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非理想电网下并网逆变器复数控制器及其控制簇研究
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作者 王晓寰 骈帅华 张纯江 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期538-548,共11页
针对电网出现的频率偏移、不平衡及含有低次谐波等问题,提出一种基于αβ静止坐标系可消除交流稳态误差的通用型复数控制器,此通用型复数控制器可等效变换成正序准PCI(QPCI)、正负序解耦准PCI、正负序2阶解耦准PCI以及高次正负序解耦准... 针对电网出现的频率偏移、不平衡及含有低次谐波等问题,提出一种基于αβ静止坐标系可消除交流稳态误差的通用型复数控制器,此通用型复数控制器可等效变换成正序准PCI(QPCI)、正负序解耦准PCI、正负序2阶解耦准PCI以及高次正负序解耦准PCI网逆变器对称、稳定输出。最后在三相并网逆变器基础上建立仿真和实验,验证通用型复数控制器及其控制簇的正确性及优越性。 展开更多
关键词 电压调控 控制器 控制理论 通用型复数控制器 控制簇 非理想电网
基于SDN的网络控制器均衡技术设计与实现 预览
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作者 吕焦盛 《河南科技学院学报:自然科学版》 2019年第2期60-64,共5页
针对传统的网络控制器在大规模网络数据中容易出现负载过高、负载不平衡,路由规划不合理,进而导致网络波动影响系统整体性能的问题,提出一种基于SDN的网络通信系统均衡控制器的设计与实现方法,从而使网络流量得到合理分配及有效传输.首... 针对传统的网络控制器在大规模网络数据中容易出现负载过高、负载不平衡,路由规划不合理,进而导致网络波动影响系统整体性能的问题,提出一种基于SDN的网络通信系统均衡控制器的设计与实现方法,从而使网络流量得到合理分配及有效传输.首先,对控制器整体架构进行设计,引入软件定义网络思想,分析应用层和控制层、基础设施层,利用控制器中均衡模块采集的流量信息进行信道的合理分配;然后,根据路由流量的改变通过PID算法得出合理的路由规划路径,解决信道阻塞问题;最后,为了避免路由重新分配过程中流量中断,选择合适的流表更新算法.仿真结果表明,该设计可以明显提高系统的抗干扰能力,具有较好的信道均衡能力,传输效率高,传输时延得到了有效控制. 展开更多
关键词 软件定义网络 网络通信 控制器 负载均衡
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Study on optimal state estimation strategy with dual distributed controllers based on Kalman filtering 预览
3
作者 陈雅雯 Wang Zhuwei +2 位作者 Fang Chao Xu Guangshu Zhang Yanhua 《高技术通讯:英文版》 CAS 2019年第1期105-110,共6页
Considering dual distributed controllers, a design of optimal state estimation strategy is studied for the wireless sensor and actuator network (WSAN). In particular, the optimal linear quadratic (LQ) control strategy... Considering dual distributed controllers, a design of optimal state estimation strategy is studied for the wireless sensor and actuator network (WSAN). In particular, the optimal linear quadratic (LQ) control strategy with estimated plant state is formulated as a non-cooperative game with network-induced delays. Then, using the Kalman filter approach, an optimal estimation of the plant state is obtained based on the information fusion of the distributed controllers. Finally, an optimal state estimation strategy is derived as a linear function of the current estimated plant state and the last control strategy of multiple controllers. The effectiveness of the proposed closed-loop control strategy is verified by the simulation experiments. 展开更多
