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视觉与惯导融合的煤矿移动机器人定位方法 认领
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作者 张羽飞 马宏伟 +2 位作者 毛清华 华洪涛 石金龙 《工矿自动化》 北大核心 2021年第3期46-52,共7页
针对现有移动机器人单目视觉定位算法在光照变化和弱光照区域表现较差、无法应用于煤矿井下光照较暗场景的问题,通过非极大值抑制处理、自适应阈值调节等对快速特征点提取和描述(ORB)算法进行改进,采用随机抽样一致性(RANSAC)算法进行... 针对现有移动机器人单目视觉定位算法在光照变化和弱光照区域表现较差、无法应用于煤矿井下光照较暗场景的问题,通过非极大值抑制处理、自适应阈值调节等对快速特征点提取和描述(ORB)算法进行改进,采用随机抽样一致性(RANSAC)算法进行特征点匹配,提高了煤矿井下弱光照区域的特征点提取和匹配效率。针对仅靠单目视觉定位无法确定机器人与物体的距离及物体大小的问题,采用对极几何法对匹配好的特征点进行视觉解算,通过惯导数据为单目视觉定位提供尺度信息;根据紧耦合原理,采用图优化方法对惯导数据和单目视觉数据进行融合优化并求解,得到机器人位姿信息。实验结果表明:①ORB算法虽然提取的特征点数较少,但耗时短,且特征点分布均匀,可以准确描述物体特征。②改进ORB算法与原ORB算法相比,虽然提取时间有了一定的增加,但提取的可用特征点数也大大增加了。③RANSAC算法剔除了误匹配点,提高了特征点匹配的准确性,从而提高了单目视觉定位精度。④改进后融合定位方法精度有了很大提升,相对误差由0.6 m降低到0.4 m以下,平均误差由0.20 m减小到0.15 m,均方根误差由0.24 m减小到0.18 m。 展开更多
关键词 煤矿移动机器人 单目视觉定位 惯导 融合定位 特征点提取 特征点匹配 ORB算法 RANSAC算法
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基于改进PDR与RSSI融合的定位算法 认领
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作者 郭娅婷 杨君 甘露 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第7期1027-1032,共6页
在室内定位系统中,基于接收信号强度指示(RSSI)测距定位系统接收到的信号会因环境的不确定性出现不可预测的随机变化,行人航位推算(PDR)定位系统存在错误地估计传感器的参数及左右脚运动不一致等产生累积误差的问题。针对上述问题,提出... 在室内定位系统中,基于接收信号强度指示(RSSI)测距定位系统接收到的信号会因环境的不确定性出现不可预测的随机变化,行人航位推算(PDR)定位系统存在错误地估计传感器的参数及左右脚运动不一致等产生累积误差的问题。针对上述问题,提出一种基于改进PDR与RSSI融合的定位算法,根据PDR定位的递归特性校正估计传感器的参数,同时进行左右脚坐标数据融合,在此基础上将扩展卡尔曼滤波器(EKF)作为RSSI和PDR定位的融合滤波器,以降低PDR累计误差,从而提高定位精度,获得系统的最优定位结果。实验结果表明,该融合定位算法有效地提高了定位精度。 展开更多
关键词 室内定位 扩展卡尔曼滤波 行人航位推算 融合定位
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基于误差预测的自适应UWB/PDR融合定位算法 认领 被引量:1
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作者 张健铭 施元昊 +1 位作者 徐正蓺 魏建明 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2020年第6期1755-1762,共8页
