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光纤定位单元防碰撞分治标签算法 预览
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作者 孟祥伟 刘志刚 《测控技术》 2019年第9期108-112,共5页
光纤定位单元的夹持机构在运行过程中可能出现相互碰撞现象,造成光纤单元定位失败及结构损坏。为此提出了一种从软件控制上规避单元之间相互碰撞的算法。该算法根据碰撞现象的特点,利用分而治之思想把碰撞现象进行碰撞类型划分。通过单... 光纤定位单元的夹持机构在运行过程中可能出现相互碰撞现象,造成光纤单元定位失败及结构损坏。为此提出了一种从软件控制上规避单元之间相互碰撞的算法。该算法根据碰撞现象的特点,利用分而治之思想把碰撞现象进行碰撞类型划分。通过单元碰撞属性标签化方法生成碰撞标签。碰撞的单元根据碰撞类型和碰撞标签处理碰撞,从而规避碰撞,顺利运行至目标位置。软件仿真实验表明,提出的算法在保证单元规避碰撞的同时,也能够连续运行。 展开更多
关键词 天文望远镜 软件控制 碰撞类型 碰撞标签 规避碰撞
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ECDIS在航行避碰中的应用 预览
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作者 董茂涛 《电子测试》 2019年第13期130-131,127共3页
本文主要围绕电子海图显示与信息系统(Electronic Chart Display and Information System,ECDIS)在航行避碰中的应用开展。结合实际论证了ECDIS对保障船舶航行安全起到了重要作用。首先,对ECDIS进行简要概述,然后介绍了ECDIS的基本组成... 本文主要围绕电子海图显示与信息系统(Electronic Chart Display and Information System,ECDIS)在航行避碰中的应用开展。结合实际论证了ECDIS对保障船舶航行安全起到了重要作用。首先,对ECDIS进行简要概述,然后介绍了ECDIS的基本组成及在船舶航行避碰中的功能应用,从中分析了ECDIS的优势;随后提出了ECDIS与AIS综合运用的可行性;最后结合目前情况畅谈未来发展趋势。 展开更多
关键词 ECDIS 功能 避碰 优势
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内河航道船舶避碰轨迹规划与预测 预览
3
作者 王垒 宋庭新 《湖北工业大学学报》 2019年第2期64-68,共5页
针对我国内河航道技术缺乏智能安全辅助机制问题,阐述智能安全辅助概念以及船舶安全领域模型,提出基于贝叶斯网络的船舶避碰和轨迹规划方法预测船舶行为和高斯分布获取碰撞节点,结合船舶安全领域和碰撞环境,建立避碰网络结构和轨迹规划... 针对我国内河航道技术缺乏智能安全辅助机制问题,阐述智能安全辅助概念以及船舶安全领域模型,提出基于贝叶斯网络的船舶避碰和轨迹规划方法预测船舶行为和高斯分布获取碰撞节点,结合船舶安全领域和碰撞环境,建立避碰网络结构和轨迹规划方法。最后,通过数字模拟实验验证该方法的有效性,为内河航道智能安全辅助技术的开发奠定了基础。 展开更多
关键词 船舶避碰 轨迹规划 碰撞节点 预测 内河航道
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基于0-1整数规划的集装箱港口运输环境应用探究 预览
4
作者 周墨 《信息与电脑》 2019年第13期31-34,共4页
近年来,随着集装箱港口的规模变化、科技的飞速发展,减少成本、提高效率成为集装箱港口的主要发展方向。多机器人系统具有低成本的优势,与路径规划算法相结合,使机器人替代人力进行作业,可以在很大程度上减少港口运营成本。笔者选取2000... 近年来,随着集装箱港口的规模变化、科技的飞速发展,减少成本、提高效率成为集装箱港口的主要发展方向。多机器人系统具有低成本的优势,与路径规划算法相结合,使机器人替代人力进行作业,可以在很大程度上减少港口运营成本。笔者选取2000-2017年的各港口集装箱吞吐量总量、码头泊位数总数以及码头长度总数变化,分析集装箱港口硬件设施发展情况,结合相关影响因素与机器人路径规划算法,提出机器人在运输过程中需要考虑的问题和解决方案,说明机器人可以在港口环境下替代人力进行作业,从而减少港口运营成本,提高工作效率,为集装箱港口面向自动化和智能化提供理论参考。 展开更多
