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采用统一虚拟阻抗控制的逆变器并联系统 认领
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作者 林燎源 戴宇杰 +1 位作者 朱铠 项雷军 《华侨大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2021年第1期91-96,共6页
多逆变器并联控制常在各逆变单元中添加虚拟阻抗提高功率均分精度,为简化各种工况下并联系统中各逆变单元的虚拟阻抗控制逻辑,提出一种统一虚拟阻抗控制方案.首先,对各逆变器所需的虚拟阻抗值统一进行自适应调节,提高并联系统的功率分... 多逆变器并联控制常在各逆变单元中添加虚拟阻抗提高功率均分精度,为简化各种工况下并联系统中各逆变单元的虚拟阻抗控制逻辑,提出一种统一虚拟阻抗控制方案.首先,对各逆变器所需的虚拟阻抗值统一进行自适应调节,提高并联系统的功率分配性能,增强供电可靠性;然后,在PLECS软件中搭建由两台逆变器组成的并联系统仿真模型,验证文中方案的有效性.研究结果表明:文中方案能够适应线路阻抗差异,有效提高并联系统稳态功率的均分精度,实现输出功率的灵活分配控制. 展开更多
关键词 逆变器 并联 虚拟阻抗 下垂控制 功率分配
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基于改进阻抗控制的自适应曲面乳腺超声扫描方法 认领
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作者 沈运 谢荣理 +4 位作者 赵艳娜 付庄 王尧 张俊 费健 《中国机械工程》 EI CAS 北大核心 2021年第2期195-203,共9页
针对机器人辅助超声扫描中皮肤曲面贴合的问题,分析了扫描过程中超声探头和皮肤表面的相互作用,并根据其力学规律建立了一种基于改进阻抗控制的扫描算法,以保证探头和皮肤表面之间的法向接触力基本恒定,进而使得扫描过程中超声探头和皮... 针对机器人辅助超声扫描中皮肤曲面贴合的问题,分析了扫描过程中超声探头和皮肤表面的相互作用,并根据其力学规律建立了一种基于改进阻抗控制的扫描算法,以保证探头和皮肤表面之间的法向接触力基本恒定,进而使得扫描过程中超声探头和皮肤表面始终保持法向垂直;根据超声探头的历史轨迹数据,提出了改进阻抗控制的扫描算法来加强曲面贴合的效果;通过乳腺体模和实际人体的测试实验,来验证所提控制算法在曲面自适应贴合问题上的表现性能以及自动扫描方法的完整性。实验结果表明:改进阻抗控制的扫描算法可以取得较佳的恒力控制效果,法向接触力偏差低于±0.2 N,且显著提高了探头转角的跟踪效果,平均转角跟踪误差从4.9°下降到2.2°。乳腺体模和人体活体实验佐证了所提控制算法的有效性和超声扫描的完整性。 展开更多
关键词 机器人辅助乳腺超声扫描 曲面贴合 阻抗控制 参数跟踪 卡尔曼滤波
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协作机器人外力感知与交互控制研究现状及展望 认领 被引量:1
3
作者 梅雪松 刘星 +2 位作者 赵飞 孙铮 陶涛 《航空制造技术》 2020年第9期22-32,共11页
协作机器人指的是一种能够在共享工作空间中实现物理人–机器人交互并执行协作任务的机器人系统。协作机器人正逐渐融入人类社会,与人类、其他机器人或非结构化环境等进行密切和复杂的交互。机器人–环境物理交互过程,外力感知和交互控... 协作机器人指的是一种能够在共享工作空间中实现物理人–机器人交互并执行协作任务的机器人系统。协作机器人正逐渐融入人类社会,与人类、其他机器人或非结构化环境等进行密切和复杂的交互。机器人–环境物理交互过程,外力感知和交互控制对于保证其安全性并提高其交互性能具有非常重要的意义。分别从外力感知、协作控制以及认知控制3个方面对协作机器人的研究现状进行综述,并对协作机器人感知与控制领域的研究进行展望。 展开更多
关键词 协作机器人 外力感知 柔顺控制 阻抗控制 协作控制 动态行为控制 认知控制
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工业机器人基于工作空间的力/位PID控制系统研究 认领
4
作者 陈浩文 张文辉 +2 位作者 钟秋波 周书华 叶晓平 《丽水学院学报》 2020年第2期8-14,共7页