为了解决在室内非视距(NLOS)定位场景中超宽带(UWB)技术性能不佳、航位推算(PDR)算法累积误差过大的问题,以及由环境因素引起的UWB性能下降的问题,提出了一种基于UWB误差预测而自适应系数调节的UWB/PDR融合定位算法。该算法创新地提出... 为了解决在室内非视距(NLOS)定位场景中超宽带(UWB)技术性能不佳、航位推算(PDR)算法累积误差过大的问题,以及由环境因素引起的UWB性能下降的问题,提出了一种基于UWB误差预测而自适应系数调节的UWB/PDR融合定位算法。该算法创新地提出了利用支持向量机(SVM)回归模型对复杂环境中UWB定位误差进行预测,并以此为基础,为常规的扩展卡尔曼滤波(EKF)算法添加了自适应调节系数,以提高UWB/PDR的融合定位效果。实验结果表明,所提算法在复杂UWB环境中可以有效预测当前UWB定位误差水平,并通过自适应调整融合系数提高精度,使得较常规EKF算法在一般区域的定位误差降低了18.2%,在UWB精度较差的区域中的定位误差降低了48.7%,从而减小了环境对UWB性能的影响;在包含UWB的视距内(LOS)及NLOS的复杂场景中,通过融合定位算法,将定位每百米误差由米级降低至分米级,解决了NLOS场景中PDR误差过大的问题。 展开更多
关键词 室内定位 支持向量机 扩展卡尔曼滤波 自适应 融合定位
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煤矿井下人员融合定位方法 认领 被引量:1
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作者 李宗伟 王翀 +3 位作者 王刚 徐志明 崔朋志 姜孟冯 《工矿自动化》 北大核心 2020年第1期59-64,共6页
针对飞行时间(TOF)测距定位方法定位盲区多、易受非视距干扰、定位精度有限,捷联惯性导航定位方法长时间累计误差的问题,提出了一种基于TOF测距定位和捷联惯性导航定位的煤矿井下人员融合定位方法。该方法分区域定位:当定位终端位于定... 针对飞行时间(TOF)测距定位方法定位盲区多、易受非视距干扰、定位精度有限,捷联惯性导航定位方法长时间累计误差的问题,提出了一种基于TOF测距定位和捷联惯性导航定位的煤矿井下人员融合定位方法。该方法分区域定位:当定位终端位于定位基站近距离无线通信覆盖范围内时,采用TOF测距定位方式,通过近距离无线通信方式将定位数据发送至附近的定位基站;当定位终端位于定位基站近距离无线通信覆盖范围之外时,采用捷联惯性导航定位方式,并利用卡尔曼滤波算法对定位数据进行修正,通过远距离无线通信方式将定位数据发送至附近的定位基站;当定位终端位于定位基站远距离无线通信覆盖范围之外时,定位终端对定位数据进行本地存储,当定位终端移动到定位基站无线通信覆盖范围内时,将存储的定位数据发送给定位基站。定位基站将定位数据传输至地面监控中心,获得人员轨迹和位置坐标。实验结果验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 井下人员定位 融合定位 飞行时间测距 捷联惯性导航 卡尔曼滤波
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智能室内定位系统研究 认领 被引量:1
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作者 张琳 张涛 +1 位作者 郭希蕊 李福昌 《邮电设计技术》 2020年第3期28-32,共5页
针对现阶段室内定位系统定位精度有限、规划管理困难、系统封闭交互性差等问题,在分析室内定位系统的目标场景和主要定位技术的基础上,提出了一种智能定位系统方案。该智能定位系统通过融合算法实现多种定位技术相结合的高精度定位。结... 针对现阶段室内定位系统定位精度有限、规划管理困难、系统封闭交互性差等问题,在分析室内定位系统的目标场景和主要定位技术的基础上,提出了一种智能定位系统方案。该智能定位系统通过融合算法实现多种定位技术相结合的高精度定位。结合数据分析和仿真技术实现定位场景的识别,定位系统软硬件规划及定位算法的管理和优化。通过设计开放接口实现定位系统内数据与系统外部应用之间的数据交互,解决定位系统封闭、定位应用不丰富的问题。 展开更多
关键词 室内定位 融合定位 智能管理 开放接口
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射电干扰中基于测距的定位算法研究 认领
