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基于路径特征的自动化码头AGV自适应交通控制 预览
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作者 蒋敏敏 添玉 +1 位作者 王建彬 范会方 《水运工程》 北大核心 2019年第4期38-44,50共8页
针对集装箱码头双向导引自由路径环境下水平运输系统交通管理的难题,在考虑车辆物理尺寸、轨迹及行车规则的基础上,构建合理栅格单位的环境地图,建立多车多任务路径的交通控制模型,并提出一种基于路径特征的自适应交通控制方法,采用滚... 针对集装箱码头双向导引自由路径环境下水平运输系统交通管理的难题,在考虑车辆物理尺寸、轨迹及行车规则的基础上,构建合理栅格单位的环境地图,建立多车多任务路径的交通控制模型,并提出一种基于路径特征的自适应交通控制方法,采用滚动调度策略和启发式策略的遗传算法进行算例试验。结果表明,相比于固定预留方法,所提出的方法以更小的区段为调度间隔,并形成自适应计划期,预留栅格数量更灵活,实现了灵活区段定义下的道路自适应预留调度并避免阻塞,提高了道路资源的利用率。 展开更多
关键词 水路运输 自适应预留调度 遗传算法 AGV 自动化集装箱码头
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考虑充电和等待时间的集装箱码头AGV调度 预览
2
作者 周小凡 苌道方 +1 位作者 余芳 高银萍 《上海海事大学学报》 北大核心 2019年第3期1-5,13共6页
为提高自动化集装箱码头自动导引小车(automated guided vehicle,AGV)作业效率和利用率,考虑AGV的电量续航能力和重空载的耗电差异,在AGV任务选择时综合考虑任务距离和各任务紧急程度,并设置AGV充电结束条件以减少AGV排队等待的时间,建... 为提高自动化集装箱码头自动导引小车(automated guided vehicle,AGV)作业效率和利用率,考虑AGV的电量续航能力和重空载的耗电差异,在AGV任务选择时综合考虑任务距离和各任务紧急程度,并设置AGV充电结束条件以减少AGV排队等待的时间,建立以最小化完成任务总时间为目标的AGV调度模型。用Java进行实例求解。结果表明,对AGV采用多频次充电并将其允许工作电量百分比设定为71%时,完成任务总时间最短,耗电量最小,且AGV利用率较高。 展开更多
关键词 自动化集装箱码头 自动导引小车(AGV) 充电调度 充电特性 等待时间
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自动化集装箱码头水平运输设备的路径规划 预览
3
作者 刘耀徽 李永翠 +2 位作者 杨杰敏 任荣升 鲁彦汝 《水运工程》 北大核心 2019年第7期13-16,22共5页
为保证自动化集装箱码头能够实现水平运输设备的高效自动化作业,水平运输设备行驶路径的规划能力成为评价系统好坏的决定性因素。针对自动化集装箱码头水平运输系统如何生成最优行驶路径的问题,从码头布局、任务划分、车道选择及路径优... 为保证自动化集装箱码头能够实现水平运输设备的高效自动化作业,水平运输设备行驶路径的规划能力成为评价系统好坏的决定性因素。针对自动化集装箱码头水平运输系统如何生成最优行驶路径的问题,从码头布局、任务划分、车道选择及路径优化等多方面进行深入探究,提出一套自动导引车运行路径规划系统方案,明确路径规划需要考虑的因素,简化路径规划系统的计算逻辑,缩短自动导引车的运行距离,对提高水平运输效率具有重要意义。 展开更多
关键词 自动化集装箱码头 水平运输设备 AGV 路径规划
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自动化集装箱码头冷藏箱区插拔电路径优化 预览
4
作者 张晓龙 浦新平 林洋 《港口装卸》 2019年第1期10-13,49共5页