工业机器人在执行打磨、抛光和装配任务时,工作空间中末端执行器微小的位置偏差可能产生巨大接触力,进而对机器人及目标物造成损毁,接触作业中添加力控制功能可以很好地避免类似事件的发生,因此有必要对机器人的力位控制进行深入研究。... 工业机器人在执行打磨、抛光和装配任务时,工作空间中末端执行器微小的位置偏差可能产生巨大接触力,进而对机器人及目标物造成损毁,接触作业中添加力控制功能可以很好地避免类似事件的发生,因此有必要对机器人的力位控制进行深入研究。首先,推导了工作空间的工业机器人动力学模型,进而分别设计了基于PID的两种主流力/位控制器——力/位置混合控制器和阻抗控制器,并证明了控制系统的稳定性。为了更好地研究两种控制系统的特性,首次基于同等机器人模型进行了比较系统的实验研究,研究结果表明在期望接触力为10 N的情况下,阻抗控制表现出更加优越的柔顺性,其在力与位置控制方面精度更高,易于实现。研究结果对于力/位置控制技术的工程应用具有一定的借鉴意义。 展开更多
关键词 工业机器人 柔顺控制 力/位置混合控制 阻抗控制 PID控制
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基于有限时间命令滤波机械臂的阻抗控制 认领
5
作者 林高荣 刘加朋 于金鹏 《自动化与仪表》 2020年第10期35-42,共8页
为了提高人与机械臂交互系统的安全性与柔顺性,提出了一种基于有限时间命令滤波机械臂的模糊自适应阻抗控制方法。通过阻抗控制技术实现机械臂力/位控制;采用模糊自适应技术逼近机械臂系统中的未建模动态;利用有限时间命令滤波控制提高... 为了提高人与机械臂交互系统的安全性与柔顺性,提出了一种基于有限时间命令滤波机械臂的模糊自适应阻抗控制方法。通过阻抗控制技术实现机械臂力/位控制;采用模糊自适应技术逼近机械臂系统中的未建模动态;利用有限时间命令滤波控制提高机械臂力/位控制的响应速度,减小了跟踪误差。仿真结果表明,所提控制方法与现有控制方法相比,机械臂力/位跟踪曲线有着更快的响应速度、更小的跟踪误差。 展开更多
关键词 机械臂系统 阻抗控制 模糊自适应控制 有限时间控制 命令滤波控制
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基于自适应阻抗控制的轮足式机器人隔振控制研究 认领
6
作者 汪首坤 史明新 +2 位作者 岳斌凯 徐康 王军政 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期888-893,共6页
轮足式机器人在行进过程中不可避免要与环境发生交互,在环境信息(刚度与位置)未知与时变的情况下,传统的阻抗隔振力控制方法由于目标阻抗模型的参数固定,存在鲁棒性较差的问题.在阻抗控制的基础上,基于Lyapunov稳定性定理设计了自适应... 轮足式机器人在行进过程中不可避免要与环境发生交互,在环境信息(刚度与位置)未知与时变的情况下,传统的阻抗隔振力控制方法由于目标阻抗模型的参数固定,存在鲁棒性较差的问题.在阻抗控制的基础上,基于Lyapunov稳定性定理设计了自适应阻抗控制器.该方法通过一个位置补偿量来间接调整阻抗参数,使系统稳态误差为零,提高了控制方法对未知多变环境的适应性;针对机器人轮式运动通过不同减速带的隔振问题进行了实验,证实了自适应阻抗控制方法的优越性. 展开更多
关键词 轮足式机器人 隔振控制 阻抗控制 自适应阻抗 LYAPUNOV
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基于反步滑模和虚拟阻尼的液压四足机器人鲁棒力跟踪控制 认领
7
作者 沈伟 吕晓斌 马琛俊 《中南大学学报:英文版》 SCIE EI CAS CSCD 2020年第9期2673-2686,共14页
为了提高在不确定和非结构化环境下液压四足机器人的力跟踪性能,采用了基于阻抗的自适应参考轨迹生成方案。然后,为了提高对环境变化的鲁棒性并减少由轨迹跟踪误差引起的接触力误差,将反步滑模控制器与自适应参考轨迹生成器结合使用。最... 为了提高在不确定和非结构化环境下液压四足机器人的力跟踪性能,采用了基于阻抗的自适应参考轨迹生成方案。然后,为了提高对环境变化的鲁棒性并减少由轨迹跟踪误差引起的接触力误差,将反步滑模控制器与自适应参考轨迹生成器结合使用。最后,提出了一种基于速度和压力反馈的虚拟阻尼控制,以解决环境突然变化引起的接触力消失和失速的问题。仿真结果表明,该方案在环境不变的情况下具有较高的接触力跟踪精度。当环境发生合理变化时,接触力误差始终可以保证在可接受的范围内;当环境突然改变时,驱动单元可以缓慢移动,直到机器人足端重新接触环境。 展开更多
关键词 液压四足机器人 阻抗控制 反步滑模控制 虚拟阻尼控制