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作者 赵清华 李建斌 张涛 《天文研究与技术》 CSCD 2020年第4期446-453,共8页
当前射电望远镜台址射频干扰越来越多,需尽量找到射频干扰源并予以消减。无线定位技术是查找干扰源、获取射频发射源准确位置的重要技术手段。基于测距的无线定位算法因其定位精度高、稳定性强而备受关注。对几种基于测距的无线定位算... 当前射电望远镜台址射频干扰越来越多,需尽量找到射频干扰源并予以消减。无线定位技术是查找干扰源、获取射频发射源准确位置的重要技术手段。基于测距的无线定位算法因其定位精度高、稳定性强而备受关注。对几种基于测距的无线定位算法进行研究,分析对比这几种测距定位算法的特点。通过对比,基于到达时间差(Time Difference of Arrival,TDOA)定位算法的计算复杂度低,定位精度高;基于接收信号强度(Received Signal Strength Indication,RSSI)定位算法简单易于实现。在此基础上提出了一种基于到达时间差定位算法和基于接收信号强度定位算法数据融合的测距无线定位算法,该算法在通过基于到达时间差定位算法获得多个初始位置估计值的基础上,引入以信号接收强度作为初始位置估计值的权值的数据融合方式,通过线性加权归一化处理获得一个定位精度较高的位置估计值。因信号接收强度易于获得,该数据融合算法在基于到达时间差定位算法基础上增加的计算量较小,仿真结果表明,该算法比单一的基于到达时间差定位算法降低了约20%的定位误差,有效提高了定位精度,便于快速发现射频干扰源。 展开更多
关键词 无线定位 射频干扰 测距 数据融合 定位精度
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5G/GNSS融合系统定位精度仿真分析 认领 被引量:3
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作者 彭友志 田野 +2 位作者 张炜程 彭敖 洪学敏 《厦门大学学报:自然科学版》 CAS CSCD 北大核心 2020年第1期101-107,共7页
全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)在室内或室内外交界处等多径干扰的复杂环境下伪距测量精度不高,定位精度不佳,甚至无法定位.第5代通信系统(5G)是我国目前大力发展的移动通信系统,其特征在于基站密度高,室... 全球导航卫星系统(global navigation satellite system,GNSS)在室内或室内外交界处等多径干扰的复杂环境下伪距测量精度不高,定位精度不佳,甚至无法定位.第5代通信系统(5G)是我国目前大力发展的移动通信系统,其特征在于基站密度高,室内外覆盖性强,通信带宽大,因此具备精确测量基站与用户终端相对距离的潜力.融合5G与GNSS信号进行定位,可有效解决GNSS覆盖性不足、城市峡谷定位精度低等问题.本文通过对不同场景下的多径干扰进行定量分析,使用蒙特卡洛仿真的方法论证了几种典型的多径干扰条件下5G/GNSS融合系统的水平定位性能上下限.仿真结果表明,在室内或室内外交界处等多径干扰严重的环境下,室内布设足够的5G基站并融合5G带内资源后可以使定位精度达到亚米级. 展开更多
关键词 全球导航卫星系统 5G 多径干扰 融合定位
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基于多传感器融合的柔性机械臂姿态检测与末端定位研究 认领
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作者 余峰 陈新元 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2020年第1期83-86,91共5页
