:3
6
作者 余琼霞 侯忠生 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 2016年第1期1-13,共13页
针对一类含非参数不确定的受限非线性系统,提出一种新的自适应迭代学习控制算法.该算法利用神经网络(neural network)逼近系统中的非参数不确定性,神经网络的权值通过迭代轴上的自适应算法进行更新.控制器设计补偿项对神经网络逼近误... 针对一类含非参数不确定的受限非线性系统,提出一种新的自适应迭代学习控制算法.该算法利用神经网络(neural network)逼近系统中的非参数不确定性,神经网络的权值通过迭代轴上的自适应算法进行更新.控制器设计补偿项对神经网络逼近误差上界进行估计以此消除其影响.采用一种新的障碍李雅普诺夫函数(barrier Lyapunov functions)并与组合能量函数(composite energy function)方法相结合,当系统中同时存在非参数不确定性,随机初始误差,及非严格重复外部扰动时,能够保证系统同时满足输入和状态受限要求.将所提出的算法应用于高速列车运行控制系统,仿真结果验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 非线性系统 自适应迭代学习 神经网络 非参数不确定
离散时间系统自适应迭代学习控制的研究进展 预览
7
作者 池荣虎 刘宇 张瑞坤 《青岛科技大学学报:自然科学版》 CAS 2015年第6期591-600,共10页
离散自适应迭代学习控制是针对在有限时间区间上运行的不确定非线性离散时间系统提出的一类方法,可有效抵抗系统的不确定性,并放宽了传统迭代学习控制中要求相同初始条件和参考轨迹这两个关键假设。即可在随机初始条件下实现对迭代变化... 离散自适应迭代学习控制是针对在有限时间区间上运行的不确定非线性离散时间系统提出的一类方法,可有效抵抗系统的不确定性,并放宽了传统迭代学习控制中要求相同初始条件和参考轨迹这两个关键假设。即可在随机初始条件下实现对迭代变化参考轨迹的几乎完全跟踪性能。本研究给出了迭代学习控制方法的分类,对其中的自适应迭代学习控制方法的设计思路和适用背景进行了阐述。重点综述了离散时间系统自适应迭代学习控制方法的发展过程,讨论了所提出离散时间自适应控制方法的特点和适用范围,提出了基于数据驱动的自适应迭代学习控制发展的必然趋势和有待于进一步研究的问题。 展开更多
关键词 自适应迭代学习控制 离散时间系统 线性参数化不确定系统 非线性参数化不确定系统 非线性不确定系统 数据驱动控制
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控制方向未知的非线性系统自适应迭代学习控制 预览
8
作者 李广印 《南京理工大学学报:自然科学版》 CAS CSCD 北大核心 2015年第6期661-667,679共8页
对于一类含有未知控制方向的时滞非线性系统,利用完全饱和函数设计了自适应迭代学习控制算法。采用信号置换思想处理系统中出现的时滞项。采用Nussbaum增益技术解决未知控制方向等问题。针对系统中出现的未知时变和时不变参数耦合的不... 对于一类含有未知控制方向的时滞非线性系统,利用完全饱和函数设计了自适应迭代学习控制算法。采用信号置换思想处理系统中出现的时滞项。采用Nussbaum增益技术解决未知控制方向等问题。针对系统中出现的未知时变和时不变参数耦合的不确定性问题,设计了微分差分耦合参数学习律。将系统中引入的外部有界干扰合并到1个未知时变参数向量中,再利用完全饱和自适应方法进行估计。结合构造的Lyapunov-Krasovskii复合能量函数对系统进行了收敛性分析,证明了系统状态输出沿着迭代方向对期望输出的渐近跟踪及闭环系统中所有信号的有界性。仿真实验验证了该文控制算法的有效性。 展开更多
关键词 未知控制方向 非线性系统 变时滞系统 自适应迭代学习控制 完全饱和函数 信号置换 微分差分耦合参数
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基于自适应迭代学习控制的工作艇收放装置主动减摆策略研究 预览
9
作者 高云剑 史洪宇 《机电设备》 2015年第3期51-57,共7页