关键词 OPTIMAL state estimation STRATEGY wireless SENSOR and ACTUATOR network (WSAN) distributed controllers KALMAN filter network-induced DELAYS
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基于DORATASK方法的空中交通管制员配备与工作负荷研究 预览
4
作者 李钱 《计算机与数字工程》 2019年第5期1078-1081,1159共5页
不对称增长的工作负荷,对新形势下的管制员配备提出了更高的要求。通过专家主观评估管制员工作负荷,进一步评估管制扇区的主观容量,运用DORATASK方法着重对雷达管制员所承担的工作负荷进行评估,得出不超负荷的人员配备方案。探讨研究管... 不对称增长的工作负荷,对新形势下的管制员配备提出了更高的要求。通过专家主观评估管制员工作负荷,进一步评估管制扇区的主观容量,运用DORATASK方法着重对雷达管制员所承担的工作负荷进行评估,得出不超负荷的人员配备方案。探讨研究管制员人员配备状况与管制工作负荷关系,对空中交通管制系统的改进、发展至关重要。 展开更多
关键词 DORATASK 管制员 人员配备 工作负荷
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没有互素因子分解的同时镇定控制器设计 预览
5
作者 于天秋 谭超 《黑龙江大学自然科学学报》 2018年第3期253-259,共7页
给出套代数框架下,没有互素因子分解的线性时变系统同时镇定控制器的一个新的设计方法;建立某类线性时变系统同时镇定控制器的参数化表示,这些结果在时不变情形下也是成立的。
关键词 同时镇定 控制器 线性时变系统 套代数 互素因子分解
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管制员信息加工水平鉴别技术及影响机制
6
作者 李敬强 李康 +1 位作者 王勇 赵宁 《中国安全科学学报》 CSCD 北大核心 2018年第6期25-30,共6页
为提高管制员信息加工水平的鉴别效率,以提升管制运行安全水平,首先分析管制工作信息加工过程,基于作业测验,设计管制员信息加工水平测验工具,依据信号检测理论(SDT)中的敏感性指标d与倾向性指标β来鉴别管制员信息加工水平;然后,通... 为提高管制员信息加工水平的鉴别效率,以提升管制运行安全水平,首先分析管制工作信息加工过程,基于作业测验,设计管制员信息加工水平测验工具,依据信号检测理论(SDT)中的敏感性指标d与倾向性指标β来鉴别管制员信息加工水平;然后,通过实例进行聚类分析,并运用回归分析方法探究管制员神经系统特性对d、β的影响。结果表明:d、β分别是管制员信息加工能力与信息加工倾向的鉴别指标,管制员信息加工水平可聚类为3类,管制员神经系统的强度、灵活性能正向预测其信息加工能力,平衡性能负向预测其信息加工倾向。 展开更多
关键词 管制员 信息加工水平 神经系统特性 信号检测理论(SDT) 敏感性 倾向性
变循环发动机模型参考自适应滑模控制方法研究 预览
7
作者 肖红亮 李华聪 +2 位作者 李嘉 符江锋 彭凯 《西北工业大学学报》 CSCD 北大核心 2018年第5期824-830,共7页
针对变循环航空发动机存在系统不确定性及外部干扰条件下的多变量输出量跟踪控制器设计问题,给出了一种基于LQR方法的增广模型参考自适应滑模控制方法。首先,将模型进行增广,并通过采用最优LQR方法设计参考模型,向控制器提供参考状态。... 针对变循环航空发动机存在系统不确定性及外部干扰条件下的多变量输出量跟踪控制器设计问题,给出了一种基于LQR方法的增广模型参考自适应滑模控制方法。首先,将模型进行增广,并通过采用最优LQR方法设计参考模型,向控制器提供参考状态。然后,在状态跟踪滑模控制方法的基础上基于李亚普诺夫函数严格稳定条件推导了系统摄动矩阵上界估计和外部干扰上界估计的自适应律。最后,控制器在不确定性和外部干扰条件下,实现系统跟踪误差渐近为零的目标。以一种带CDFS的双外涵变循环发动机为对象进行控制器仿真验证,结果表明:基于LQR方法的增广模型参考自适应滑模控制方法可解决传统滑模控制方法中需要预先指定参考状态的问题,同时改善了变循环发动机系统不确定性和外部干扰条件下的控制效果,有效实现了对控制指令的跟踪,达到了以下控制效果:不同工况下的稳态控制误差均小于0.1%,系统超调量小于0.5%,调节时间小于1s,均符合发动机控制系统技术要求。 展开更多
关键词 变循环航空发动机 多变量控制 不确定性 模型参考 自适应滑模控制 控制器 李雅普诺夫函数
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飞机全电刹车机电系统供电电源余度设计 预览
8
作者 相里康 马瑞卿 《西北工业大学学报》 CSCD 北大核心 2018年第1期110-116,共7页