关键词 集装箱港口 影响因素 碰撞避免 路径规划
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电推进在电磁编队飞行碰撞规避控制中的应用 预览
5
作者 白敬 王婷 《南京信息工程大学学报:自然科学版》 CAS 2019年第2期180-185,共6页
由于地球磁场的影响,电磁编队可以在近地轨道稳定飞行,通过改变电磁卫星磁极的电流大小来保持一定的编队队形.虽然地球磁场通常被看作偶极场,并随地球旋转,但地球磁场与电磁力场之间的相互作用被认为是一种内力.当电磁卫星编队突然遇到... 由于地球磁场的影响,电磁编队可以在近地轨道稳定飞行,通过改变电磁卫星磁极的电流大小来保持一定的编队队形.虽然地球磁场通常被看作偶极场,并随地球旋转,但地球磁场与电磁力场之间的相互作用被认为是一种内力.当电磁卫星编队突然遇到障碍物需要积极避障时,电磁力作为内力不能改变编队方向,因此,必须对电磁卫星编队施加外力,以实现碰撞规避控制.本文研究了电推进技术在电磁卫星编队碰撞规避中的应用.在此过程中,电推进提供编队转向所需的外部推力,而电磁力作为辅助推力共同作用实现碰撞规避.电推进采用多模态霍尔推力器,基于模糊推断的LQR重构控制方法进行碰撞规避过程的控制,并通过数字仿真验证了控制方法的有效性. 展开更多
关键词 电磁卫星编队 重构控制 电推进 碰撞规避 近地轨道
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无避让式立体车库机械结构设计优化与控制系统研究 预览
6
作者 佟静 《机械与电子》 2019年第11期67-70,75,共5页
现阶段智能立体车库在结构稳定性、费用和存取效率上存在相互矛盾,针对这一问题,研究提出一种优化的无避让式立体车库设计方案。首先,阐述了该车库系统的传送系统、升降系统和旋转系统结构设计与规格。然后基于西门子S7的控制系统,分析... 现阶段智能立体车库在结构稳定性、费用和存取效率上存在相互矛盾,针对这一问题,研究提出一种优化的无避让式立体车库设计方案。首先,阐述了该车库系统的传送系统、升降系统和旋转系统结构设计与规格。然后基于西门子S7的控制系统,分析研究控制系统总体方案设计、控制流程方案和手动/自动运行程序。并采用GX Developer模拟4种不同停车工况,发现该程序在存取效率上均有较好的适应性,车库运行过程中未发生相互干扰。最后,利用Nastran有限元模型,模拟车辆运送过程中的结构受力情况,发现不同工况下车库结构应力集中点位于导轨上部,最大应力为31.5~35.6 MPa,最大变形2.1~2.3 mm,其符合结构安全设计要求。 展开更多
关键词 无避让 结构设计 自动化 立体车库
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一种为地面WSN充电的无人机碰撞规避路径规划方法 预览
7
作者 胡洁 兰玉彬 欧阳帆 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2019年第1期162-168,共7页
多个无人机为大面积分布的地面传感器节点无线充电的应用中,飞行路线的规划关系着无线传感器网络的覆盖率及生命周期,但无人机有限的续航时间及规避碰撞等约束增加了路径规划的难度。文中首先提出一种集中式逐次贪婪路径规划算法(Sequen... 多个无人机为大面积分布的地面传感器节点无线充电的应用中,飞行路线的规划关系着无线传感器网络的覆盖率及生命周期,但无人机有限的续航时间及规避碰撞等约束增加了路径规划的难度。文中首先提出一种集中式逐次贪婪路径规划算法(Sequential Geedy Route Planning Scheme,SGRP),令无人机在已知节点位置信息的情况下,根据自身的资源逐个将节点纳入任务集并放置在路径的最合适顺序上。理论证明,SGRP算法在最差情况下也能获得最优规划算法50%的性能。接着在SGRP算法的基础上,基于改进的CPA碰撞检测模型设计了逐次贪婪碰撞规避路径规划算法SGACRP。该算法每次迭代选择一个节点、无人机及路径顺序的最佳匹配组合,在最大化收益的同时满足了无人机资源受限及碰撞规避的要求。最后以时间折扣型函数作为无人机收益函数,通过仿真验证了碰撞规避措施的有效性,同时验证了碰撞规避算法虽然增加了无线传感器网络的总充电完成时间,但并不影响其监测率。另一方面,仿真证明了根据与目标点的距离设置节点的固定收益,能有效改善地面无线传感器网络的监测概率。 展开更多
