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3D打印深度图像的获取及时空融合处理方法 预览
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作者 刘志芳 毕德学 +2 位作者 肖志鹏 安延辉 李振亮 《计算机工程与设计》 北大核心 2019年第2期496-500,555共6页
为在提高3D打印机精度的同时降低成本,引入基于全场光学相干层析技术高精度的视觉测量系统测量3D打印的工件,通过将工件的表面图像转换为深度图像,获得工件的深度信息。在此基础上,提出基于时间/空间融和的图像处理方法,在时间序列上,... 为在提高3D打印机精度的同时降低成本,引入基于全场光学相干层析技术高精度的视觉测量系统测量3D打印的工件,通过将工件的表面图像转换为深度图像,获得工件的深度信息。在此基础上,提出基于时间/空间融和的图像处理方法,在时间序列上,以深度图像灰度值的标准差为特征变量,经高斯曲线拟合,获取工件表面的实际深度值。在空间域中使用高斯滤波器降低噪声影响。实验结果表明,基于FFOCT的3D打印机深度测量系统精度远高于10μm。 展开更多
关键词 3D打印 视觉测量 全场光学相干层析技术 深度图像 时空融合
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基于RGB-D的深度图像修复算法研究 预览
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作者 王福伟 王霖 +1 位作者 伏燕军 钟可君 《现代电子技术》 北大核心 2019年第2期143-146,共4页
针对Kinect设备获取的原始深度数据不稳定的缺点,尤其是存在较大噪声及空洞的问题,文中提出结合彩色图引导填充空洞并滤波的深度修复算法。利用灰度图分离出空洞区域,并进行区域标记;分析判断空洞点的位置,结合彩色图对空洞进行填充;针... 针对Kinect设备获取的原始深度数据不稳定的缺点,尤其是存在较大噪声及空洞的问题,文中提出结合彩色图引导填充空洞并滤波的深度修复算法。利用灰度图分离出空洞区域,并进行区域标记;分析判断空洞点的位置,结合彩色图对空洞进行填充;针对图像边缘部分的噪声,采用改进的中值滤波算法,滤除噪声。与目前主要的深度滤波修复的方法相比,所提算法充分利用了深度数据与彩色图,并在处理过程中使用大量的基本图像处理算法。实验结果表明,所提算法很好地解决了空洞与噪声的问题,能够较好地修复深度数据。 展开更多
关键词 KINECT 深度数据 图像处理 空洞填充 噪声滤波 图像修复
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3D Object Detection Incorporating Instance Segmentation and Image Restoration
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作者 HUANG Bo HUANG Man +3 位作者 GAO Yongbin YU Yuxin JIANG Xiaoyan ZHANG Juan 《武汉大学学报:自然科学英文版》 CAS CSCD 2019年第4期360-368,共9页
Nowadays, 3D object detection, which uses the color and depth information to find object localization in the 3D world and estimate their physical size and pose, is one of the most important 3D perception tasks in the ... Nowadays, 3D object detection, which uses the color and depth information to find object localization in the 3D world and estimate their physical size and pose, is one of the most important 3D perception tasks in the field of computer vision. In order to solve the problem of mixed segmentation results when multiple instances appear in one frustum in the F-PointNet method and in the occlusion that leads to the loss of depth information, a 3D object detection approach based on instance segmentation and image restoration is proposed in this paper. Firstly, instance segmentation with Mask R-CNN on an RGB image is used to avoid mixed segmentation results. Secondly, for the detected occluded objects, we remove the occluding object first in the depth map and then restore the empty pixel region by utilizing the Criminisi Algorithm to recover the missing depth information of the object. The experimental results show that the proposed method improves the average precision score compared with the F-PointNet method. 展开更多