提出了一种飞机全电刹车机电系统供电电源余度设计方法,在双有源半桥隔离双向DC-DC变换器的基础上采用PWM加移相控制方法,限制了不同输入电压下变压器漏感电流幅值,从而扩大了输入电压的波动范围。推导了输出增益公式,通过分析不同... 提出了一种飞机全电刹车机电系统供电电源余度设计方法,在双有源半桥隔离双向DC-DC变换器的基础上采用PWM加移相控制方法,限制了不同输入电压下变压器漏感电流幅值,从而扩大了输入电压的波动范围。推导了输出增益公式,通过分析不同相位差下,一个周期内的漏电流,得出了不同相位差下输出平均功率和漏电流均方根值,并通过对比两者的关系,得出了相位差的最佳调制范围。通过分析该范围内的软开关情况,得出所有开关管,均可实现零电压开通。为了确保电压稳定以及漏电感两端电压平衡,设计了闭环控制方法,通过调节PWM占空比控制输出电压,利用相位差平衡了漏电感两端的电压,可抑制输出功率波动对输出电压的影响。设计了1台28V/270V功率1kW的原理样机,验证了理论分析和计算的正确性。 展开更多
关键词 全电刹车 供电电源 余度优化 双有源桥 双向变换器 闭环控制
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一种基于连续特征模型的新型自适应控制方法 预览
9
作者 周军 葛振振 郭建国 《西北工业大学学报》 CSCD 北大核心 2018年第4期603-610,共8页
针对一类非线性系统,提出一种新型的自适应控制方法。首先通过构造原系统的连续特征模型,使得特征模型与原非线性系统具有等效的输入一输出特性,即当输入相同时,二者的输出完全相同。所以,特征模型可以替代原系统作为被控对象进行... 针对一类非线性系统,提出一种新型的自适应控制方法。首先通过构造原系统的连续特征模型,使得特征模型与原非线性系统具有等效的输入一输出特性,即当输入相同时,二者的输出完全相同。所以,特征模型可以替代原系统作为被控对象进行输出反馈控制系统设计。由于原非线性系统具有未知参数和不确定性,特征模型的特征参数是未知的、快时变的。然后将连续特征模型与动态面控制技术相结合,形成一种鲁棒自适应控制方法。该方法完全不依赖原系统模型,仅利用其输出信息进行反馈控制,无需设计观测器对原系统的内部状态、未知参数和不确定性进行观测。最后采用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性,仿真结果验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 连续特征模型 非线性系统 自适应控制 动态面控制 鲁棒性 闭环系统 控制器 李亚普诺夫函数
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麦克纳姆轮驱动的移动机器人自适应滑模控制器设计 预览
10
作者 王明明 朱莹莹 +3 位作者 张磊 王璐 卫宣伯 方静 《西北工业大学学报》 CSCD 北大核心 2018年第4期627-635,共9页
针对麦克纳姆全向轮驱动的移动机器人轨迹跟踪控制问题,设计了一种自适应滑模控制器。将自适应鲁棒控制应用于麦克纳姆轮驱动的移动机器人轨迹跟踪以获得良好的动态跟踪性能以及鲁棒性能。首先对基于麦克纳姆轮的移动机器人进行了运动... 针对麦克纳姆全向轮驱动的移动机器人轨迹跟踪控制问题,设计了一种自适应滑模控制器。将自适应鲁棒控制应用于麦克纳姆轮驱动的移动机器人轨迹跟踪以获得良好的动态跟踪性能以及鲁棒性能。首先对基于麦克纳姆轮的移动机器人进行了运动学建模,在此基础上进行了自适应鲁棒控制器设计。提出了一种比例-积分-微分(PID)形式的滑模面,满足了系统的鲁棒性要求;设计了一种能够快速收敛的趋近律,减少了整定参数所消耗的时间并能有效抵抗外部扰动。最后,存在脉冲扰动以及正弦信号扰动条件下对控制器进行了仿真验证,证明了所提控制器的优越性,通过轨迹跟踪控制的样机试验,证明了该方法的实用性和可靠性。 展开更多
关键词 轨迹跟踪 控制器 鲁棒控制器 自适应 滑模控制 麦克纳姆轮
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面向执行机构故障的四旋翼无人机主动容错飞行控制方法研究 预览
11
作者 邢小军 陈潇然 +1 位作者 黄龙亮 范东生 《西北工业大学学报》 CSCD 北大核心 2018年第4期748-753,共6页
四旋翼无人机在执行高负荷、长航时任务时,桨叶的疲劳断裂易导致无人机失控甚至坠毁。针对这一问题,提出了一种基于积分滑模控制的四旋翼无人机主动容错飞行控制方法。首先通过运动学和动力学分析建立了执行机构故障时无人机的非线性... 四旋翼无人机在执行高负荷、长航时任务时,桨叶的疲劳断裂易导致无人机失控甚至坠毁。针对这一问题,提出了一种基于积分滑模控制的四旋翼无人机主动容错飞行控制方法。首先通过运动学和动力学分析建立了执行机构故障时无人机的非线性模型,再构造观测器对执行机构故障进行实时观测,并据此设计积分滑模控制律对无人机的位置和姿态控制回路进行补偿。数字仿真和飞行实验结果均表明所给出的方法具有较强的容错能力,在单只桨叶部分断裂的情况下,该方法可有效地实现无人机的位置和姿态稳定并具有良好的动、静态特性。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 执行机构故障 滑模控制 容错控制