工作艇收放装置主要用于完成快速、安全地将舰船上的小艇及人员移至水面,或安全回收工作艇至舰船上等海上任务。针对这一典型的欠驱动机械系统,采用拉格朗日方程的方法建立其动力学模型。根据舰船在海上的实际运动情况,对系统的二维... 工作艇收放装置主要用于完成快速、安全地将舰船上的小艇及人员移至水面,或安全回收工作艇至舰船上等海上任务。针对这一典型的欠驱动机械系统,采用拉格朗日方程的方法建立其动力学模型。根据舰船在海上的实际运动情况,对系统的二维动力学模型进行描述,分析小艇摇摆的二维平面摆角,研究其在船体运动影响下的变化情况。然后在上述非线性动力学模型的基础上,针对系统的摆动部分,为其设计自适应迭代控制闭环控制器,达到消摆的目的。最后,仿真结果证明了此控制方法的有效性。 展开更多
关键词 工作艇收放装置 动力学模型 拉格朗日方程 部分反馈线性化 自适应迭代学习控制
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掘进机截割臂运动轨迹的迭代学习控制 预览 被引量:4
10
作者 张付凯 王福忠 高庆华 《电子测量与仪器学报》 CSCD 2014年第12期1355-1362,共8页
悬臂式掘进机截割臂系统受参数不确定、非线性、时变和负载干扰等因素的影响,使截割头不能精确按照预定的轨迹截割,导致超挖或欠挖的现象发生,断面成形质量差。为了实现断面精确成形,采用自适应迭代学习控制算法对截割头运行轨迹进行跟... 悬臂式掘进机截割臂系统受参数不确定、非线性、时变和负载干扰等因素的影响,使截割头不能精确按照预定的轨迹截割,导致超挖或欠挖的现象发生,断面成形质量差。为了实现断面精确成形,采用自适应迭代学习控制算法对截割头运行轨迹进行跟踪控制。建立掘进机截割臂的动力学模型,设计相应自适应迭代学习控制算法。仿真结果表明随着学习次数的增加截割臂横向摆角误差趋近于零,纵向摆角误差小于0.0007rad且逐渐趋于零,满足实际现场的精度要求,验证了该控制方法对截割轨迹跟踪的有效性,为掘进机器人断面自动截割成形的研究奠定理论基础。 展开更多
关键词 掘进机 动力学模型 轨迹跟踪 自适应迭代学习控制
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机器鱼运动学SSPR建模与自适应迭代学习控制 被引量:3
11
作者 任光 戴亚平 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2014年第9期1605-1610,共6页
针对一类多关节机器鱼推进速度的调节,提出一种运动学建模与控制匹配设计的新方法。以可控性为目标,建立了基于能量转化系数的鱼尾摆动规律与推进速度性能参考(SSPR)模型,系统已知参数把能量转化率收敛到一个可控可调节范围。自适... 针对一类多关节机器鱼推进速度的调节,提出一种运动学建模与控制匹配设计的新方法。以可控性为目标,建立了基于能量转化系数的鱼尾摆动规律与推进速度性能参考(SSPR)模型,系统已知参数把能量转化率收敛到一个可控可调节范围。自适应迭代学习控制策略与之匹配,能适时辨识并周期性地更新该模型的能量转化系数,实现机器鱼在陌生水环境中的推进速度自调节。仿真分析验证了该模型和控制方法的正确性。 展开更多
关键词 机器鱼 能量转换系数 参考模型 自适应迭代学习控制
一类双线性参数化时变时滞系统的自适应迭代学习控制 预览 被引量:1
12
作者 余剑平 孙云平 贾纳豫 《云南师范大学学报:自然科学版》 2014年第6期1-7,共7页
针对一类双线性参数化时变时滞系统,设计了一种新颖的自适应迭代学习控制策略,该策略利用信号置换思想与参数重组技术来有效处理系统中时变时滞项,引入微分-差分耦合型自适应律以解决系统中双线性参数化项.通过构建一个Lyapunov-Krasovs... 针对一类双线性参数化时变时滞系统,设计了一种新颖的自适应迭代学习控制策略,该策略利用信号置换思想与参数重组技术来有效处理系统中时变时滞项,引入微分-差分耦合型自适应律以解决系统中双线性参数化项.通过构建一个Lyapunov-Krasovskii型复合能量函数证明了跟踪误差的收敛性以及所有信号的有界性.仿真实例结果表明该策略是有效且可行的. 展开更多
关键词 双线性参数化 时变时滞 微分-差分耦合型自适应律 自适应迭代学习控制 复合能量函数
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具有PPAUD的矿井提升机速度与位置跟踪控制 预览
13
作者 岳伟超 余发山 +1 位作者 卜旭辉 栗三一 《计算机仿真》 CSCD 北大核心 2014年第5期363-368,共6页