关键词 IMAGE processing 3D OBJECT DETECTION instance SEGMENTATION DEPTH information IMAGE RESTORATION
基于Kinect的体育运动自训练系统 预览
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作者 李鑫 陈建新 +1 位作者 陈克坚 周旭东 《计算机技术与发展》 2019年第4期122-127,共6页
学生体质关系着民族未来发展,而体质测试是衡量学生体质的主要手段。传统测试主要通过教师来实施,从而增加了教师的工作量,同时也可能导致测试标准不统一。这不仅为师资缺乏的地区增加了难度,还增加了体质测试的不公平性,因而研究自主... 学生体质关系着民族未来发展,而体质测试是衡量学生体质的主要手段。传统测试主要通过教师来实施,从而增加了教师的工作量,同时也可能导致测试标准不统一。这不仅为师资缺乏的地区增加了难度,还增加了体质测试的不公平性,因而研究自主测试系统具有重要意义。利用微软公司推出的深度传感器,对体育项目进行自动测试,并达到实时测量体育运动的效果,应用于学生体育项目引体向上。根据深度传感器信息确定横杆位置,并利用骨骼跟踪确定测试者下颌位置,通过手臂的三个关节点确定手臂弯曲度;利用下颌到横杆的距离和手臂的伸直程度对本次动作进行评分和计数。同时使用者可以通过动作视频回放和评分情况进行自我调整,达到更好的训练效果。 展开更多
关键词 KINECT 骨骼图像 深度图像 引体向上 打分系统
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Edge-Preserving Depth Map Super-Resolution with Intensity Guidance 预览
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作者 Xiaochuan Wang Xiaohui Liang 《北京理工大学学报:英文版》 EI CAS 2019年第1期51-56,共6页
Depth discontinuity edge affects the visual quality of synthesized images in 3D image warping.However,it suffers from accuracy degradation when up-sampled from low-resolution depth maps,especially at large scaling fac... Depth discontinuity edge affects the visual quality of synthesized images in 3D image warping.However,it suffers from accuracy degradation when up-sampled from low-resolution depth maps,especially at large scaling factors.To preserve the accuracy of depth discontinuity,a novel joint bilateral depth super-resolution with intensity guidance method is proposed.Particularly,the fast local intensity classification is exploited to estimate depth coefficients in joint bilateral up-sampling for depth maps,so as to eliminate depth discontinuity edge misalignment.Additionally,the proposed method is accelerated on graphic processing units(GPUs)to meet the requirement of realtime application.Experiments demonstrate that our method can preserve the accuracy of depth discontinuity edges after super resolution,leveraging the visual quality of synthesized image in 3D image warping. 展开更多