冷藏箱箱区的插拔电管理对自动化集装箱码头堆场箱区冷藏箱的温度控制尤为重要。针对自动化集装箱码头冷藏箱箱区的结构特点,考虑箱区中冷藏箱的插拔电时间窗约束,基于传统带有时间窗的TSP问题,以操作员行走路径最小为目标,建立了整数... 冷藏箱箱区的插拔电管理对自动化集装箱码头堆场箱区冷藏箱的温度控制尤为重要。针对自动化集装箱码头冷藏箱箱区的结构特点,考虑箱区中冷藏箱的插拔电时间窗约束,基于传统带有时间窗的TSP问题,以操作员行走路径最小为目标,建立了整数规划模型,确定待插拔电冷藏箱的插拔电作业顺序,将求解结果与当前码头冷藏箱区插拔电策略进行比较。结果表明,该模型能够更好解决冷藏箱的插拔电顺序问题,实现人员行走路径最优。 展开更多
关键词 自动化集装箱码头 冷藏箱 带有时间窗的TSP问题 整数规划 路径优化
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一种基于陆域资源受限的自动化集装箱码头布局方案 预览
5
作者 王中华 《港口装卸》 2019年第3期58-60,共3页
以某陆域资源受限的自动化集装箱码头改建工程前期研究为基础,结合相关领域前沿技术发展,综合考虑装卸工艺与总平面布局,提出一种陆域资源受限情况下的自动化集装箱码头优化布局方案,可为类似工程的装卸工艺及平面布局设计提供借鉴。
关键词 自动化集装箱码头 陆域资源受限 总平面布局 装卸工艺
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基于三维仿真的自动化集装箱码头堆场布置形态 预览
6
作者 吴邵强 袁金虎 彭骏骏 《水运工程》 北大核心 2019年第4期67-73,共7页
为探究垂直岸线布置的多泊位自动化集装箱码头工程中集装箱水-水中转集疏运比例对自动化集装箱堆场布置形态的影响,在目前国内典型自动化集装箱码头工艺模式及平面布置的基础上,运用Flexterm对堆场垂直于码头岸线和平行于码头岸线2种布... 为探究垂直岸线布置的多泊位自动化集装箱码头工程中集装箱水-水中转集疏运比例对自动化集装箱堆场布置形态的影响,在目前国内典型自动化集装箱码头工艺模式及平面布置的基础上,运用Flexterm对堆场垂直于码头岸线和平行于码头岸线2种布置模式进行三维仿真。通过分析2种布置形态下水平运输设备的运距以及对码头装卸效率的影响,总结2种堆场布置形态对垂直岸线布置的自动化集装箱码头工程的适应性,为类似自动化集装箱码头工程的设计提供理论依据。 展开更多
关键词 自动化集装箱码头 垂直岸线 堆场布置形态 三维仿真 Flexterm
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自动化集装箱码头智能闸口信息采集系统设计 预览
7
作者 杨杰敏 李永翠 +2 位作者 张显杰 张传军 吴艳丽 《水运工程》 北大核心 2019年第7期23-27,共5页
以青岛港自动化集装箱码头智能闸口项目为例,针对自动化集装箱码头业务流程、逻辑校验、信息备案以及口岸单位监管的需求,提出集装箱、集装箱卡车、集装箱卡车司机等信息确保准确性、实时性和完整性的要求。青岛港自动化集装箱码头从智... 以青岛港自动化集装箱码头智能闸口项目为例,针对自动化集装箱码头业务流程、逻辑校验、信息备案以及口岸单位监管的需求,提出集装箱、集装箱卡车、集装箱卡车司机等信息确保准确性、实时性和完整性的要求。青岛港自动化集装箱码头从智能闸口的平面布局、业务流程和信息采集等方面进行研究和设计,采用当前成熟的硬件设备和信息处理系统,形成智能闸口信息采集系统的解决方案,设计高效、准确的智能化集装箱闸口系统,为自动化集装箱码头智能闸口的设计和建设提供了理论和实践依据。 展开更多
关键词 自动化集装箱码头 智能闸口 流程设计 信息采集
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自动化集装箱码头设备控制系统实现 预览
8
作者 李永翠 刘耀徽 +2 位作者 任荣升 杨杰敏 鲁彦汝 《水运工程》 北大核心 2019年第7期28-32,共5页