关键词 无线充电 碰撞规避 路线规划 CPA
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大规模人群模拟中的碰撞避免研究与实现 预览
8
作者 谢凯丽 《现代计算机》 2019年第1期67-71,共5页
随着虚拟现实技术和人体运动仿真技术应用的快速发展,大规模人群运动的模拟成为越来越炙手可热的研究热点。碰撞避免是人群模拟中的一个基本问题,在计算机图形和虚拟现实的人群仿真中扮演着重要的角色,它对于人工智能中非玩家角色的建... 随着虚拟现实技术和人体运动仿真技术应用的快速发展,大规模人群运动的模拟成为越来越炙手可热的研究热点。碰撞避免是人群模拟中的一个基本问题,在计算机图形和虚拟现实的人群仿真中扮演着重要的角色,它对于人工智能中非玩家角色的建模、实时空中交通管制、研究鸟类和鱼类的生物学特征等众多领域也起到十分关键的作用。 展开更多
关键词 人群模拟 路径规划 线性规划 碰撞避免
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基于间隙理论的智能车交叉口运行控制方法
9
作者 柴琳果 蔡伯根 +2 位作者 上官伟 王剑 陈俊杰 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第9期1875-1882,共8页
提出了基于间隙理论的智能车在交叉口控制方法,连接交叉口的道路被分为两个区域:状态计算区和状态调整区,当车辆进入状态计算区域时,路侧设备通过LOOSE(Location optimization onsequence evaluation)算法计算无碰撞时车辆需要达到的目... 提出了基于间隙理论的智能车在交叉口控制方法,连接交叉口的道路被分为两个区域:状态计算区和状态调整区,当车辆进入状态计算区域时,路侧设备通过LOOSE(Location optimization onsequence evaluation)算法计算无碰撞时车辆需要达到的目标状态,然后通过COMPACT(Cooperativeoptimization method for previous allocation comparatively transforming)算法降低每条车道的排队长度,并结合车辆运动学模型给出车辆在状态调整区的运行策略。仿真结果表明,本文方法能够有效提高交叉口通行量,并且对均衡交通流具有更优的控制效率;较传统信号控制能够有效降低车辆平均延误。 展开更多
关键词 智能交通 交叉口控制 间隙穿行 车辆避碰
类脑发育无人机防碰撞控制 预览
10
作者 魏瑞轩 张启瑞 +2 位作者 许卓凡 周凯 赵晓林 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期175-182,共8页
城市无人机的大量普及,对无人机在密集动态环境中的防碰撞问题提出了严峻挑战.论文针对密集动态环境中碰撞威胁模式复杂多变的特点,设计了无人机的自主心智发育型防碰撞控制架构,建立了可自主发育的威胁–规避映射关系,构建了威胁模式... 城市无人机的大量普及,对无人机在密集动态环境中的防碰撞问题提出了严峻挑战.论文针对密集动态环境中碰撞威胁模式复杂多变的特点,设计了无人机的自主心智发育型防碰撞控制架构,建立了可自主发育的威胁–规避映射关系,构建了威胁模式知识库和规避策略知识库,进而提出了基于自主心智发育的无人机防碰撞控制方法.通过将有效可信的知识不断导入发育器进行发育,可以持续提高无人机应对密集动态障碍的防碰撞能力.仿真对比实验表明,本文方法不仅能快速构建安全避障航路,而且算法效率随知识库的扩充而提高,能够极大提高无人机在密集动态障碍环境中飞行安全性. 展开更多
关键词 无人机 防碰撞 自主心智发育
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自治水下机器人的自主启发式生物启发神经网络路径规划算法 预览
11
作者 朱大奇 刘雨 +1 位作者 孙兵 刘清沁 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期183-191,共9页
