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EKF、UKF、PF混沌同步性能分析 预览
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作者 袁国刚 陈鹏 +1 位作者 王永川 闫云斌 《计算机工程与设计》 北大核心 2019年第7期1835-1839,1933共6页
针对离散混沌系统同步问题,分析扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)、无损卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)和粒子滤波(particle filter,PF)这3种同步算法的同步性能。混沌系统的非线性程度及噪声状态分布会影响算法... 针对离散混沌系统同步问题,分析扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter,EKF)、无损卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)和粒子滤波(particle filter,PF)这3种同步算法的同步性能。混沌系统的非线性程度及噪声状态分布会影响算法同步性能,根据非线性程度对混沌系统进行分类,在此基础上比较3种算法在高斯和非高斯噪声干扰下的同步性能。引入克拉美罗界(Cramér-Rao lower bound,CRLB)作为高斯噪声下同步误差的下限标准,并分析了3种同步算法的时间复杂度。仿真结果表明,在同步Ⅰ型高斯系统时EKF性能最优,在同步Ⅱ型高斯系统时UKF性能最优,当系统受非高斯噪声影响时,PF算法精度最高。 展开更多
关键词 混沌同步 扩展卡尔曼滤波 无损卡尔曼滤波 粒子滤波 克拉美罗界
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基于参数自适应的电动汽车整车质量辨识算法 预览
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作者 谢辉 张宁 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2019年第2期219-225,共7页
为减少电动汽车(EV)质量估算模型在工程应用中对车辆参数的依赖性,提出了一种整车质量估算算法。该算法能适应空气阻力、迎风面积和传动比等部分车辆参数变化。基于车载终端获得的车辆运行信息,完成传动比和坡度的还原,并将空气阻力中... 为减少电动汽车(EV)质量估算模型在工程应用中对车辆参数的依赖性,提出了一种整车质量估算算法。该算法能适应空气阻力、迎风面积和传动比等部分车辆参数变化。基于车载终端获得的车辆运行信息,完成传动比和坡度的还原,并将空气阻力中的空气密度、迎风面积、风阻系数作为整体,与整车质量一同借助扩展Kalman滤波算法完成联合辨识。结果表明:在不同整车质量以及道路环境下,质量参数辨识的平均误差为3.74%。因此,该算法可以实时得到质量辨识结果,且对车辆参数具有较好的自适应能力。 展开更多
关键词 电动汽车(EV) 整车质量 参数自适应 辨识算法 拓展Kalman滤波算法(EKF) 坡度重构
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小视场星敏感器量测延时滤波算法
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作者 钱华明 王迪 +1 位作者 吴永慧 黄智开 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期234-242,共9页
针对小视场(NFOV)星敏感器用于姿态估计时存在的量测延时情况,提出了一种用于解决量测延时的鲁棒扩展卡尔曼滤波(REKF)算法。根据最小方差准则的思想求解各方差的最小上界,通过最小上界确定滤波增益,设计的REKF算法可以有效解决量测延... 针对小视场(NFOV)星敏感器用于姿态估计时存在的量测延时情况,提出了一种用于解决量测延时的鲁棒扩展卡尔曼滤波(REKF)算法。根据最小方差准则的思想求解各方差的最小上界,通过最小上界确定滤波增益,设计的REKF算法可以有效解决量测延时问题,提高了姿态估计的精度。对REKF算法进行了仿真验证,结果表明:该算法优于常规加性扩展卡尔曼滤波(AEKF)算法、鲁棒有界时域滤波(RFHF)算法及鲁棒卡尔曼滤波(RKF)算法,能较好解决非线性系统存在的量测延时问题,验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 小视场(NFOV)星敏感器 姿态估计 扩展卡尔曼滤波(EKF) 鲁棒滤波 量测延时