关键词 super RESOLUTION depth map joint BILATERAL filter 3D IMAGE WARPING SYNTHESIZED IMAGE
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基于深度图像的激光点云配准算法 预览
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作者 包竹 谢磊 +1 位作者 陆楠楠 常吉亮 《中国航海》 CSCD 北大核心 2019年第2期8-11,16共5页
针对迭代最近点(Iterative Closet Point, ICP)在配准过程中容易陷入局部最优的情况,提出一种基于深度图像匹配的点云配准算法。通过点云深度信息得到点云在投影平面上的深度图像,采用深度图像的配准选择定向二进制简单描述符(Oriented ... 针对迭代最近点(Iterative Closet Point, ICP)在配准过程中容易陷入局部最优的情况,提出一种基于深度图像匹配的点云配准算法。通过点云深度信息得到点云在投影平面上的深度图像,采用深度图像的配准选择定向二进制简单描述符(Oriented Fast and Rotated BRIEF,ORB)算法对深度图像进行配准,对匹配结果采用随机采样一致性(RANSAC)算法对配准特征点进行筛选,剔除错误匹配点,保留匹配正确的图像特征点,将其索引到三维点云数据中。根据匹配的三维点云数据计算点云初始旋转矩阵和平移向量,调整点云初始位置,为后续精配准提供良好的初始位置,同时用ICP算法完成精配准,基于PCL(Point Cloud Library)开源数据库实现精配准过程。通过改进可有效缓解现有算法中存在的迭代易陷入局部最优的问题,提高精配准的速度、精度和可靠度等,并通过试验的手段验证算法的有效性。 展开更多
关键词 深度图像 ORB算法 图像配准 点云配准 ICP算法
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基于深度感知的水下对空图像增强算法研究
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作者 刘勇 于佳卉 李亚鹏 《光学与光电技术》 2019年第2期55-58,共4页
由于水体对光线的吸收和散射,造成水下对空所成图像噪声较大,对比度较低,降低了图像的观察效果。在前期研究工作中采用的去噪和对比度拉伸算法没有利用图像的深度信息,使增强后图像边缘细节不够突出。将深度信息引入水下对空图像去噪及... 由于水体对光线的吸收和散射,造成水下对空所成图像噪声较大,对比度较低,降低了图像的观察效果。在前期研究工作中采用的去噪和对比度拉伸算法没有利用图像的深度信息,使增强后图像边缘细节不够突出。将深度信息引入水下对空图像去噪及对比度拉伸过程中,采用基于深度约束的均值去噪和基于深度感知的对比度拉伸算法处理水下对空图像,有效提升了水下对空图像的深度层次感及对象边缘的质量,为后期水下对空成像的目标探测和识别奠定了理论与技术基础。 展开更多
关键词 水下对空图像 对比度拉伸 深度感知 图像去噪 图像增强
基于非稳态随机过程的近红外反射率鲁棒估计算法
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作者 房卓群 于晓升 +3 位作者 贾同 吴成东 李永强 许茗 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期1151-1159,共9页
反射率估计在计算机视觉、计算机图形学等领域具有重要作用.为了精确获取反射率,提出一种基于非稳态随机过程的近红外反射率鲁棒估计算法(RENA).该算法以Kinect二代传感器采集结果计算初始反射率,并建立反射率加性噪声模型,同时提出光... 反射率估计在计算机视觉、计算机图形学等领域具有重要作用.为了精确获取反射率,提出一种基于非稳态随机过程的近红外反射率鲁棒估计算法(RENA).该算法以Kinect二代传感器采集结果计算初始反射率,并建立反射率加性噪声模型,同时提出光照度鲁棒估计的概念,简化反射率图像非稳态随机过程模型.实验表明, RENA算法的反射率估计结果优于其他去噪算法,适用于室内场景的反射率图像高精度估计. 展开更多
关键词 近红外光 反射率 鲁棒估计 随机过程 深度图像 红外图像
基于结构光的火炮身管膛线深度检测方法 预览
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作者 邵新杰 丁超 +1 位作者 宋彬 朱石坚 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期170-175,共6页
本文提出了一种基于结构光的火炮膛线深度检测的方法,介绍了该方法进行检测的光学结构及测量原理。该方法简单实用,标定过程简单可靠,减少了复杂的系统参数的模型的构建。经过实验证该方法能够实现高精度的膛线深度测量,相比于传统的膛... 本文提出了一种基于结构光的火炮膛线深度检测的方法,介绍了该方法进行检测的光学结构及测量原理。该方法简单实用,标定过程简单可靠,减少了复杂的系统参数的模型的构建。经过实验证该方法能够实现高精度的膛线深度测量,相比于传统的膛线深度检测量方法,该方法拥有更高的检测效率以及更好的检测效果。 展开更多
关键词 火炮身管磨损 膛线深度 图像处理
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融合三维骨架和深度图像特征的人体行为识别 预览