针对复杂海流环境下自治水下机器人(autonomous underwater vehicle, AUV)的路径规划问题,本文在栅格地图的基础上给出了一种基于离散的生物启发神经网络(Glasius bio-inspired neural networks, GBNN)模型的新型自主启发式路径规划和... 针对复杂海流环境下自治水下机器人(autonomous underwater vehicle, AUV)的路径规划问题,本文在栅格地图的基础上给出了一种基于离散的生物启发神经网络(Glasius bio-inspired neural networks, GBNN)模型的新型自主启发式路径规划和安全避障算法,并考虑海流对路径规划的影响.首先建立GBNN模型,利用此模型表示AUV的工作环境,神经网络中的每一个神经元与栅格地图中的位置单元一一对应;其次,根据神经网络中神经元的活性输出值分布情况并结合方向信度算法实现自主规划AUV的运动路径;最后根据矢量合成算法确定AUV实际的航行方向.障碍物环境和海流环境下仿真实验结果表明了生物启发模型在AUV水下环境中路径规划的有效性. 展开更多
关键词 栅格地图 生物启发神经网络 运动规划 海流环境 避障
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虚拟行人仿真最低能耗动态避障 预览
12
作者 刘景昊 李远志 王雷 《计算机系统应用》 2019年第10期233-238,共6页
虚拟行人仿真动态避障算法设计直接影响了仿真效果的真实性与科学性.大部分基于速度障碍的动态避障方法假定场景中的所有个体按照相同的避碰策略调整速度大小和方向.为提升虚拟行人仿真中局部动态避碰的真实性,本文对经典的底层分布式... 虚拟行人仿真动态避障算法设计直接影响了仿真效果的真实性与科学性.大部分基于速度障碍的动态避障方法假定场景中的所有个体按照相同的避碰策略调整速度大小和方向.为提升虚拟行人仿真中局部动态避碰的真实性,本文对经典的底层分布式动态障算法ORCA中使用调节系数以区分不同行人的避障策略,同时引入行人瞬间能耗的概念,讨论行人在局部避碰过程中的能量消耗与速度变化之间的关系,在改进ORCA算法得到的可行速度域基础上使用线性规划的高效解法得到虚拟行人仿真的最低能耗避障速度.实验结果表明本文方法可以提升动态避障的仿真效率,计算性能也满足实时仿真的要求. 展开更多
关键词 碰撞避免 虚拟行人 速度障碍 最低能耗 线性规划
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集装箱码头装卸运输路径轨迹规划研究 预览
13
作者 王洋洋 朱瑾 《计算机仿真》 北大核心 2019年第5期450-455,共6页
集装箱码头装卸运输路径轨迹规划研究的目的是为了实现AGV的无碰撞轨迹规划。能效调度是AGV在执行集装箱任务过程中不可忽略的重要因素,AGV的能效调度会影响AGV的实际作业轨迹,因此集装箱码头装卸运输路径轨迹规划研究的难点技术之一是... 集装箱码头装卸运输路径轨迹规划研究的目的是为了实现AGV的无碰撞轨迹规划。能效调度是AGV在执行集装箱任务过程中不可忽略的重要因素,AGV的能效调度会影响AGV的实际作业轨迹,因此集装箱码头装卸运输路径轨迹规划研究的难点技术之一是如何协调AGV的能效调度与AGV的轨迹规划以实现AGV的无碰撞轨迹。针对上述问题,提出了一种实现AGV无碰撞轨迹规划的两阶能效法。在考虑静止障碍与移动障碍的情况下,采用分层控制结构来协调AGV的能效调度与AGV的轨迹规划,以最小化AGV作业加速度累积和为目标,建立AGV轨迹规划问题的混合整数线性规划模型。通过设计AGV的作业时间窗,得到了两个AGV的无碰撞作业轨迹。通过仿真,得到两个AGV作业的相对距离和各自的能耗。仿真结果验证了所提方法对协调AGV能效调度与AGV轨迹规划来实现AGV无碰撞轨迹规划的有效性。 展开更多
关键词 自动化集装箱码头 轨迹规划 碰撞规避 混合整数线性规划
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基于拟态物理学优化算法的船舶变速避碰决策 预览
14
作者 于家根 刘正江 +2 位作者 卜仁祥 高孝日 李伟峰 《中国航海》 CSCD 北大核心 2019年第3期40-43,66共5页