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Optimal Predictive Impedance Control in the Presence of Uncertainty for a Lower Limb Rehabilitation Robot 认领
8
作者 JALAEIAN-F.Mohsen FATEH Mohammad Mehdi RAHIMIYAN Morteza 《系统科学与复杂性学报:英文版》 SCIE EI CSCD 2020年第5期1310-1329,共20页
As an innovative concept,an optimal predictive impedance controlle is introduced here to control a lower limb rehabilitation robo in the presence of uncertainty.The desired impedance law is considered to propose a con... As an innovative concept,an optimal predictive impedance controlle is introduced here to control a lower limb rehabilitation robo in the presence of uncertainty.The desired impedance law is considered to propose a conventional model-based impedance controller for the LLRR.However,external disturbances,model imperfection,and parameters uncertainties reduce the performance of the controller in practice.In order to cope with these uncertainties,an optimal predictive compensator is introduced as a solution for a proposed convex optimization problem,which is performed on a forward finite-length horizon.As a result,the LLRR has the desired behavior even in an uncertain environment.The performance and efficiency of the proposed controller are verified by the simulation results. 展开更多
关键词 Impedance control lower limb rehabilitation robots model predictive compensator optimal predictive impedance controller optimization in the presence of uncertainty
基于阻抗的下肢康复外骨骼力与位置控制研究 认领
9
作者 彭二宝 陈昌铎 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期21-25,共5页
为了提升下肢功能损伤患者舒适性和康复效果,弥补常规位置控制的不足,研究了一种基于力与位置阻抗控制的下肢康复外骨骼。利用气体的柔顺性和安全性,采用气动比例技术,以标准步态曲线为参考,以人机交互力矩为约束,实时控制。建立人机动... 为了提升下肢功能损伤患者舒适性和康复效果,弥补常规位置控制的不足,研究了一种基于力与位置阻抗控制的下肢康复外骨骼。利用气体的柔顺性和安全性,采用气动比例技术,以标准步态曲线为参考,以人机交互力矩为约束,实时控制。建立人机动力学模型,搭建实验平台,实现机构仿人步态行走。实验表明,该系统控制效果好,跟踪精度高。人机交互力矩得到有效调整,进一步提升系统安全性、舒适性和稳定性。 展开更多
关键词 下肢康复外骨骼 力与位置控制 阻抗控制 气压驱动 仿人步态
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飞行机械臂系统的接触力控制 认领
10
作者 孟祥冬 何玉庆 +3 位作者 张宏达 杨丽英 谷丰 韩建达 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期59-68,共10页
