期刊文献+
共找到2篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
具有力/位感知的仿人假手拇指机构 预览 被引量:2
1
作者 王伟 姜力 +2 位作者 王新庆 刘伊威 刘宏 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第9期1403-1407,共5页
为使假手运动速度更快、更稳定,体积更小,基于耦合原理设计了假手的拇指机构;为使假手更加智能化,集成了力矩和位置感知装置,使之能够感知手指的绝对位置和指尖出力.该拇指由1个电机驱动,由3个关节组成,电机、减速箱和伞齿轮减... 为使假手运动速度更快、更稳定,体积更小,基于耦合原理设计了假手的拇指机构;为使假手更加智能化,集成了力矩和位置感知装置,使之能够感知手指的绝对位置和指尖出力.该拇指由1个电机驱动,由3个关节组成,电机、减速箱和伞齿轮减速装置全部嵌入在手掌内部,近指节和中指节之间采用了平面四杆和空间四杆驱动方式,使手指的外观和运动轨迹更加拟人化.实验表明,手指抓取速度快且在运动的起点和终点没有震动,抓取过程更加仿人化,能够完成正向捏取、三指捏取、柱状抓取等人手大部分抓取功能,能够满足残疾人基本生活需要. 展开更多
关键词 假手 拇指机构 力矩感知 位置感知 四杆机构
在线阅读 免费下载
具有力/位感知的仿人型假手控制系统的研究 预览
2
作者 樊仲斌 姜力 刘宏 《中国科技论文在线》 CAS 2010年第8期 575-578,607,共5页
研究了一种具有力/位感知、各手指独立驱动的五自由度仿人型残疾人假手控制系统。该控制系统采用分层控制的结构,其中底层控制器基于DSP+CPLD实现五自由度假手的运动控制。底层控制器放置在假手内部,实现仿人型假手系统的高度集成。采... 研究了一种具有力/位感知、各手指独立驱动的五自由度仿人型残疾人假手控制系统。该控制系统采用分层控制的结构,其中底层控制器基于DSP+CPLD实现五自由度假手的运动控制。底层控制器放置在假手内部,实现仿人型假手系统的高度集成。采用基于位置的阻抗控制策略,在线调整目标阻尼参数,改善了假手阻抗控制系统的性能。 展开更多
关键词 仿人型假手 力/位感知 阻抗控制 阻尼
在线阅读 下载PDF
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部 意见反馈