矿井提升机在煤矿开采和生产过程中发挥着至关重要的作用。在实际提升过程中,由于提升机自身或者周围环境的影响,出现参数摄动和未建模动态(PPAUD)等情况,降低了提升机速度与位置跟踪精度。针对上述问题设计了一种自适应迭代学习... 矿井提升机在煤矿开采和生产过程中发挥着至关重要的作用。在实际提升过程中,由于提升机自身或者周围环境的影响,出现参数摄动和未建模动态(PPAUD)等情况,降低了提升机速度与位置跟踪精度。针对上述问题设计了一种自适应迭代学习控制策略,建立了提升机的数学模型,证明了系统的收敛性,并对所提的控制策略进行了仿真以及实际测试。仿真结果表明:所提出的自适应迭代学习控制算法可以有效抑制参数摄动以及未建模动态(PPAUD),获得较好的跟踪性能;实际测试结果表明提出控制策略具有较强的鲁棒性,提升系统速度与位置跟踪精度有较大提高,证明自适应迭代学习控制方法是一种抑制上述扰动的有效方法。 展开更多
关键词 未建模动态 参数摄动 矿井提升系统 自适应迭代学习控制 速度与位置跟踪
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离散时变系统的自适应迭代学习控制 预览 被引量:3
14
作者 孙明轩 余林江 《浙江工业大学学报》 CAS 2013年第1期84-90,共7页
针对一类有限区间上重复运行的离散时变SISO系统,分别采用带饱和函数和死区修正的投影算法进行参数估计,提出自适应迭代学习控制方案.关键技术引理在分析离散自适应控制系统时起到了关键作用,文中把这一引理推广至迭代域,用于建立... 针对一类有限区间上重复运行的离散时变SISO系统,分别采用带饱和函数和死区修正的投影算法进行参数估计,提出自适应迭代学习控制方案.关键技术引理在分析离散自适应控制系统时起到了关键作用,文中把这一引理推广至迭代域,用于建立离散自适应迭代学习控制系统的稳定性和收敛性.理论证明,即使每次迭代存在初始偏差,跟踪误差沿着迭代轴仍能收敛于零,且闭环系统的所有信号有界;当存在外部扰动时,跟踪误差收敛于一邻域内,其半径为干扰的界.在直线伺服系统上的应用结果验证了所提出的学习控制方法的有效性. 展开更多
关键词 自适应迭代学习控制 投影算法 饱和函数 死区修正 离散时变系统
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Unbalance Vibratory Displacement Compensation for Active Magnetic Bearings 被引量:2
15
作者 GAO Hui XU Longxiang ZHU Yili 《中国机械工程学报》 SCIE EI CAS CSCD 2013年第1期95-103,共9页
因为当转子以高速度旋转时,光线的磁性的轴承的动态僵硬不足够大,失衡排水量颤动现象将被生产。为减少排水量颤动的最有效的方法是通过增加控制水流提高光线的磁性的适用僵硬,但是合适的控制水流不是容易的特别,被规定在实时被规定... 因为当转子以高速度旋转时,光线的磁性的轴承的动态僵硬不足够大,失衡排水量颤动现象将被生产。为减少排水量颤动的最有效的方法是通过增加控制水流提高光线的磁性的适用僵硬,但是合适的控制水流不是容易的特别,被规定在实时被规定。为了实现实时,失衡排水量颤动赔偿,通过分析活跃磁性的轴承(AMB ) 数学模型,光线的排水量刺杀的存在被表明。制止刺杀,新控制鉴于转子频率,计划适应的反复的学习控制(AILC ) 被建议周期的无常在开始过程期间。以前的错误信号被增加进学习法律提高集中速度,和旋转的转子影响的一个影响因素的 AILC 频率作为学习输出系数改进转子控制效果被介绍。作为一个前馈控制赔偿控制器, AILC 能提供一个未知、完美的补偿信号让转子通过力量放大器和光线的磁性的轴承在它的几何轴附近旋转。改进 AMB 靠近环的控制系统柔韧的稳定性,一个种不完全的微分 PID 反馈控制器被采用。AILC 算法的正确性被 AMB 数学模型增加的模拟验证通过 MATLAB 的 AILC 赔偿算法软。并且为固定旋转频率的赔偿在实际 AMB 系统被实现。当靠近环的控制能认识到在一个点的 AMB 系统排水量最小赔偿修理了频率,模拟和实验结果证明赔偿作为前馈控制赔偿和 PID 算法基于 AILC 算法策划,并且改进控制系统的稳定性。建议研究为 AMB 排水量最小赔偿提供一个新适应反复的学习控制算法和控制策略,并且为变化时间的排水量最小赔偿提供一些参考书。 展开更多