柔性机械臂在竖直平面内受重力作用会发生弹性变形,严重影响臂架末端定位精度,采用变形补偿末端位置反馈控制需要检测柔性臂变形后姿态和末端位置。根据假设模态法小变形理论,提出一种基于应变传感器、正交编码器和姿态传感器的低成本... 柔性机械臂在竖直平面内受重力作用会发生弹性变形,严重影响臂架末端定位精度,采用变形补偿末端位置反馈控制需要检测柔性臂变形后姿态和末端位置。根据假设模态法小变形理论,提出一种基于应变传感器、正交编码器和姿态传感器的低成本测量方法,采集数据并计算得到柔性臂变形后姿态及末端竖直方向变形量。搭建了两自由度柔性机械臂实验系统,对提出的测量方法进行验证。结果表明该测量方法可较为准确地测量柔性臂变形姿态,实验中臂末端竖直方向绝对变形量达8.4 cm,相对于臂长变形为9.5%,测量计算误差为7%,满足柔性臂控制时的测量精度要求。 展开更多
关键词 多传感器 数据融合 柔性机械臂 弹性变形 姿态检测 末端定位
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测绘无人机灾害现场多源数据集成与智能服务 认领 被引量:1
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作者 任丽艳 李英成 +3 位作者 肖金城 朱秀丽 耿中元 孙新博 《测绘科学》 CSCD 北大核心 2020年第12期139-144,共6页
面向灾害现场环境快速重建以及深度集成应急人员、装备等位置信息的需求,针对传统获取的灾害现场视频数据与空间信息融合不够及应急无人机/人员定位信息滞后等问题,该文研究测绘应急减灾数据获取平台集成技术,获取灾害现场实时监测信息... 面向灾害现场环境快速重建以及深度集成应急人员、装备等位置信息的需求,针对传统获取的灾害现场视频数据与空间信息融合不够及应急无人机/人员定位信息滞后等问题,该文研究测绘应急减灾数据获取平台集成技术,获取灾害现场实时监测信息;攻关视频流信息与地理场景融合技术,实现灾情及其发展进程在线监测、分析评估及虚拟可视化;探索基于北斗短报文的定位技术,实现应急无人机/人员实时位置服务;搭建测绘无人机应急智能服务系统,开展应用示范,实现测绘无人机灾害现场多源数据集成及动态更新可视化,为灾害应急处置辅助决策分析、现场救援及指挥调度提供智能服务。 展开更多
关键词 测绘应急 视频融合 北斗定位 智能服务
基于室内外融合定位的人员管理系统研究 认领
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作者 崔俊涛 刘振宇 王长军 《新一代信息技术》 2020年第6期38-47,共10页
针对外勤人员管理,设计并实现一种基于室内外融合定位的人员管理系统。提出系统的产品思想和总体设计架构,并按照端-管-云-网结构划分为感知层、网络层、系统层、分析层。本文详细介绍感知层、系统层及分析层的主要功能、关键技术及应... 针对外勤人员管理,设计并实现一种基于室内外融合定位的人员管理系统。提出系统的产品思想和总体设计架构,并按照端-管-云-网结构划分为感知层、网络层、系统层、分析层。本文详细介绍感知层、系统层及分析层的主要功能、关键技术及应用场景。经客户使用及反馈,该系统在实现外勤人员位置管理、考勤管理的基础上,能够为客户提供异常行为分析以及决策支持。 展开更多
关键词 管理系统 物联网 融合定位
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6G定位的潜力与挑战 认领 被引量:2
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作者 赵军辉 李一博 +1 位作者 王海明 张英豪 《移动通信》 2020年第6期75-81,共7页
在部署5G网络的同时,6G技术进入了研究起步阶段。围绕6G与无线定位技术,首先从直接和间接定位的角度对定位技术进行总结,并分析5G定位增强以及存在的不足。然后提出面向6G定位技术展望,重点分析了太赫兹通信技术、SM-MIMO超大规模天线... 在部署5G网络的同时,6G技术进入了研究起步阶段。围绕6G与无线定位技术,首先从直接和间接定位的角度对定位技术进行总结,并分析5G定位增强以及存在的不足。然后提出面向6G定位技术展望,重点分析了太赫兹通信技术、SM-MIMO超大规模天线阵列、融合定位、人工智能等6G技术发展对定位技术的影响。最后分析了6G技术应用于无线定位存在的挑战。 展开更多