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作者 宋相法 吕明 《计算机技术与发展》 2019年第7期55-59,共5页
人体行为识别是计算机视觉与模式识别领域最为活跃的研究方向之一。针对现有方法多采用单一特征研究人体行为识别导致识别率较低的问题,提出了一种融合三维骨架特征和深度图像特征的多特征人体行为识别方法。该方法首先从三维骨架中提... 人体行为识别是计算机视觉与模式识别领域最为活跃的研究方向之一。针对现有方法多采用单一特征研究人体行为识别导致识别率较低的问题,提出了一种融合三维骨架特征和深度图像特征的多特征人体行为识别方法。该方法首先从三维骨架中提取出基于运动姿态描述子的稀疏编码特征,同时从深度图像中提取出基于深度运动图的梯度方向直方图特征,以增强特征互补性;然后利用线性分类器分别获得这两种特征的识别结果;最后将这两种特征的识别结果利用对数意见汇集规则融合得出最终的识别结果。该方法在MSRAction3D数据集上的识别率为98.53%,不但超过了基于三维骨架特征方法的识别率和基于深度图像特征方法的识别率,而且相对于其他方法也取得了更高的识别率。 展开更多
关键词 人体行为识别 三维骨架 深度图像 特征融合
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基于深度卷积神经网络的道路场景深度估计
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作者 袁建中 周武杰 +1 位作者 潘婷 顾鹏笠 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2019年第8期171-179,共9页
提出了一种基于深度卷积神经网络的单目视觉深度估计方法,该方法采用端到端学习框架来构建模型。采用残差网络(ResNet)作为神经网络模型框架的编码部分来提取深度信息特征。采用密集连接卷积网络(DenseNet)对编码后的信息进行译码。通过... 提出了一种基于深度卷积神经网络的单目视觉深度估计方法,该方法采用端到端学习框架来构建模型。采用残差网络(ResNet)作为神经网络模型框架的编码部分来提取深度信息特征。采用密集连接卷积网络(DenseNet)对编码后的信息进行译码。通过Skip-Connections实现编码和解码的信息流的集成,避免了层间信息传输的丢失。实验结果表明,与其他单目视觉深度估计方法相比,使用深度卷积神经网络可以更有效准确地估计视觉深度。 展开更多
关键词 机器视觉 深度卷积神经网路 深度估计 单目图像 深度学习
基于点云拼接的植物三维模型重建 预览
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作者 贾鹤鸣 孟羽佳 +3 位作者 邢致恺 朱柏卓 彭晓旭 李金夺 《应用科技》 CAS 2019年第1期19-24,共6页
针对采用点云配准法对植物三维模型重建的运算时间长、配准精度对参数要求高等问题,提出一种基于点云拼接法的植物三维模型重建算法。首先将转盘水平放置于地面上,利用Kinect获得转盘轴线相对于摄像头的位置信息,将植物放置于转盘上并以... 针对采用点云配准法对植物三维模型重建的运算时间长、配准精度对参数要求高等问题,提出一种基于点云拼接法的植物三维模型重建算法。首先将转盘水平放置于地面上,利用Kinect获得转盘轴线相对于摄像头的位置信息,将植物放置于转盘上并以60°等间隔旋转转盘并对植物进行6次图像采集;然后将彩色和深度图像数据融合得到植物点云,并对原始点云进行背景去除、离群点去除等操作获得理想的点云;最后将来自6个视角的点云分别绕轴旋转相应的角度,从而将点云拼接到一起。实验证明所提出算法的重建效果与点云配准算法的重建效果相似,并且本文算法的运算时间大为减少,具有较高的工程实用价值。 展开更多
关键词 植物三维重建 KINECT 点云滤波 点云拼接 深度图像 数据融合 背景去除 离群点去除
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模糊C-均值聚类引导的Kinect深度图像修复算法 预览
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作者 万红 钱锐 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2019年第5期1564-1568,共5页
针对Kinect传感器所采集的深度图像中存在大面积空洞的问题,提出了一种模糊C-均值聚类引导的深度图像修复算法。该算法将同步获取的彩色图像和深度图像作为输入;利用模糊C-均值聚类算法对彩色图像进行聚类,聚类结果作为引导图像;然后对... 针对Kinect传感器所采集的深度图像中存在大面积空洞的问题,提出了一种模糊C-均值聚类引导的深度图像修复算法。该算法将同步获取的彩色图像和深度图像作为输入;利用模糊C-均值聚类算法对彩色图像进行聚类,聚类结果作为引导图像;然后对每个深度图像中的大面积空洞区域,利用改进的快速行进算法,从空洞边缘向空洞内部逐层修复空洞区域;最后,利用改进的双边滤波算法去除图像中的散粒噪声。实验表明该算法能有效修复Kinect深度图像中的空洞,修复后的图像在平滑度和边缘强度上优于传统算法。 展开更多
关键词 深度图像 空洞修复 模糊C-均值算法 聚类 快速行进法