关键词 不平衡振动 位移补偿 主动磁轴承 闭环控制系统 迭代学习控制 不完全微分PID MATLAB软件 数学模型分析
Adaptive Iterative Learning Control for Nonlinearly Parameterized Systems with Unknown Time-varying Delay and Unknown Control Direction 被引量:10
16
《国际自动化与计算杂志:英文版》 EI 2012年第6期578-586,共9页
This paper proposes a new adaptive iterative learning control approach for a class of nonlinearly parameterized systems with unknown time-varying delay and unknown control direction.By employing the parameter separat... This paper proposes a new adaptive iterative learning control approach for a class of nonlinearly parameterized systems with unknown time-varying delay and unknown control direction.By employing the parameter separation technique and signal replacement mechanism,the approach can overcome unknown time-varying parameters and unknown time-varying delay of the nonlinear systems.By incorporating a Nussbaum-type function,the proposed approach can deal with the unknown control direction of the nonlinear systems.Based on a Lyapunov-Krasovskii-like composite energy function,the convergence of tracking error sequence is achieved in the iteration domain.Finally,two simulation examples are provided to illustrate the feasibility of the proposed control method. 展开更多
关键词 Nonlinearly TIME-VARYING parameterized systems UNKNOWN TIME-VARYING DELAY UNKNOWN CONTROL direction composite energy function adaptive ITERATIVE learning control.
动态系统的一阶特征模型与直线伺服系统的自适应迭代学习控制 被引量:2
17
作者 孙明轩 李芝乐 余林江 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 2012年第6期666-682,共17页
就线性定常/时变系统以及非线性系统,依据特征模型理论,给出动态系统的一阶特征模型.其特征参数随时间变化,即以一阶时变差分方程描述受控系统的动态特性;与二阶和三阶特征模型相比较,一阶模型具更少参数.为解决由一阶特征模型... 就线性定常/时变系统以及非线性系统,依据特征模型理论,给出动态系统的一阶特征模型.其特征参数随时间变化,即以一阶时变差分方程描述受控系统的动态特性;与二阶和三阶特征模型相比较,一阶模型具更少参数.为解决由一阶特征模型描述的系统的控制问题,提出基于遗忘因子迭代学习辨识的自适应迭代学习控制方法.迭代学习辨识适于时变参数的估计,它允许被估计参数随时问快速变化,抑或突变.以直线伺服系统的位置跟踪控制为例,给出一种基于特征模型与LQ最优控制策略的自适应迭代学习控制方案.仿真与实验结果表明,提出的控制方案能够有效实现受控系统的位置跟踪控制. 展开更多
关键词 特征模型 遗忘因子 迭代学习辨识 自适应迭代学习控制 直线伺服系统.