关键词 6G移动通信 定位技术 太赫兹 MIMO 人工智能 融合定位
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基于信息融合技术的行车安全监测系统 认领
12
作者 孙志刚 王国涛 +2 位作者 蒋爱平 高萌萌 刘金钢 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2020年第S02期642-650,661,共10页
针对现有行车系统中存在的对车况不能实时监测预警,缺少对驾驶员酒后驾驶与疲劳驾驶行为的判定、报警与引导,以及驾驶员行车状况的远程不可知等问题,设计了一种基于信息融合技术的行车安全监测系统。该系统由车载监测终端、远程监测管... 针对现有行车系统中存在的对车况不能实时监测预警,缺少对驾驶员酒后驾驶与疲劳驾驶行为的判定、报警与引导,以及驾驶员行车状况的远程不可知等问题,设计了一种基于信息融合技术的行车安全监测系统。该系统由车载监测终端、远程监测管理平台和Android移动终端组成,车载监测终端分为数据处理部分与提示部分。数据处理部分采用STM32为微控制器,实现车况参数信息的采集和发送、本地预警判断及远程报警等;提示部分采用Android系统平板为开发载体,实现预警语音提示、预警阈值设定及智能化引导服务等;远程监测管理平台基于C#开发,实现远程数据处理、预警阈值设定及地图定位等;基于Java语言与Android系统开发的移动终端实现地图定位、路径规划及智能化引导服务等。测试结果表明,设计的监测系统运行稳定,数据传输可靠,对现有行车系统的不足进行了有效补充,具有较高的应用价值。 展开更多
关键词 信息融合 STM32 ANDROID C# JAVA 预警 定位
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基于隐马尔可夫模型的可见光与惯导融合室内定位系统 认领
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作者 陈勇 巫杰 +1 位作者 刘焕淋 郑瀚 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期230-237,共8页
针对大型室内场所用户移动定位复杂度较高、定位精度较低和定位不合理等问题,提出一种基于隐马尔可夫模型的可见光与惯导融合定位算法。首先在离线建库阶段建立室内停车场地图和定位指纹图,采集每个参考节点的可见光接收信号强度和节点... 针对大型室内场所用户移动定位复杂度较高、定位精度较低和定位不合理等问题,提出一种基于隐马尔可夫模型的可见光与惯导融合定位算法。首先在离线建库阶段建立室内停车场地图和定位指纹图,采集每个参考节点的可见光接收信号强度和节点间的距离与角度,建立隐马尔可夫模型。其次,在在线定位阶段,根据用户最大移动速度减小状态转移候选集,并获取可见光信号和运动信息。最后,利用改进的维特比算法进行用户轨迹匹配定位。仿真结果表明:所提算法在2500 m2室内停车场中能准确预测用户的运动轨迹,参考节点的预测准确率约为85%,平均定位误差约为3.35 m;与其他4种定位算法相比,所提算法的定位轨迹连续、更平滑、精度更高。 展开更多
关键词 光通信 惯性导航 隐马尔可夫模型 融合定位 维特比算法
一种多源导航信息融合定位方法 认领
14
作者 姚锦涛 李江 马朋 《现代导航》 2020年第3期192-196,200,共6页
针对强电磁对抗环境下,多种无线电导航系统均可能受到干扰,其相应导航传感器无法获取本系统完整的测量信息而进行独立定位,从而导致单一导航设备无法有效定位的问题。本文提出一种多源导航信息融合定位方法,利用获取的多种导航源的不完... 针对强电磁对抗环境下,多种无线电导航系统均可能受到干扰,其相应导航传感器无法获取本系统完整的测量信息而进行独立定位,从而导致单一导航设备无法有效定位的问题。本文提出一种多源导航信息融合定位方法,利用获取的多种导航源的不完整的测量信息,通过对多导航系统的时差、伪距不一致的修正,实现了不同导航系统测量信息在时间和空间上的统一,然后采用最小二乘方法进行多源伪距联合定位。最后,通过仿真试验,表明该方法提高了多源组合导航设备定位可用性和可靠性。 展开更多