设备控制系统作为自动化码头重要的生产系统之一,接收码头操作系统的调派指令,控制自动化设备执行指令,并反馈设备和指令执行状态。设备控制系统应具有综合控制和协调不同种类作业设备的能力,通过一系列的功能逻辑和智能算法,实现码头... 设备控制系统作为自动化码头重要的生产系统之一,接收码头操作系统的调派指令,控制自动化设备执行指令,并反馈设备和指令执行状态。设备控制系统应具有综合控制和协调不同种类作业设备的能力,通过一系列的功能逻辑和智能算法,实现码头生产作业的复杂工况并有效提升设备动作的效率,达到提升效益和节能减排的双重效果。针对国内外现有自动化集装箱码头设备控制系统建设周期长、工况复杂和设计困难等问题,对设备控制系统的架构设计及功能模块进行论述,总结出一套开发周期短、适用性强、可靠性高的系统开发方案。 展开更多
关键词 自动化集装箱码头 设备控制系统
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集装箱码头装卸运输路径轨迹规划研究 预览
9
作者 王洋洋 朱瑾 《计算机仿真》 北大核心 2019年第5期450-455,共6页
集装箱码头装卸运输路径轨迹规划研究的目的是为了实现AGV的无碰撞轨迹规划。能效调度是AGV在执行集装箱任务过程中不可忽略的重要因素,AGV的能效调度会影响AGV的实际作业轨迹,因此集装箱码头装卸运输路径轨迹规划研究的难点技术之一是... 集装箱码头装卸运输路径轨迹规划研究的目的是为了实现AGV的无碰撞轨迹规划。能效调度是AGV在执行集装箱任务过程中不可忽略的重要因素,AGV的能效调度会影响AGV的实际作业轨迹,因此集装箱码头装卸运输路径轨迹规划研究的难点技术之一是如何协调AGV的能效调度与AGV的轨迹规划以实现AGV的无碰撞轨迹。针对上述问题,提出了一种实现AGV无碰撞轨迹规划的两阶能效法。在考虑静止障碍与移动障碍的情况下,采用分层控制结构来协调AGV的能效调度与AGV的轨迹规划,以最小化AGV作业加速度累积和为目标,建立AGV轨迹规划问题的混合整数线性规划模型。通过设计AGV的作业时间窗,得到了两个AGV的无碰撞作业轨迹。通过仿真,得到两个AGV作业的相对距离和各自的能耗。仿真结果验证了所提方法对协调AGV能效调度与AGV轨迹规划来实现AGV无碰撞轨迹规划的有效性。 展开更多
关键词 自动化集装箱码头 轨迹规划 碰撞规避 混合整数线性规划
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一种自动化集装箱码头纯电动AGV充电方式 预览
10
作者 王伟 孙秀良 +2 位作者 徐哲 朱林 王浩 《港口装卸》 2019年第2期1-2,共2页
对自动化集装箱码头纯电动AGV传统能源补充方式进行分析对比,阐述了换电式、桩充式和非接触式充电的优缺点,制定了一套成本较低、效率较高、电池使用寿命较长的循环充电方式,提出了一种新的纯电动AGV能源补充方式,可实现AGV不停车补充... 对自动化集装箱码头纯电动AGV传统能源补充方式进行分析对比,阐述了换电式、桩充式和非接触式充电的优缺点,制定了一套成本较低、效率较高、电池使用寿命较长的循环充电方式,提出了一种新的纯电动AGV能源补充方式,可实现AGV不停车补充能源。 展开更多
关键词 AGV 能源补充 自动化码头
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一种自动化集装箱码头出口箱进箱选位算法 预览
11
作者 李隋凯 励益韬 +2 位作者 孙未未 秦涛 黄秀松 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2019年第5期272-278,284共8页
自动化集装箱码头的出口箱进箱选位是自动化码头运营的难点之一。针对带中转排的自动化码头出口箱进箱选位问题,提出一种两倍状态多阶段动态规划算法。在阶段划分时,将阶段数量增加至原有的2倍,以适应 2种状态转移,而在进行状态转移时,... 自动化集装箱码头的出口箱进箱选位是自动化码头运营的难点之一。针对带中转排的自动化码头出口箱进箱选位问题,提出一种两倍状态多阶段动态规划算法。在阶段划分时,将阶段数量增加至原有的2倍,以适应 2种状态转移,而在进行状态转移时,对2种状态分别计算来获得更优的结果。实验结果表明,与现有的动态规划方法相比,该算法通过应用更精确的状态转移方程,可使翻箱数量降低20 %。 展开更多