基于扩展Kalman滤波的室内WiFi-PDR融合定位算法 预览
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作者 刘庆 关维国 +1 位作者 李顺康 王芳 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2019年第4期66-71,77共7页
为解决室内WiFi定位精度较低及行人航位推算(PDR)定位存在累积误差的问题,提出一种基于扩展Kalman滤波(EKF)的WiFi-PDR融合定位算法。WiFi通过改进的WKNN算法实现匹配定位,根据定位点与K近邻点的接收信号强度指示相对偏差进行权值修正,... 为解决室内WiFi定位精度较低及行人航位推算(PDR)定位存在累积误差的问题,提出一种基于扩展Kalman滤波(EKF)的WiFi-PDR融合定位算法。WiFi通过改进的WKNN算法实现匹配定位,根据定位点与K近邻点的接收信号强度指示相对偏差进行权值修正,PDR定位采用多重约束条件的步态检测和在线步长估计方法。在此基础上,将EKF作为WiFi和PDR定位的融合滤波器,以降低WiFi定位回跳和PDR累计误差,从而提高定位精度。实验结果表明,在多次行迹转弯条件下,该融合定位算法的定位精度可达1.8 m。 展开更多
关键词 室内定位 WiFi定位 行人航位推算 扩展Kalman滤波 融合定位
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基于模糊自适应扩展卡尔曼滤波器的异步电动机无速度传感器控制 预览
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作者 杨景明 王亚超 +1 位作者 杨波 李明煜 《电机与控制应用》 2019年第6期44-48,共5页
针对传统扩展卡尔曼滤波器(EKF)固定的噪声协方差矩阵在观测感应电动机转速时不能同时满足系统动态和静态下精确估计的问题,提出了一种模糊自适应调整噪声协方差的方法。该方法可以根据状态鉴别器输出状态,经模糊自适应调整噪声协方差... 针对传统扩展卡尔曼滤波器(EKF)固定的噪声协方差矩阵在观测感应电动机转速时不能同时满足系统动态和静态下精确估计的问题,提出了一种模糊自适应调整噪声协方差的方法。该方法可以根据状态鉴别器输出状态,经模糊自适应调整噪声协方差矩阵参数,解决了系统在动态和静态时对噪声协方差矩阵中不同参数需求的问题。仿真表明所提模糊自适应EKF转速估计精度更高,有效地提高了系统的抗干扰能力。 展开更多
关键词 模糊控制 扩展卡尔曼滤波器 无速度传感器 矢量控制
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基于贝叶斯网络的楼层定位算法 预览
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作者 张榜 朱金鑫 +2 位作者 徐正蓺 刘盼 魏建明 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2019年第8期2468-2474,共7页
针对在室内定位导航过程中单独依赖行人高度位移推测楼层位置误差较大的问题,提出一种基于贝叶斯网络的楼层定位算法。该算法先是利用扩展卡尔曼滤波(EKF)对惯性传感器数据和气压计数据进行融合,计算出行人垂直位移;然后利用误差补偿后... 针对在室内定位导航过程中单独依赖行人高度位移推测楼层位置误差较大的问题,提出一种基于贝叶斯网络的楼层定位算法。该算法先是利用扩展卡尔曼滤波(EKF)对惯性传感器数据和气压计数据进行融合,计算出行人垂直位移;然后利用误差补偿后的加速度积分特征对行人在楼梯中的转角进行检测;最后,利用贝叶斯网络融合行人行走高度和转角信息推测行人在某一层的概率,从而将行人定位在建筑物中最可能出现的楼层上。实验结果表明,与基于高度的楼层定位算法相比,所提算法的楼层定位准确率提升6.81%;与平台检测算法相比,该算法的楼层定位准确率提升14.51%;所提算法在总共1247次楼层变换实验中,楼层定位准确率达到99.36%。 展开更多
关键词 室内定位 楼层定位 贝叶斯网络 扩展卡尔曼滤波 转角检测
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一种改进型锂离子电池SOC估算方法 预览
7
作者 史永胜 史禄培 +1 位作者 魏浩 于淼杰 《电子器件》 CAS 北大核心 2019年第1期138-141,共4页