关键词 多导航源信息 时差修正 融合定位
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基于数据融合技术的室内人员准确定位方法研究 认领
15
作者 韩成浩 王思琦 王忠涛 《吉林建筑大学学报》 2020年第6期69-72,共4页
在复杂建筑环境中,室内人员准确定位系统研究具有非常重要而广泛的应用价值.针对单项定位技术和单个传感系统中的噪声干扰大、定位精度不高等问题,本文采用测量值加权数据融合算法,将功率衰减值与惯性测量单元测算出的数据进行融合有效... 在复杂建筑环境中,室内人员准确定位系统研究具有非常重要而广泛的应用价值.针对单项定位技术和单个传感系统中的噪声干扰大、定位精度不高等问题,本文采用测量值加权数据融合算法,将功率衰减值与惯性测量单元测算出的数据进行融合有效提高定位精度,验证了数据融合技术在复杂建筑物内人员准确定位的可行性和应用前景. 展开更多
关键词 数据融合 人员定位 功率衰减值 卡尔曼滤波
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基于PDR与蓝牙区段匹配的室内融合定位算法 认领
16
作者 杨洁 丁俊杰 +1 位作者 王宇航 殷世松 《信息通信》 2019年第8期168-171,共4页
针对行人航迹推算(Pedestrian Dead Reckoning)和蓝牙室内定位各自的特点及存在的问题,提出一种基于PDR和蓝牙区段模糊匹配的室内融合定位算法.根据用户与蓝牙信标距离匹配用户大概率所在区段,采用方向构建算法建立并反复纠正当前方向,... 针对行人航迹推算(Pedestrian Dead Reckoning)和蓝牙室内定位各自的特点及存在的问题,提出一种基于PDR和蓝牙区段模糊匹配的室内融合定位算法.根据用户与蓝牙信标距离匹配用户大概率所在区段,采用方向构建算法建立并反复纠正当前方向,依靠蓝牙不断修正PDR累积误差,最终使用防回退算法确定本次定位位置.实验表明,在地下环境中能够修正90%以上的定位误差到1.5m以下.利用PDR短期内高可靠性特点和蓝牙定位修正偏差,保证室内较高精度、较低时延的定位导航体验. 展开更多
关键词 技术开发 室内定位 融合定位 行人轨迹推算 蓝牙定位
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高精度室内地图辅助VLC与PDR融合定位 认领 被引量:1
17
作者 尤承增 彭玲 +2 位作者 王建辉 文聪聪 陈若男 《地球信息科学学报》 CSCD 北大核心 2019年第9期1402-1410,共9页
针对传统室内定位方式存在的忽略地图精度对于整体定位精度的支撑性作用、需要额外的辅助设施和附加模块以协助定位系统实现目标点定位、定位信标的保密性差、定位信号源与辅助基站等具有较强的信号辐射等问题,本研究引入高精度室内地... 针对传统室内定位方式存在的忽略地图精度对于整体定位精度的支撑性作用、需要额外的辅助设施和附加模块以协助定位系统实现目标点定位、定位信标的保密性差、定位信号源与辅助基站等具有较强的信号辐射等问题,本研究引入高精度室内地图辅助,提出了一种VLC与PDR融合的室内定位算法。首先,本研究摒弃了传统人工勾绘方式,在室内扫描机器人turtlrbot平台上(装载有二维激光扫描雷达),利用Gmapping二维栅格地图构建算法,生成高精度室内地图。在此基础上,采用扩展卡尔曼滤波算法结合高精度地图信息实现VLC与PDR融合定位。该融合定位算法较好地结合了VLC定位与PDR定位各自的技术优势,实现了VLC定位结合高精度地图信息对PDR定位自适应动态纠偏,对于进一步实现新型低成本、无信号辐射、保密性强、附加模块少的高精度室内定位提供了较好的理论与技术支撑。实验结果表明:在高精度室内扫描地图构建过程中,其测距分辨率<0.5 mm,VLC与PDR融合定位算法的整体定位精度为1.33 m,平均定位响应时间为0.58 s。 展开更多
关键词 高精度室内地图 VLC定位 PDR定位 EKF算法 融合定位
GPS与BDS融合相对定位算法研究 认领 被引量:4