关键词 自动化集装箱码头 堆场 概率分布 动态规划 遗传算法
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基于禁忌搜索算法的自动化集装箱码头船舶配载研究 预览
12
作者 俞宙 许冬敏 +2 位作者 张琼 丁一 林丹萍 《港工技术》 2019年第1期6-12,共7页
本文主要研究了自动化集装箱码头船舶配载问题。基于桥吊作业计划决策结果,结合预配要求与实配原则,以翻箱时间及水平运输时间最短且均衡箱区间作业时间为目标,建立混合整数规划模型。采用禁忌搜索算法求解。在算例分析中,以名为艾伯特... 本文主要研究了自动化集装箱码头船舶配载问题。基于桥吊作业计划决策结果,结合预配要求与实配原则,以翻箱时间及水平运输时间最短且均衡箱区间作业时间为目标,建立混合整数规划模型。采用禁忌搜索算法求解。在算例分析中,以名为艾伯特马士基的配载为实例进行算例分析,验证了模型的正确性,并对所设计算法的可靠性进行分析,结果证实了禁忌搜索算法求解实配问题的有效性。 展开更多
关键词 自动化集装箱码头 船舶配载 作业量均衡 禁忌搜索算法
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自动化集装箱码头AGV混合配对调度优化 预览
13
作者 包晓琼 鹿飞燕 胡志华 《武汉理工大学学报:信息与管理工程版》 CAS 2019年第3期277-281,共5页
为了提高自动化导引车(AGV)的作业效率和空间利用率,针对40ft集装箱的搬运作业问题,采用由20ftAGV配对搬运和40ftAGV独立搬运的混合配对调度的新工艺,以最小化完成时间和空载时间为目标,建立混合整数规划模型并求解。设计算例和数据集,... 为了提高自动化导引车(AGV)的作业效率和空间利用率,针对40ft集装箱的搬运作业问题,采用由20ftAGV配对搬运和40ftAGV独立搬运的混合配对调度的新工艺,以最小化完成时间和空载时间为目标,建立混合整数规划模型并求解。设计算例和数据集,研究AGV和搬运任务的数量配置、规格配置与运输时间的敏感性。实验结果说明了模型的有效性,并为自动化集装箱码头AGV数量和规格配置、配对调度提供了参考。 展开更多
关键词 自动化集装箱码头 混合配对调度 自动化导引车 混合整数规划模型
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自动化轨道吊全功能小车改进设计与功能实现 预览
14
作者 谢锡聪 张丙辉 钱龙 《港口装卸》 2019年第1期14-15,59共3页
针对传统轨道吊四绳小车、八绳小车使用中存在的运行能耗高、整机轮压大、维保工作量大、吊具无法倾转等问题,提出了一种新型全功能小车,在改进原有设计的基础上,实现了防摇、吊具姿态调整、小车机构纠偏和钢丝绳寿命延长等关键功能,且... 针对传统轨道吊四绳小车、八绳小车使用中存在的运行能耗高、整机轮压大、维保工作量大、吊具无法倾转等问题,提出了一种新型全功能小车,在改进原有设计的基础上,实现了防摇、吊具姿态调整、小车机构纠偏和钢丝绳寿命延长等关键功能,且在功能、能耗、环保各方面均表现更为优异。 展开更多
关键词 自动化集装箱码头 小车纠偏技术 吊具姿态调整技术 自动防摇技术
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考虑换电过程的自动化码头AGV调度优化 预览
15
作者 石楠路 梁承姬 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2019年第2期6-11,139共7页