为提高锂离子电池荷电状态(SOC)的估算精度,首先建立锂离子电池的较精确的二阶RC等效模型,根据模型建立状态空间方程,其次介绍电池充放电时电压电流采集方法,根据采集的数据,运用扩展卡尔曼滤波算法(EKF),对锂离子电池的荷电状态进行估... 为提高锂离子电池荷电状态(SOC)的估算精度,首先建立锂离子电池的较精确的二阶RC等效模型,根据模型建立状态空间方程,其次介绍电池充放电时电压电流采集方法,根据采集的数据,运用扩展卡尔曼滤波算法(EKF),对锂离子电池的荷电状态进行估算,结果表明,该数据的采集方法具有很高的精度,用扩展卡尔曼滤波算法估算的结果与真实值较为接近,精确度可达4%,对噪声有很强的抑制作用。 展开更多
关键词 锂离子电池 荷电状态 扩展卡尔曼滤波 等效模型 采集
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基于地面快速鲁棒特征的智能车全局定位方法
8
作者 胡兵 杨明 +2 位作者 郭林栋 王春香 王冰 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期203-208,共6页
针对目前视觉定位方法大多基于地面语义特征(如车道线、停车线等)容易受到其他地面语义特征(如箭头、斑马线等)的影响,提出了一种基于地面快速鲁棒特征(SURF)点的全局定位方法.该方法首先在鸟瞰图中检测SURF点,结合高精度GPS构建地面SUR... 针对目前视觉定位方法大多基于地面语义特征(如车道线、停车线等)容易受到其他地面语义特征(如箭头、斑马线等)的影响,提出了一种基于地面快速鲁棒特征(SURF)点的全局定位方法.该方法首先在鸟瞰图中检测SURF点,结合高精度GPS构建地面SURF地图.然后在此基础上,使用迭代最近点算法,将在线检测结果与地图匹配获得车辆全局定位,并通过扩展卡尔曼滤波将定位结果与惯导和里程计数据进行融合,提高全局定位精度.实验结果表明,所提出的方法可获得分米级定位结果,能满足智能车的定位需求. 展开更多
关键词 快速鲁棒特征 迭代最近点 扩展卡尔曼滤波 智能车定位
基于等效模型扩展卡尔曼滤波锂电池SOC估算 预览
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作者 安治国 孙志昆 +1 位作者 张栋省 郭敬谊 《重庆交通大学学报:自然科学版》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期133-138,共6页
电池管理系统(BMS)的主要任务是对电池荷电状态(SOC)、续航里程和防止电池过充过放等进行实时诊断,其中电池荷电状态的快速精确的估计是BMS的核心技术。基于锂电池这一动态非线性系统,提出了一种更接近于真实的、改进的PNGV电池等效模型... 电池管理系统(BMS)的主要任务是对电池荷电状态(SOC)、续航里程和防止电池过充过放等进行实时诊断,其中电池荷电状态的快速精确的估计是BMS的核心技术。基于锂电池这一动态非线性系统,提出了一种更接近于真实的、改进的PNGV电池等效模型;基于改进的PNGV电池等效模型,对比了卡尔曼滤波算法(KF)和扩展卡尔曼滤波算法(EKF)诊断电池荷电状态的实验结果;分析了扩展卡尔曼滤波算法诊断的实验误差。研究表明:采用扩展卡尔曼滤波算法对电池荷电状态进行诊断得到的结果更加精确,其误差能够一直保持在5%以内。 展开更多
关键词 车辆工程 锂电池 荷电状态 电池等效模型 扩展卡尔曼滤波
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无速度传感器永磁同步电机转速估计的研究 预览
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作者 彭雨豪 陈超波 黄姣茹 《自动化与仪表》 2019年第6期82-86,共5页
在电机的运行过程中总需要使用速度传感器实时测量电机的转速。针对使用传统传感器所存在的问题,设计了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的算法。该算法抗干扰、精确、易于软件实现。使用该估计方法获得电机转速,不仅减少了电机设备还节约... 在电机的运行过程中总需要使用速度传感器实时测量电机的转速。针对使用传统传感器所存在的问题,设计了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的算法。该算法抗干扰、精确、易于软件实现。使用该估计方法获得电机转速,不仅减少了电机设备还节约了成本。仿真结果表明,该方法可以有效且精确地估计电机转速;在电机转速突变的情况下,也可以快速估计出电机转速,具有较强的抗干扰性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 无速度传感器 扩展卡尔曼滤波 转速估计
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基于EKF及调制傅式级数的缸压辨识
11