为能在狭窄水域多船会遇情况下快速给出安全有效的避碰决策,提出一种基于拟态物理学优化算法(Artificial Physics Optimization, APO)的船舶变速避碰决策方法。该方法利用APO算法的快速寻优能力,根据《国际海上避碰规则》对变速行动幅... 为能在狭窄水域多船会遇情况下快速给出安全有效的避碰决策,提出一种基于拟态物理学优化算法(Artificial Physics Optimization, APO)的船舶变速避碰决策方法。该方法利用APO算法的快速寻优能力,根据《国际海上避碰规则》对变速行动幅度的要求,限定算法中可行解的空间,考虑变速冲程和冲时对会遇的影响,提高最近会遇距离值的计算精度,建立基于碰撞危险度和变速能量损失的目标函数,迭代进化获得全局范围内最优的速度值,即船舶的决策速度。狭窄水域多船会遇案例的仿真结果表明:决策速度下船舶能够安全有效地避让各目标船舶,该决策方法可行且有效,能够为船舶驾驶人员提供避碰决策支持。 展开更多
关键词 多船会遇 拟态物理学优化算法 变速 冲程 避碰
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基于预设性能控制的超紧密航天器编队防避撞协同控制 预览
15
作者 黄静 孙禄君 +1 位作者 孙俊 刘刚 《飞控与探测》 2019年第3期52-60,共9页
研究了考虑具有外界干扰和防避撞约束的近地轨道超紧密航天器编队的构型控制问题,将反步控制技术、预设性能控制相结合,提出了一种基于预设性能控制的六自由度编队协同鲁棒控制方法。首先,给出了近地轨道完整的编队航天器相对位置和相... 研究了考虑具有外界干扰和防避撞约束的近地轨道超紧密航天器编队的构型控制问题,将反步控制技术、预设性能控制相结合,提出了一种基于预设性能控制的六自由度编队协同鲁棒控制方法。首先,给出了近地轨道完整的编队航天器相对位置和相对姿态非线性动力学方程,并根据状态约束条件转换了相对位置动力学模型;其次,设计了预设性能函数,通过误差转换,建立了系统等效误差模型,基于反步法设计了预设性能鲁棒控制器,进一步应用Lyapunov稳定性定理证明了其闭环系统的一致最终有界性;最后,在MATLAB/Simulink平台上进行了仿真验证,结果表明了方法的有效性。 展开更多
关键词 预设性能控制 航天器编队 队形重构 防避撞 反步控制
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基于ADS-B的时间轴映射航路冲突检测算法 预览
16
作者 李波 翟书颖 +2 位作者 李茹 保慧琴 刘建都 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2019年第3期8-11,29共5页
由于ADS-B工作范围广,将其应用于航空避撞系统时,在原先的避撞区域外再构建保护区域进行提前避撞,可进一步提高避撞系统性能,航路冲突检测是提前避撞的前提,其算法复杂。提出时间轴映射航路冲突检测算法,将航路冲突问题转化为分别求解X,... 由于ADS-B工作范围广,将其应用于航空避撞系统时,在原先的避撞区域外再构建保护区域进行提前避撞,可进一步提高避撞系统性能,航路冲突检测是提前避撞的前提,其算法复杂。提出时间轴映射航路冲突检测算法,将航路冲突问题转化为分别求解X,Y,Z轴冲突区间问题,再由X,Y,Z轴的冲突区间分别映射到时间轴得到冲突时间段,最后通过求解3个冲突时间段的交集来确定航路冲突。仿真实验中,对ADS-B工作范围100 n mile内的入侵飞机在ATC规定的避撞区域进行航路冲突检测,结果只有1‰左右的入侵飞机存在冲突,这与ATC规定的避撞区域和ADS-B工作范围100 n mile体积之比接近,证明算法的正确性。 展开更多
关键词 航路冲突 冲突检测 ADS-B 防撞
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无人机碰撞规避路径规划算法研究 预览
17
作者 徐钊 胡劲文 +2 位作者 马云红 王曼 赵春晖 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期100-106,共7页