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基于人体骨架的非标准深蹲姿势检测方法 预览
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作者 喻露 胡剑锋 姚磊岳 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第5期1448-1452,共5页
针对健身者在健身过程中因缺乏监督指导而导致姿势不正确甚至危及健康的问题,提出了一种深蹲姿势实时检测的新方法。通过Kinect摄像头提取人体关节三维信息,对健身中最常见的深蹲行为进行抽象与建模,解决了计算机视觉技术对于细微动作... 针对健身者在健身过程中因缺乏监督指导而导致姿势不正确甚至危及健康的问题,提出了一种深蹲姿势实时检测的新方法。通过Kinect摄像头提取人体关节三维信息,对健身中最常见的深蹲行为进行抽象与建模,解决了计算机视觉技术对于细微动作变化难以检测的问题。首先,通过Kinect摄像头捕获深度图像,实时获取人体关节点的三维坐标;然后,将深蹲姿势抽象为躯干角度、髋部角度、膝部角度和踝部角度,并进行数字化建模,逐帧记录下角度变化;最后,在深蹲完成后,采用阈值比较的方法,计算一定时间段内非标准帧比率。如计算比率大于所给定阈值,则判定此次深蹲为不标准;如低于阈值则为标准深蹲姿势。通过对六种不同类型的深蹲姿势进行实验,结果表明,该方法可检测出不同类型的非标准深蹲姿势,并且在六种不同类型的深蹲姿势中平均识别率在90%以上,能够对健身者起到提醒指导的作用。 展开更多
关键词 深蹲检测 姿势检测 KINECT 深度图像 骨架信息
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基于深度特征的足底曲面三角剖分重构 预览
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作者 孟文权 武利生 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2019年第B06期205-207,238共4页
三维重构可理解为曲线曲面的拟合,以三角剖分为特点的复杂曲面被广泛应用。文中提出一种基于点云深度特征的细节三角剖分方法,详细介绍了以线激光扫描为基础的足底点云数据的重构过程。首先,对带状数据点分段处理,设定阈值补充漏点,删... 三维重构可理解为曲线曲面的拟合,以三角剖分为特点的复杂曲面被广泛应用。文中提出一种基于点云深度特征的细节三角剖分方法,详细介绍了以线激光扫描为基础的足底点云数据的重构过程。首先,对带状数据点分段处理,设定阈值补充漏点,删除无用段;接着,以8-邻接域法为主寻找边界点,并排序连接构成闭合曲线;其次,对带状数据点进行Savitzky-golay滤波;最后,根据数据二维网格形式的拓扑关系构建四边形网络,并使用提出的细节三角剖分方法进行面片分割。实验表明,给出的曲面重构方法响应迅速,展示的边界与内部细节特征明显。 展开更多
关键词 深度图像 三维重构 曲率特征 凹凸点 三角剖分
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基于自然场景统计的深度图像质量无参考评价方法 预览
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作者 陈曦 李雷达 +2 位作者 李巧月 韩习习 祝汉城 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2019年第6期256-262,共7页
深度图在视角合成中起着很重要的作用,深度信息的错误易导致合成视角几何位置上的误差.由于很难获得完美的深度图,文中提出了一种基于自然场景统计的无参考型深度图质量评价方法.首先利用Canny算子检测出图像边缘并确定边缘失真区域,然... 深度图在视角合成中起着很重要的作用,深度信息的错误易导致合成视角几何位置上的误差.由于很难获得完美的深度图,文中提出了一种基于自然场景统计的无参考型深度图质量评价方法.首先利用Canny算子检测出图像边缘并确定边缘失真区域,然后分别计算边缘失真区域的梯度幅值和高斯G拉普拉斯图像.无失真深度图的边缘失真区域的梯度幅值和高斯G拉普拉斯算子分别符合韦伯分布和非对称高斯分布;由于存在失真的深度图的这两个分布会发生不同程度的偏移,因此在5个尺度下提取这两个分布的共计30个参数构成了所提方法的特征.最后通过随机森林建立评价模型来评价深度图的质量.在公开数据库上进行的测试结果显示,所提方法与主观评价结果有着很好的一致性,而且其性能优于现有的图像质量评价方法. 展开更多
关键词 质量评价 深度图 自然场景统计 无参考 视角合成 随机森林
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煤矿井下探测搜救机器人地形感知系统及路径规划方法研究 预览
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作者 卢万杰 付华 赵洪瑞 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第7期979-985,共7页