作者 王德军 吕志超 +2 位作者 王启明 张建瑞 丁建楠 《吉林大学学报:工学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期1174-1185,共12页
针对侵入式发动机压力传感器造价高以及运行环境恶劣导致寿命短、可靠性低的问题,利用发动机做功能量转化和牛顿运动定律对发动机做功进行建模,建立转速一步迭代模型,利用扩展卡尔曼滤波器(EKF)对转速迭代模型进行线性化处理并进行最优... 针对侵入式发动机压力传感器造价高以及运行环境恶劣导致寿命短、可靠性低的问题,利用发动机做功能量转化和牛顿运动定律对发动机做功进行建模,建立转速一步迭代模型,利用扩展卡尔曼滤波器(EKF)对转速迭代模型进行线性化处理并进行最优估计。利用奥拓循环搭建做功循环的标准模型,利用工程热力学知识对缸内压力峰值进行求取,利用压力峰值和转速最优估计分别进行24阶傅里叶级数的频率、幅值的调制,最终完成发动机汽缸压力辨识。采用大众牌EA211发动机进行试验验证,结果表明:当设定发动机空燃比系数为0.85时,转速跟踪误差在10%以内,压力功谱误差低于2%;当设定空燃比系数为0.95时,转速跟踪误差在1.5%以内,压力功谱误差低于1.5%。试验结果证明了本文模型和算法的有效性、可靠性和精确性。 展开更多
关键词 动力机械工程 发动机汽缸压力 扩展卡尔曼滤波器 频率调制 幅度调制 转速迭代模型
基于扩展卡尔曼滤波的星敏感器在轨几何标定 预览
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作者 李响 谢俊峰 +2 位作者 莫凡 朱红 金杰 《航天返回与遥感》 CSCD 2019年第3期82-93,共12页
星敏感器在轨几何标定是消除其系统测量误差,提高姿态确定精度的有效手段之一。目前利用星对角距相等进行星敏感器在轨标定时,大多采用最小二乘求得全局最优的静态待标定参数,但没有完全反映出恒星相机工作期间受外太空环境变化导致内... 星敏感器在轨几何标定是消除其系统测量误差,提高姿态确定精度的有效手段之一。目前利用星对角距相等进行星敏感器在轨标定时,大多采用最小二乘求得全局最优的静态待标定参数,但没有完全反映出恒星相机工作期间受外太空环境变化导致内部参数发生的微小动态变化。为了进一步提高星敏感器参数的在轨标定精度,文章在对星图识别结果预处理的基础上,引入扩展卡尔曼滤波对当前星图时刻对应的相机参数进行实时标定,动态获取当前最优参数值。利用该文所提方法对“资源三号”01/02星国产星敏感器进行在轨标定,试验结果表明所提方法能够有效标定当前星敏感器的参数误差,其精度优于传统的最小二乘标定方法,验证了该方法具有更好的适应性和可靠性,为星敏感器的在轨几何标定提供了一种技术参考,可用于卫星在轨实时标定或地面卫星姿态后处理。 展开更多
关键词 扩展卡尔曼滤波 在轨标定 星敏感器 高分辨率对地观测 遥感相机
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基于分层式结构的多AUV协同导航方法及仿真 预览
13
作者 冯鹏 熊凌 《自动化与仪表》 2019年第2期27-31,共5页
协同导航是多自主水下航行器MAUV在执行水下任务时要解决的关键问题之一。在多AUV群体中航行器的导航精度存在差异。采用了分层式协同导航结构,分层结构中将AUV按照导航精度高低分层,同层之间导航精度相当,高精度层的AUV向低精度层的AU... 协同导航是多自主水下航行器MAUV在执行水下任务时要解决的关键问题之一。在多AUV群体中航行器的导航精度存在差异。采用了分层式协同导航结构,分层结构中将AUV按照导航精度高低分层,同层之间导航精度相当,高精度层的AUV向低精度层的AUV传递导航信息。建立AUV的数学模型,相对距离和相对方位角的测量模型。采用扩展卡尔曼滤波融合内外部导航信息,对低精度层AUV的位置状态估计更新。对基于距离和基于方位角的协同导航定位算法分别进行仿真试验,结果表明该算法提高多AUV群中低精度层AUV的导航定位精度。 展开更多
关键词 自主水下航行器 协同导航 分层式结构 扩展卡尔曼滤波
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基于EKF的PMSM无传感器控制研究 预览
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作者 季传坤 钱俊兵 《自动化仪表》 CAS 2019年第1期11-14,共4页