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扫描隧道显微镜扫描器的迟滞非线性控制 预览
12
作者 季宏丽 孙宏君 +2 位作者 裘进浩 陈远晟 朱孔军 《振动.测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期221-227,共7页
压电驱动器被广泛应用于扫描隧道显微镜(scanning tunneling microscope,简称STM)的扫描器,但压电材料本身的迟滞非线性特性影响了STM的扫描精度。为了补偿由于迟滞非线性带来的扫描器控制误差,提高STM的扫描精度,基于迟滞非线性模型... 压电驱动器被广泛应用于扫描隧道显微镜(scanning tunneling microscope,简称STM)的扫描器,但压电材料本身的迟滞非线性特性影响了STM的扫描精度。为了补偿由于迟滞非线性带来的扫描器控制误差,提高STM的扫描精度,基于迟滞非线性模型,设计了前馈控制器,并与PID反馈控制相结合。利用所设计的控制器进行了扫描实验,并与位移反馈控制扫描进行对比。实验结果表明,采用位移反馈控制时光栅周期相对测量误差和光栅线宽相对测量误差分别为4.41%和2.65%,采用迟滞逆模型与PID反馈的复合控制后,光栅周期相对测量误差和光栅线宽相对测量误差分别减小到1.26%和0.27%,迟滞引起的非线性误差得到了补偿,减小了扫描器控制误差,提高了扫描精度。 展开更多
关键词 扫描隧道显微镜 压电驱动器 迟滞控制 扫描控制
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航天器非质心对接点间相对运动建模与控制 预览
13
作者 朱战霞 刘红庆 樊瑞山 《西北工业大学学报》 CSCD 北大核心 2017年第5期755-760,共6页
空间交会对接航天器的对接端口一般位于航天器表面,并非位于质心,但传统的相对运动建模往往采用航天器质心作为参考点,致使在实际操作中需要额外的针对对接端口相对位姿进行规划,无疑会降低操作任务完成效率。为此,基于旋量描述,... 空间交会对接航天器的对接端口一般位于航天器表面,并非位于质心,但传统的相对运动建模往往采用航天器质心作为参考点,致使在实际操作中需要额外的针对对接端口相对位姿进行规划,无疑会降低操作任务完成效率。为此,基于旋量描述,研究了航天器非质心点间的相对运动建模方法,首先通过引入恰当的转换算子,建立了非质心对接点之间的相对速度旋量,然后利用基本力学原理和旋量理论,详细推导并得到了非质心点相椽运动姿轨耦合模型,该模型不仅避免了姿态解算的奇异,而且姿轨描述形式统一,对航天器控制系统并无额外要求,有利于协同控制器设计。利用此模型,考虑空间摄动及未知干扰影响,文中设计了一种将非线性反馈控制和基于状态偏差对数的PD控制相结合的控制律,并证明了稳定性,完成了仿真验证。结果表明该方法可行、姿轨协调控制效果良好、可精确实现对接端口的对接状态,为空间相对运动姿轨耦合建模与协同控制系统设计提供了理论参考。 展开更多
关键词 交会对接 姿轨耦合 旋量描述 控制器 李雅普诺夫方程
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NANDFlash控制器硬件设计与仿真验证 预览 被引量:2
14
作者 冉计全 郭林 +3 位作者 张三刚 马捷中 翟正军 郭阳明 《西北工业大学学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第2期304-309,共6页
NAND Flash存储芯片的整体性能,在很大程度上会受到NAND Flash控制器的影响。为此在对NAND Flash的存储结构和接口进行仔细分析的基础上,设计了控制器的硬件功能,确定了各个命令执行时的设备状态转换关系,并在仿真环境下,利用NAND Flas... NAND Flash存储芯片的整体性能,在很大程度上会受到NAND Flash控制器的影响。为此在对NAND Flash的存储结构和接口进行仔细分析的基础上,设计了控制器的硬件功能,确定了各个命令执行时的设备状态转换关系,并在仿真环境下,利用NAND Flash控制器进行存储介质的读写及擦除等操作,全面验证了控制器的功能。结果表明,控制器工作正常,符合设计目标。 展开更多
关键词 NAND FLASH 控制器 存储结构 接口
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基于部分异步复制的云服务可靠部署算法研究 预览
15
作者 汤小春 田凯飞 段慧芳 《西北工业大学学报》 CSCD 北大核心 2017年第6期1054-1058,共5页