针对自动化码头自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)实际换电需求的特性,为减少AGV换电排队时间,降低换电过程对AGV调度的影响以提高其作业效率,构建了考虑换电过程的AGV作业调度混合整数优化模型。该模型在考虑AGV电池电量以... 针对自动化码头自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)实际换电需求的特性,为减少AGV换电排队时间,降低换电过程对AGV调度的影响以提高其作业效率,构建了考虑换电过程的AGV作业调度混合整数优化模型。该模型在考虑AGV电池电量以及AGV不同状态耗电差异的约束下利用AGV作业顺序与换电站作业时间窗的协同,改变AGV原有换电策略,交错各AGV到达换电站的时刻以减少AGV换电排队时间。最后通过遗传算法(Genetic Algorithm,GA)对该模型求解,算例分析结果表明:与原有换电策略调度相比,优化后的换电策略有效减少了90. 96%的AGV换电排队时间,并提高了28. 03%的AGV作业效率,验证了该模型的有效性。 展开更多
关键词 自动化集装箱码头 自动导引运输车调度 换电策略 遗传算法
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自动化码头双小车岸桥与AGV协调调度问题研究 预览
16
作者 梁承姬 林洋 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第10期256-263,共8页
为研究自动化集装箱码头中自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)与双小车岸桥(DoubleTrolley Quay Crane,QC)的协调调度问题,考虑双小车岸桥中转平台及其容量限制,并以双小车岸桥门架小车时间窗为约束,建立以集装箱任务最大完... 为研究自动化集装箱码头中自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)与双小车岸桥(DoubleTrolley Quay Crane,QC)的协调调度问题,考虑双小车岸桥中转平台及其容量限制,并以双小车岸桥门架小车时间窗为约束,建立以集装箱任务最大完工时间最小化为目标的混合整数规划模型。设计启发式算法,由中转平台的容量求得岸桥门架小车操作集装箱任务的时间窗,并采用遗传算法进行求解,给出相应的AGV调度优化方案,解决两大设备的协调调度问题。最后,以10组实验为例,比较了遗传算法与粒子群算法的优化结果。结果表明两种算法一致,且基于遗传算法的模型求解收敛速度更快,从而验证了该算法的可行性。 展开更多
关键词 自动化集装箱码头 双小车岸桥 中转平台 时间窗 AGV调度 遗传算法
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基于时间窗的双小车岸桥与AGV协调调度研究 预览
17
作者 唐世科 严南南 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2019年第5期1343-1347,1359共6页
针对自动化集装箱码头(automated container terminal,ACT)的自动导引车( automatic guided vehicle,AGV)与自动化双小车岸桥(double-trolley quay crane,QC)协调调度优化问题,以上海洋山港四期工程的实际布局和装卸工艺为基础,考虑装... 针对自动化集装箱码头(automated container terminal,ACT)的自动导引车( automatic guided vehicle,AGV)与自动化双小车岸桥(double-trolley quay crane,QC)协调调度优化问题,以上海洋山港四期工程的实际布局和装卸工艺为基础,考虑装卸同时进行条件下以最小化任务总完工时间为目标,建立带有时间窗约束的双小车岸桥和AGV的协调调度模型,并采用遗传算法对实际算例进行求解。通过灵敏度分析,验证了该模型及算法的有效性,并对遗传算法参数设置的有效性进行检验。结果分析表明,该调度方法有助于提高自动化集装箱码头的作业效率,减少集装箱船的在港时间,提高码头竞争力。 展开更多
关键词 自动化集装箱码头 双小车岸桥 自动导引车 时间窗 遗传算法
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基于路段时间窗考虑备选路径的AGV路径规划 预览 被引量:2