针对永磁同步电机(PMSM)位置与速度传感器易受外部条件和自身精度的影响,以及PMSM无传感器控制等问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的PMSM非线性预测无传感器控制方法。该方法具有预测性、自适应能力、抗干扰性、易于软件实现等... 针对永磁同步电机(PMSM)位置与速度传感器易受外部条件和自身精度的影响,以及PMSM无传感器控制等问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的PMSM非线性预测无传感器控制方法。该方法具有预测性、自适应能力、抗干扰性、易于软件实现等优点。首先,详细分析了PMSM的矢量控制系统数学模型和EKF原理。其次,将EKF算法应用于PMSM的无传感器矢量控制中,即将电机αβ轴电流和电压作为输入变量,经过EKF算法运算,估算出转子转速和转子位置来代替电机的位置与速度传感器。最后,搭建基于MATLAB/Simulink的PMSM无传感器矢量控制系统仿真模型。仿真结果表明,EKF控制方法能准确估算出电机在空载和负载(随机)时的位置和转速,且具有较好的可预测性和系统响应性。在电机突加负载的情况下,也可以快速恢复到稳定状态,具有较强的抗负载性。 展开更多
关键词 永磁同步电机 卡尔曼滤波 电机仿真模型 矢量控制 无传感器控制 系统响应性 抗负载性
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Quasi-consistent fusion navigation algorithm for DSS
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作者 Qiya SU Yi HUANG +1 位作者 Yanguang JIANG Haitao FANG 《中国科学:信息科学(英文版)》 SCIE EI CSCD 2018年第1期183-199,共17页
为利用相对范围大小的分布式的卫星系统(决策支持系统) 的一个熔化航行算法在这份报纸被建议。基于伪一致的扩大 Kalman 过滤器(QCEKF ) ,航行精确的联机评估能被熔化航行算法提供。另外,为从熔化航行算法获得的评价错误的上面的界限... 为利用相对范围大小的分布式的卫星系统(决策支持系统) 的一个熔化航行算法在这份报纸被建议。基于伪一致的扩大 Kalman 过滤器(QCEKF ) ,航行精确的联机评估能被熔化航行算法提供。另外,为从熔化航行算法获得的评价错误的上面的界限是比有任何组大小的那些低的,它显示熔化航行算法罐头自动地选择合适的冗余的大小改进航行精确。模拟显示出建议熔化航行算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 伪一致的扩大 Kalman 过滤器(QCEKF ) 扩大 Kalman 过滤器(EKF ) 熔化算法 航行 分布式的卫星系统(决策支持系统)
基于双Kalman滤波的并联锂电池组循环寿命估计 被引量:1
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作者 汪秋婷 戚伟 肖铎 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2018年第4期461-467,472共8页
以磷酸铁锂电池为研究对象,建立锂电池组并联电路等效模型,分析电路模型参数特征,在Kalman滤波算法应用研究的基础上,进行基于双Kalmam滤波(DKF)的健康状况(SOH)估计方法和循环寿命预测方法研究.新方法利用抗差无迹卡尔曼滤波(R-UK... 以磷酸铁锂电池为研究对象,建立锂电池组并联电路等效模型,分析电路模型参数特征,在Kalman滤波算法应用研究的基础上,进行基于双Kalmam滤波(DKF)的健康状况(SOH)估计方法和循环寿命预测方法研究.新方法利用抗差无迹卡尔曼滤波(R-UKF)估计单体电池模型参数和荷电状态(SOC),利用扩展卡尔曼滤波(EKF)估计电池组SOH和循环寿命.实验结果显示,新方法具有较高的估计精度和较好的鲁棒性,对于提高电池组的能量储存能力、利用率和循环寿命有着重要的应用价值. 展开更多
关键词 磷酸铁锂电池 Kalman滤波 循环寿命 并联电池组 抗差无迹卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波
水下机器人海洋资源目标探测导航仿真 预览
17
作者 史兴波 曾俊宝 《计算机仿真》 北大核心 2018年第4期331-336,共6页
精确与鲁棒性强的导航系统是便携式自主水下机器人(AUV)实现自主导航和精确定位的关键。导航的难点在于AUV是强非线性系统,工作环境复杂,GPS卫星信号在水下不能使用。为解决上述问题,提出了基于UKF滤波算法的AUV组合导航系统,并和... 精确与鲁棒性强的导航系统是便携式自主水下机器人(AUV)实现自主导航和精确定位的关键。导航的难点在于AUV是强非线性系统,工作环境复杂,GPS卫星信号在水下不能使用。为解决上述问题,提出了基于UKF滤波算法的AUV组合导航系统,并和EKF算法进行了对比。给出了AUV组合导航的具体数学模型,并分析了导航传感器误差来源和测量模型。通过数值仿真及湖上试验数据仿真对导航系统进行了综合仿真验证,结果表明基于UKF算法的AU~组合导航系统精度高,鲁棒性强,完全可以满足便携式AUV实际导航需求。 展开更多