针对常规机器人导航系统采用单一类型地形识别传感器,观察维度单一等问题,对煤矿井下探测搜救机器人地形感知系统进行研究,使用远近感知系统数据融合,提高机器人避障能力。由激光扫描仪采集的二维点云数据建立远距离地形信息,由Kinect... 针对常规机器人导航系统采用单一类型地形识别传感器,观察维度单一等问题,对煤矿井下探测搜救机器人地形感知系统进行研究,使用远近感知系统数据融合,提高机器人避障能力。由激光扫描仪采集的二维点云数据建立远距离地形信息,由Kinect相机采集的地形深度信息建立近距离地形信息。基于PCL模型,应用像素遍方法,实现观测信息的采集与云图像的构建。使用2.5维栅格地图构建方法得到近距离环境地形信息。使用Dijkstra算法进行了路径规划研究,建立了融合路径长度和地面危险度等级的目标函数。通过仿真研究验证了本文提出的最优路径减小机器人行走过程的俯仰角、侧倾角的波动幅度。 展开更多
关键词 搜救机器人 机器人导航 地形感知 激光雷达 深度图像 路径规划
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RGB-D结构相似性度量下的多边自适应深度图像超分辨率重建
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作者 李青松 张旭东 +2 位作者 张骏 高欣健 高隽 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2019年第7期1160-1175,共16页
目的深度相机能够对场景的深度信息进行实时动态捕捉,但捕获的深度图像分辨率低且容易形成空洞。利用高分辨率彩色图像作为引导,是深度图超分辨率重建的重要方式。现有方法对彩色边缘与深度不连续区域的不一致性问题难以有效解决,在深... 目的深度相机能够对场景的深度信息进行实时动态捕捉,但捕获的深度图像分辨率低且容易形成空洞。利用高分辨率彩色图像作为引导,是深度图超分辨率重建的重要方式。现有方法对彩色边缘与深度不连续区域的不一致性问题难以有效解决,在深度图超分辨率重建中引入了纹理复制伪影。针对这一问题,本文提出了一种鲁棒的彩色图像引导的深度图超分辨率重建算法。方法首先,利用彩色图像边缘与深度图像边缘的结构相关性,提出RGB-D结构相似性度量,检测彩色图像与深度图像共有的边缘不连续区域,并利用RGB-D结构相似性度量自适应选取估计像素点邻域的最优图像块。接着,通过提出的定向非局部均值权重,在图像块区域内建立多边引导下的深度估计,解决彩色边缘和深度不连续区域的结构不一致性。最后,利用RGB-D结构相似性度量与图像平滑性之间的对应关系,对多边引导权重的参数进行自适应调节,实现鲁棒的深度图超分辨率重建。结果在Middlebury合成数据集、To F和Kinect数据集以及本文自建数据集上的实验结果表明,相比其他先进方法,本文方法能够有效抑制纹理复制伪影。在Middlebury、To F和Kinect数据集上,本文方法相较于次优算法,平均绝对偏差平均降低约63. 51%、39. 47%和7. 04%。结论对于合成数据集以及真实场景的深度数据集,本文方法均能有效处理存在于彩色边缘和深度不连续区域的不一致性问题,更好地保留深度边缘的不连续性。 展开更多
关键词 深度图像 超分辨率 RGB-D结构相似性度量 多边引导 自适应模型
基于最小生成集和位姿估计的深度图像目标识别 预览
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作者 范旭明 《信息通信》 2019年第4期25-28,共4页
为了提高在有遮挡情况下深度图像的目标识别率,和降低运行复杂度,提出一种基于深度图像的快速目标识别方法。该方法以预测深度图像像元的三维坐标为基础,首先在局部置信度传播的支持下,排除较为明显的异常数据,以生成位姿估计理想数据集... 为了提高在有遮挡情况下深度图像的目标识别率,和降低运行复杂度,提出一种基于深度图像的快速目标识别方法。该方法以预测深度图像像元的三维坐标为基础,首先在局部置信度传播的支持下,排除较为明显的异常数据,以生成位姿估计理想数据集;然后通过3D点间的距离和预测目标间的距离,以评估目标坐标的内在一致性;最后生成异常数据的最小样本集,评估位姿,识别深度图像目标。Mian数据集的实验结果验证了所提方法的有效性。与旋转图像、传感器匹配方法和局部坐标帧方法相比,所提方法在较多遮挡百分比下的识别率优于其他方法,且检测单个目标所需的时间更具优势。 展开更多
关键词 深度图像 位姿估计 目标识别 理想数据集 最小样本集
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无人车平台激光点云中线特征提取
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作者 蔡斌斌 李必军 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2019年第2期32-38,共7页
随着无人平台的应用越来越广泛,由激光点云提取线特征构建高精度特征地图已成为研究的重点。本文基于深度图像中的二维线特征,提出了一种新的几何模型对其进行优化,得到准确的三维线特征,并使用贝叶斯滤波对多帧结果进行融合,提高了三... 随着无人平台的应用越来越广泛,由激光点云提取线特征构建高精度特征地图已成为研究的重点。本文基于深度图像中的二维线特征,提出了一种新的几何模型对其进行优化,得到准确的三维线特征,并使用贝叶斯滤波对多帧结果进行融合,提高了三维再线特征的精度和准确率。 展开更多
关键词 激光点云 深度图像 边缘检测 线特征提取 贝叶斯滤波
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