云计算服务平台通过创建软件映像文件的多个复制副本来保证服务部署的高可靠性,但是,过多的副本却导致更新代价的增加。为解决此问题,提出了复制副本分治的策略,即将副本划分为同步副本与异步副本后分别处理。同步副本用来保证服务... 云计算服务平台通过创建软件映像文件的多个复制副本来保证服务部署的高可靠性,但是,过多的副本却导致更新代价的增加。为解决此问题,提出了复制副本分治的策略,即将副本划分为同步副本与异步副本后分别处理。同步副本用来保证服务部署的可靠性,异步副本用来降低更新代价。论文首先给出了基于部分异步复制的云服务部署模型;然后设计了软件映像文件的副本复制算法和异步副本升级算法;最后,对算法进行了模拟评价,得出了同步副本数与异步副本数之间的指导性比例关系。 展开更多
关键词 部分异步副本 部署服务 部署存储管理 软件映像文件
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Observer-based backstepping longitudinal control for carrier-based UAV with actuator faults 预览
16
作者 Fengying Zheng Ziyang Zhen Huajun Gong 《系统工程与电子技术:英文版》 SCIE EI CSCD 2017年第2期322-337,共16页
The paper presents the longitudinal control for the carrier-based unmanned aerial vehicle (UAV) system with unmeasured states, actuator faults, control input constraints, and external disturbances. By combining output... The paper presents the longitudinal control for the carrier-based unmanned aerial vehicle (UAV) system with unmeasured states, actuator faults, control input constraints, and external disturbances. By combining output state observer, adaptive fuzzy control, and constraint backstepping technology, a robust fault tolerant control approach is proposed. An output state observer with fuzzy logic systems is developed to estimate unmeasured states,and command filters rather than differentiations of virtual control law are used to solve the computational complexity problem in traditional backstepping. Additionally, a robust term is introduced to offset the fuzzy adaptive estimation error and external disturbance,and an appropriate fault controller structure with matching conditions obtained from fault compensation is proposed. Based on the Lyapunov theory, the designed control program is illustrated to guarantee that all the closed-loop signals of the given system are bounded, and the output errors converge to a small neighborhood of zero. A carrier-based UAV nonlinear longitudinal model is employed to testify the feasibility and validity of the control scheme.The simulation results show that all the controllers can perform at a satisfactory level of reference tracking despite the existence of unknown aerodynamic parameters and actuator faults. 展开更多
关键词 CONSTRAINT BACKSTEPPING fuzzy OBSERVER carrier-based UAV FLIGHT control system fault TOLERANT
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基于微分估计和弹性辨识的火箭姿态控制器设计 预览
17