关键词 便携式自主水下机器人 非线性 组合导航 扩展卡尔曼滤波 无迹卡尔曼滤波
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基于轮边驱动电动汽车轮胎力估计的路面附着系数估算 预览
18
作者 刘万里 彭冲 韩家伟 《汽车实用技术》 2018年第10期35-38,41共5页
为了能够实时准确的获得当前车轮的轮胎力及路面附着系数以提高汽车主动安全性能,提出一种轮边驱动电动汽车状态估计与路面附着系数估计相结合的估计方法。根据车载传感器及七自由度非线性车辆动力学模型,采用扩展卡尔曼滤波算法(EKF... 为了能够实时准确的获得当前车轮的轮胎力及路面附着系数以提高汽车主动安全性能,提出一种轮边驱动电动汽车状态估计与路面附着系数估计相结合的估计方法。根据车载传感器及七自由度非线性车辆动力学模型,采用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)进行车辆状态及轮胎力的估计。结合EKF估算结果和轮胎模型,采用递归最小二乘法(RLS)实时估计不同路面的附着系数。仿真结果表明:该方法可以在较为复杂工况下估计出不同的路面附着系数,估计精度较高,实时性较好。 展开更多
关键词 轮边驱动 电动汽车 路面附着系数 扩展卡尔曼滤波算法(EKF) 递归最小二乘法(RLS)
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基于转子时间常数在线辨识的车用异步电机转速估计 预览 被引量:1
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作者 王德诚 李军伟 +2 位作者 高松 孙海波 王鹏 《广西大学学报:自然科学版》 北大核心 2018年第2期498-507,共10页
针对转子时间常数变化导致转速估计精度降低的问题,文中提出了一种基于转子时间常数在线辨识的车用异步电机扩展卡尔曼滤波(EKF)转速估计方法。该方法利用静止坐标系下电机动态模型和测量得到的电压、电流及估算转速来实时辨识异步电机... 针对转子时间常数变化导致转速估计精度降低的问题,文中提出了一种基于转子时间常数在线辨识的车用异步电机扩展卡尔曼滤波(EKF)转速估计方法。该方法利用静止坐标系下电机动态模型和测量得到的电压、电流及估算转速来实时辨识异步电机转子时间常数。仿真结果表明,本文提出的方法能够在较宽调速范围内准确辨识出电机的转子时间常数,而且计算简单可靠,易于实现在线实时辨识,同时不受定子电阻变化的影响,低速下依然能够对转子时间常数准确辨识,具有较高的鲁棒性。与传统EKF转速估计方法相比,文中提出的方法考虑到了转子时间常数变化对转速估计和磁链定向的影响,因而具有更高的转速估计精度,进而验证了该方法的有效性和可行性。研究结果可为异步电机转子时间常数辨识提供了一种新方法。 展开更多
关键词 转速估计 扩展卡尔曼滤波(EKF) 转子时间常数 在线辨识
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基于粒子群优化算法的目标运动参数估计 预览 被引量:1
20
作者 官善政 陈韶华 陈川 《水下无人系统学报》 北大核心 2018年第5期409-414,共6页
粒子群优化算法具有易于实现、可并行计算、收敛速度快且全局收敛等优点,文中结合水下目标被动跟踪定位系统对目标运动参数估计的实时性和精确性需求,提出了一种利用目标方位信息和多普勒频移信息估计目标运动参数的方法。该方法通过测... 粒子群优化算法具有易于实现、可并行计算、收敛速度快且全局收敛等优点,文中结合水下目标被动跟踪定位系统对目标运动参数估计的实时性和精确性需求,提出了一种利用目标方位信息和多普勒频移信息估计目标运动参数的方法。该方法通过测量目标的方位角变化和多普勒频移,基于最小均方误差(MMSE)准则建立参数估计方程,并依靠粒子群优化(PSO)算法确定一组可使均方误差函数最小的运动参数,实现对目标实时位置、航速、正横距离的精确估计。仿真结果表明,与扩展卡尔曼滤波(EKF)算法对比,在相同参数估计精度条件下,粒子群优化算法能更快收敛;对于小正横、高航速目标,该算法能够在目标过正横前准确给出目标正横通过距离的预报,并在目标过正横后提供较高的跟踪精度。文中工作可为水下目标被动跟踪和运动参数精确估计提供参考。 展开更多
关键词 水下目标 被动定位 参数估计 粒子群优化 扩展卡尔曼滤波
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