18
作者 梁承姬 沈珊珊 胡文辉 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2018年第2期200-208,共9页
针对自动化集装箱码头基于卸箱任务的自动导引车(automated guided vehicle,AGV)路径规划问题,结合最优路径数学模型、路径搜索方法和时间窗,提出了一种基于路段时间窗的AGV路径规划方法。首先,在给AGV下派任务的基础上,用最优路径数学... 针对自动化集装箱码头基于卸箱任务的自动导引车(automated guided vehicle,AGV)路径规划问题,结合最优路径数学模型、路径搜索方法和时间窗,提出了一种基于路段时间窗的AGV路径规划方法。首先,在给AGV下派任务的基础上,用最优路径数学模型为AGV规划出最短路径;其次,用路径搜索方法搜索AGV的备选路径,在路径长度相同的情况下,按照路径中转折次数确定备选路径优先级,转折次数少的备选路径优先级高;最后,在各AGV最短路径下,设置各个路段的时间窗,时间窗无重叠则表明AGV无冲突,对于时间窗重叠的路段,采用在原路径上插入时间窗或者在备选路径上插入时间窗的方法,再进行时间窗重叠测试,若还存在重叠的,则继续调整至最终实现多AGV的无冲突路径规划。为了验证方法的有效性,以8台AGV分区同时工作为例,用实例证明所提出的路径规划方法的避碰效果。结果显示该方法能为多台同时工作的AGV规划出一条无冲突优化路径,并且用时较短;在试验中发现选择在备选路径上插入时间窗的方法效果更好。研究表明所提方法能有效实现AGV的避碰,提高AGV利用率和自动化集装箱码头的运作效率 展开更多
关键词 自动化集装箱码头 AGV 时间窗 路径规划
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双起升岸边集装箱起重机技术及在自动化码头的应用 预览
19
作者 王晓亮 富茂华 《起重运输机械》 2018年第1期142-146,共5页
介绍了双起升岸边集装箱起重机三种典型形式的构造、技术特点,及双起升技术在集装箱自动化码头的应用。随着国内外港口建设步入全自动化码头时代,双起升技术与自动化、远程操控等新技术一起将成为未来集装箱装卸设备上的必然选择,具... 介绍了双起升岸边集装箱起重机三种典型形式的构造、技术特点,及双起升技术在集装箱自动化码头的应用。随着国内外港口建设步入全自动化码头时代,双起升技术与自动化、远程操控等新技术一起将成为未来集装箱装卸设备上的必然选择,具有广阔的应用前景。 展开更多
关键词 岸边集装箱起重机 双起升 分离上架 差动减速器 集装箱自动化码头
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一种新型自动化集装箱码头工艺布局仿真 预览 被引量:1
20
作者 周鹏飞 邢小伟 《大连理工大学学报》 CSCD 北大核心 2018年第4期363-370,共8页
通过仿真建模研究了双轨轮小车回字形布置自动化集装箱码头的工艺布局.设计新工艺系统的不同岸桥配置、堆场布局、低架行车配置的25种工况,分别构建仿真模型,分析不同工况下码头作业指标(岸桥装卸效率等)影响规律.仿真结果表明,岸桥... 通过仿真建模研究了双轨轮小车回字形布置自动化集装箱码头的工艺布局.设计新工艺系统的不同岸桥配置、堆场布局、低架行车配置的25种工况,分别构建仿真模型,分析不同工况下码头作业指标(岸桥装卸效率等)影响规律.仿真结果表明,岸桥增配可减少船舶平均服务时间8%,堆场纵深和宽度布局可影响岸桥效率5%,低架行车增配可缩短外集卡排队,提高堆场通过能力6%.所建仿真模型可分析新型概念工艺系统性能,双轨轮小车回字形布置自动化集装箱码头工艺布局优选有助于提高其性能指标,如堆场区宽度取1-2箱位,低架行车配5-6台为宜. 展开更多
关键词 水路运输 码头布局 仿真分析 自动化集装箱码头 双轨轮小车 回字形布置
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