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作者 蒲鸿杰 黄秋影 梁乃安 《测绘与空间地理信息》 2019年第5期133-136,共4页
介绍了GPS与BDS系统的时间基准和空间基准统一,以及GPS与BDS融合相对定位的数学模型。基于双差伪距和载波相位两种相对定位方式,对GPS与BDS融合相对定位算法进行了研究,并利用自编的软件处理了实测的GPS与BDS数据,验证了本文算法和软件... 介绍了GPS与BDS系统的时间基准和空间基准统一,以及GPS与BDS融合相对定位的数学模型。基于双差伪距和载波相位两种相对定位方式,对GPS与BDS融合相对定位算法进行了研究,并利用自编的软件处理了实测的GPS与BDS数据,验证了本文算法和软件的有效性。最后在GPS、BDS、GPS与BDS融合3种定位模式下,对定位精度进行了分析和比较,得出了一些有益的结论。本文的研究结果可为GPS与BDS融合相对定位提供参考。 展开更多
关键词 GPS BDS 融合定位 时空基准 相对定位 基线解算
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基于WiFi和蓝牙融合的误差区域加权算法研究 认领 被引量:1
19
作者 武涛 王冠凌 +1 位作者 代广珍 周先存 《四川理工学院学报:自然科学版》 CAS 2019年第3期52-59,共8页
基于接收信号强度(RSSI)的室内定位易受干扰且信号波动较大,导致定位误差较大,为解决这一问题,提出了一种基于Wi Fi和蓝牙融合的误差区域加权定位算法(ERWLA)。该算法在离线阶段采用Wi Fi和蓝牙信号强度的多边测量,得到相应定位可取区域... 基于接收信号强度(RSSI)的室内定位易受干扰且信号波动较大,导致定位误差较大,为解决这一问题,提出了一种基于Wi Fi和蓝牙融合的误差区域加权定位算法(ERWLA)。该算法在离线阶段采用Wi Fi和蓝牙信号强度的多边测量,得到相应定位可取区域,并利用区域面积设立置信度,进行融合加权得到Wi Fi和蓝牙融合位置信息。随后建立位置信息融合误差模型进行误差分析,利用移动最小二乘插值法(MLSI)对误差进行曲面拟合得到误差的拟合函数。在线采集实时位置信息,由算法得到融合位置信息并传递给误差拟合函数,得到加权拟合误差,从而获得最终的位置优化估计,实现高精度的定位服务。实验验证了该算法在定位精度和稳定性方面有较大的提升。 展开更多
关键词 WIFI技术 蓝牙 加权融合 移动最小二乘插值法 室内定位
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一种基于RSSI和TOF的优化混合测距方法 认领 被引量:1
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作者 敬振宇 熊兴中 《四川理工学院学报:自然科学版》 CAS 2019年第2期59-64,共6页
随着移动网络技术的快速发展和对矿井人员安全问题的日益重视,对矿井人员安全定位系统的定位精度提出了更高的要求,而高精度的定位离不开高精度的测距方式。飞行时间(TOF)作为一种常用的测距技术,由于时钟分辨率问题,会导致近距离测距... 随着移动网络技术的快速发展和对矿井人员安全问题的日益重视,对矿井人员安全定位系统的定位精度提出了更高的要求,而高精度的定位离不开高精度的测距方式。飞行时间(TOF)作为一种常用的测距技术,由于时钟分辨率问题,会导致近距离测距误差较大。针对近距离测距中TOF存在的问题,提出了采用TOF和信号强度(RSSI)融合的矿井人员测距方法。该方法通过分析近距离无线测距中RSSI测距精度的特性,提出了采用优化指纹库和EWKNN减小测距误差的方法来减小RSSI测距误差,并针对融合测距中数据选择比较单一的问题,提出变化权重的数据权重选择方式,从而保证测距精度。实验仿真结果表明,在近距离测距时,采用优化的融合测距方法比单一TOF测距方法的测距精度有明显提升,30 m范围的测距精度在3 m以内。该方法适用于精度要求较高的复杂环境场合。 展开更多
关键词 融合测距 信号强度 飞行时间 定位精度
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