无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)技术是目前国内外的研究热点。无人机系统正向着智能化、自主化的方向发展,其中路径规划是无人机自主控制的重要组成部分及无人机飞行安全的重要保障。为优化无人机障碍规避路径规划算法,分别设立... 无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)技术是目前国内外的研究热点。无人机系统正向着智能化、自主化的方向发展,其中路径规划是无人机自主控制的重要组成部分及无人机飞行安全的重要保障。为优化无人机障碍规避路径规划算法,分别设立静态障碍物和动态障碍物环境,基于最小规避距离和航程比这2个指标,比较分析了人工势场法、模糊逻辑算法和蚁群算法对无人机碰撞规避路径规划的性能,并针对人工势场法易陷入局部极小值的缺陷提出了通过增加垂直引导斥力来使无人机逃离局部极小值的改进措施,实验仿真严谨可靠,为进一步融合多种算法、优化现有路径规划算法奠定了基础。 展开更多
关键词 无人机 蚁群算法 模糊逻辑 人工势场法 路径规划 碰撞规避
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基于功能共振模型的军民航防相撞方法仿真 预览
18
作者 王新语 陈峰 《计算机仿真》 北大核心 2019年第7期41-45,共5页
为了保证军民航防相撞方法能够在航空领域中发挥重要作用,针对当前方法空域政策调整的不合理,导致军民航防相撞的准确率低、合理性差。提出基于功能共振模型的军民航防相撞方法,建立军民航装备安全指标的判断矩阵,并计算军民航安全评价... 为了保证军民航防相撞方法能够在航空领域中发挥重要作用,针对当前方法空域政策调整的不合理,导致军民航防相撞的准确率低、合理性差。提出基于功能共振模型的军民航防相撞方法,建立军民航装备安全指标的判断矩阵,并计算军民航安全评价指标的权重,能够获得军民航装备安全的评价结论,为下一步的研究做铺垫。在此基础上,建立军民航事故树模型,阐述了军民航相撞的原因,计算军民航相撞的征候事件。利用军民航相撞事故树中最小割集的数量等条件,计算军民航基本事件在事故树中的重要度系数,调整空域政策或统一管制来防止军民航相撞,通过对军民航相撞征候事件的分析和重要度系数的计算,完成军民航防相撞的研究。实验结果表明,所提方法在对军民航实行防相撞研究时,具有较高的准确率,并且可以合理调整空域政策,有效的防止军民航相撞。 展开更多
关键词 功能共振 模型 军民航 防相撞
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一种多重构型约束条件下编队飞行卫星碰撞规避方法研究及应用 预览
19
作者 段优 苏鹏 +2 位作者 高燕 漆亚江 杨士其 《无线电工程》 2019年第10期934-938,共5页
针对编队飞行卫星的碰撞问题,提出了一种在满足多重构型约束条件下,以单星小量半长轴控制方式对编队飞行卫星实施碰撞规避的方法。通过该方法,制定出以最小工程代价,同时保证载荷正常使用与卫星星体安全的控制策略。通过编队飞行卫星星... 针对编队飞行卫星的碰撞问题,提出了一种在满足多重构型约束条件下,以单星小量半长轴控制方式对编队飞行卫星实施碰撞规避的方法。通过该方法,制定出以最小工程代价,同时保证载荷正常使用与卫星星体安全的控制策略。通过编队飞行卫星星座F1组主星进行的我国首次低轨编队飞行卫星碰撞规避过程,验证了该方法的正确性。 展开更多
关键词 编队飞行卫星 星座构型保持 碰撞规避
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无人机编队控制技术研究
20
作者 李朋月 刘松林 +2 位作者 郝向阳 张旭 胡鹏 《电子测量技术》 2019年第12期106-112,共7页
随着无人机的应用日益发展以及任务环境的愈加复杂,单一无人机已无法满足当前的应用需求,需采用无人机集群来更好完成复杂环境下协同侦察、作战、防御等任务。无人机编队飞行控制主要包括无人机编队形成控制和无人机编队重构与避碰两大... 随着无人机的应用日益发展以及任务环境的愈加复杂,单一无人机已无法满足当前的应用需求,需采用无人机集群来更好完成复杂环境下协同侦察、作战、防御等任务。无人机编队飞行控制主要包括无人机编队形成控制和无人机编队重构与避碰两大关键技术。本文从无人机集群的基本概念入手,介绍了国内外无人机集群项目的发展现状,重点分析了现阶段相对成熟的无人机集群编队控制理论与方法以及编队的重构与避碰技术,提炼出不同方法的适用性与优缺点,根据现有资料总结分析了当前无人机编队控制的研究思路和进一步有待深入研究的关键问题。 展开更多
关键词 无人机 集群项目 编队控制 编队重构 避碰
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