作者 王佩 张科 +2 位作者 吕梅柏 葛致磊 王靖宇 《西北工业大学学报》 CSCD 北大核心 2017年第4期578-585,共8页
针对捆绑运载火箭姿态运动中由结构参数变化、内外干扰和弹性频率摄动引起的姿态控制问题,基于动态补偿线性化和系统辨识的思想,设计了一种基于微分估计和弹性频率辨识的运载火箭姿态控制器。该控制器由刚体姿态控制器和自适应弹性滤... 针对捆绑运载火箭姿态运动中由结构参数变化、内外干扰和弹性频率摄动引起的姿态控制问题,基于动态补偿线性化和系统辨识的思想,设计了一种基于微分估计和弹性频率辨识的运载火箭姿态控制器。该控制器由刚体姿态控制器和自适应弹性滤波器两部分组成。首先,通过微分器利用姿态测量信息估计因参数变化、运动耦合和内、外干扰引起的不确定项用于动态补偿,结合分数阶PDμ控制实现对火箭刚体姿态运动的控制。其次,根据箭体刚体运动与弹性振动在频率特性上的差异,利用控制输入和姿态输出采样信号辨识姿态传递函数参数,计算弹性振动频率,据此动态调整陷波滤波器中心频率,实现对弹性振动的自适应抑制。最后,通过仿真验证了上述设计的可行性,结果表明所设计的控制器具有较强的抗干扰性和鲁棒性,能够实现对一阶弹性振动的动态抑制,具有一定的工程参考价值。 展开更多
关键词 运载火箭 姿态控制 微分器 分数阶 弹性频率辨识
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基于模型预测控制的多无人机避碰航迹规划研究 预览 被引量:3
18
作者 李相民 薄宁 代进进 《西北工业大学学报》 CSCD 北大核心 2017年第3期513-522,共10页
针对无人机编队内避碰问题,提出一种可实时机问避碰以及多碰撞冲突管理的多无人机协同航迹规划方案。通过对UAV编队避碰问题进行分析,采用分布式模型预测控制(decentralized model predictive control,DMPC)方法,将其转换为滚动... 针对无人机编队内避碰问题,提出一种可实时机问避碰以及多碰撞冲突管理的多无人机协同航迹规划方案。通过对UAV编队避碰问题进行分析,采用分布式模型预测控制(decentralized model predictive control,DMPC)方法,将其转换为滚动在线优化问题。设计了避碰管理单元,采用交互图更新机制解决多碰撞管理问题,运用基于角度变化的协同避碰规则,解决了分布式避碰问题的动作一致性问题。仿真结果表明,该方案可以有效解决4架无人机间多碰撞冲突问题,同时代价更小。 展开更多
关键词 DMPC 无人机 避碰 航迹规划 交互图
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石英灯辐射式气动热实验的分数阶迭代学习控制策略 预览 被引量:2
19
作者 兰天一 林辉 张克军 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期26-31,共6页
气动热实验是一种在地面上模拟考核飞行热环境下飞行器性能的有效手段。为提高实验中谱线跟踪性能,根据谱线的固定不变特性,利用分数阶迭代学习控制策略进行模拟实验。通过严格的理论分析,给出了分数阶PDα型迭代学习控制器的收敛条件,... 气动热实验是一种在地面上模拟考核飞行热环境下飞行器性能的有效手段。为提高实验中谱线跟踪性能,根据谱线的固定不变特性,利用分数阶迭代学习控制策略进行模拟实验。通过严格的理论分析,给出了分数阶PDα型迭代学习控制器的收敛条件,并在此理论意义下进行谱线跟踪实验。实验结果表明:所提控制算法具有较小的动态控制误差和稳态控制误差,且缩短了实验过程中谱线的调试时间,提高了实验的有效性。 展开更多
关键词 气动热 控制器 石英灯辐射 截止频率 迭代学习控制 试验分析
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自由漂浮空间机器人神经网络自适应控制律设计 预览 被引量:1
20
作者 朱战霞 张红文 罗秋月 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第1期59-65,共7页
自由飘浮空间机器人是一种复杂的非线性系统,当考虑各种因素引起的模型不确定性和外部干扰时,传统控制已不能满足要求。为此,文章考虑不确定性干扰对系统的影响,基于神经网络在线建模技术,将系统误差和误差变化率作为状态量,利用李雅普... 自由飘浮空间机器人是一种复杂的非线性系统,当考虑各种因素引起的模型不确定性和外部干扰时,传统控制已不能满足要求。为此,文章考虑不确定性干扰对系统的影响,基于神经网络在线建模技术,将系统误差和误差变化率作为状态量,利用李雅普诺夫方程设计网络权值变化率,通过训练权值对不确定部分进行逼近,在此基础上设计神经网络自适应控制项,用于修正基于名义模型的控制律,补偿不确定项造成的控制误差,并证明了控制系统的稳定性。7关节空间机器人的数值仿真结果表明,文中所设计的自适应神经网络控制器,在机械臂末端有干扰和负载的情况下,也能向期望轨迹靠拢,并在一定误差范围内保持收敛,相比于传统PID控制器,性能更优。 展开更多
关键词 控制器 李雅普诺夫函数 非线性分析
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