Decentralized adaptive iterative learning control for interconnected systems with uncertainties 被引量:1
18
作者 Lili SUN Tiejun WU 《控制理论与应用:英文版》 2012年第4期490-496,共7页
<正>In many applications,the system dynamics allows the decomposition into lower dimensional subsystems with interconnections among them.This decomposition is motivated by the ease and flexibility of the control... <正>In many applications,the system dynamics allows the decomposition into lower dimensional subsystems with interconnections among them.This decomposition is motivated by the ease and flexibility of the controller design for each subsystem.In this paper,a decentralized model reference adaptive iterative learning control scheme is developed for interconnected systems with model uncertainties.The interconnections in the dynamic equations of each subsystem are considered with unknown boundaries.The proposed controller of each subsystem depends only on local state variables without any information exchange with other subsystems.The adaptive parameters are updated along iteration axis to compensate the interconnections among subsystems.It is shown that by using the proposed decentralized controller,the states of the subsystems can track the desired reference model states iteratively.Simulation results demonstrate that,utilizing the proposed adaptive controller,the tracking error for each subsystem converges along the iteration axis. 展开更多
关键词 模型参考自适应 迭代学习控制 互联系统 不确定性 控制器设计 状态变量 自适应控制器 子系统
非一致目标跟踪的自适应迭代学习控制 预览
19
作者 孔祥朋 《中国计量学院学报》 2012年第1期90-94,共5页
针对含有时不变和时变参数的高阶非线性系统,利用Lyapunov方法和参数重组技巧,提出了一种自适应迭代学习控制算法.通过构造Lyapunov-like泛函,保证跟踪误差在一个有限区间上逐点收敛于零.该方法可以处理目标轨迹迭代可变的跟踪问题,对... 针对含有时不变和时变参数的高阶非线性系统,利用Lyapunov方法和参数重组技巧,提出了一种自适应迭代学习控制算法.通过构造Lyapunov-like泛函,保证跟踪误差在一个有限区间上逐点收敛于零.该方法可以处理目标轨迹迭代可变的跟踪问题,对于目标变化没有特殊限制,克服了传统的迭代学习控制对目标轨线的限制,适用于目标较大变化的情况.举例说明了本文结果的可行性和有用性. 展开更多
关键词 非线性系统 自适应迭代学习控制 非一致目标跟踪
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未知时变时滞非线性参数化系统自适应迭代学习控制 预览 被引量:15
20
作者 李俊民 王元亮 李新民 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第6期861-868,共8页
针对含有未知时变参数和时变时滞的非线性参数化系统,提出了一种新的自适应迭代学习控制方法.该方法将参数分离技术与信号置换思想相结合,可以处理含有时变参数和时滞相关不确定性的非线性系统.设计了一种自适应控制策略,使跟踪误... 针对含有未知时变参数和时变时滞的非线性参数化系统,提出了一种新的自适应迭代学习控制方法.该方法将参数分离技术与信号置换思想相结合,可以处理含有时变参数和时滞相关不确定性的非线性系统.设计了一种自适应控制策略,使跟踪误差的平方在一个有限区间上的积分渐近收敛于零.通过构造Lyapunov—Krasovskii型复合能量函数,给出了闭环系统收敛的一个充分条件.给出两个仿真例子验证了控制方法的有效性. 展开更多
关键词 非线性参数化系统 自适应迭代学习控制 时变参数 时变时滞 复合能量函数
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