针对飞行机械臂系统的接触力控制问题,本文首先从理论上证明了闭环无人机系统具有与弹簧-质量-阻尼系统一致的动态特性.基于飞行机械臂接触状态下力的分析,得到了无人机水平前向接触力与系统重力和俯仰角之间的动态关系,进而分析出接触... 针对飞行机械臂系统的接触力控制问题,本文首先从理论上证明了闭环无人机系统具有与弹簧-质量-阻尼系统一致的动态特性.基于飞行机械臂接触状态下力的分析,得到了无人机水平前向接触力与系统重力和俯仰角之间的动态关系,进而分析出接触力控制可以不使用力传感器来实现.根据阻抗控制思想,提出了飞行机械臂系统接触力控制方法,即通过同时控制位置偏差和对应姿态角度来实现接触力的控制.给出了单自由度飞行机械臂系统动力学模型,对应分析出系统的稳定性.开发了基于四旋翼飞行器的单自由度飞行机械臂系统,并进行了实际的飞行实验,验证了所提出接触力控制方法的有效性,同时也证实了所开发系统的可靠性. 展开更多
关键词 飞行机械臂 接触操作 接触力控制 阻抗控制 弹簧–质量–阻尼系统
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输电系统中并网变流器优化双向功率稳定性差异的阻抗控制策略 认领
11
作者 田艳军 彭飞 +2 位作者 王慧 王毅 官仕卿 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期3734-3742,共9页
交直流混合输电线路中功率面临双向流动的情况,功率正向与反向之间系统稳定性存在明显的差异特性,即双向功率稳定性差异。论文针对交直流混合输电系统中并网变流器双向功率稳定性差异进行研究。为了解决双向功率稳定性差异,进而提高的... 交直流混合输电线路中功率面临双向流动的情况,功率正向与反向之间系统稳定性存在明显的差异特性,即双向功率稳定性差异。论文针对交直流混合输电系统中并网变流器双向功率稳定性差异进行研究。为了解决双向功率稳定性差异,进而提高的系统稳定性,首先对功率控制的逆变器交流侧阻抗在d-q坐标系下进行小信号建模,对比分析正向和反向功率下的阻抗特性。其次,结合阻抗稳定判据,揭示双向功率流动对并网变流器系统稳定性造成的影响。然后,提出了一种阻抗优化控制策略,在不改变稳定性较好的正向阻抗特性的同时,优化并统一反向阻抗特性。最后,通过Matlab/Simulink仿真模型对所提出控制策略的有效性进行了验证。研究结果表明:优化后的变流器系统在双向功率流动下,能够保持较为统一的稳定特性,并能够有效抑制传输功率传输方向变化引起的振荡问题。研究结果证明了所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 功率双向流动 并网逆变器 稳定性 阻抗 交直流混合输电 功率控制 优化控制
基于自适应虚拟阻抗的下垂控制策略研究 认领
12
作者 李智 张春 +1 位作者 金鹏 吕文齐 《黑龙江工程学院学报》 CAS 2020年第3期6-10,共5页
低压微电网系统在多逆变器并联运行时,传统下垂控制策略由于自身原因会产生无功分配不均和系统环流,进而影响系统性能。加入虚拟阻抗虽能改善无功分配不均和系统环流,但会导致系统母线输出电压与标准值偏差过大。提出一种基于自适应虚... 低压微电网系统在多逆变器并联运行时,传统下垂控制策略由于自身原因会产生无功分配不均和系统环流,进而影响系统性能。加入虚拟阻抗虽能改善无功分配不均和系统环流,但会导致系统母线输出电压与标准值偏差过大。提出一种基于自适应虚拟阻抗的下垂控制策略,该策略基于传统电压电流双闭环控制环节引入自适应虚拟阻抗,通过自适应控制策略,该虚拟阻抗值能随着母线电压幅值的波动实时调整,补偿逆变器输出电压参考值,降低母线输出电压偏差,改善系统电能质量。仿真结果表明,该控制策略对抑制系统环流和减小母线电压偏差具有一定的可靠性与有效性。 展开更多
关键词 微电网 下垂控制 虚拟阻抗 电压降落 自适应控制
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末端牵引式手指康复机器人设计及其柔顺性控制方法 认领
13
作者 王洪波 闫勇敢 +1 位作者 王辛诚 林木松 《中国科技论文》 CAS 北大核心 2020年第7期743-749,共7页
针对现有康复设备存在柔顺性不足、难以适应手部狭小活动空间等问题,设计了一种可实现手指屈伸、收展的末端牵引式手指康复机器人,并对其人机模型进行运动学、动力学分析。提出了一种基于手指训练位姿的阻抗控制模型,实现了面向手部关... 针对现有康复设备存在柔顺性不足、难以适应手部狭小活动空间等问题,设计了一种可实现手指屈伸、收展的末端牵引式手指康复机器人,并对其人机模型进行运动学、动力学分析。提出了一种基于手指训练位姿的阻抗控制模型,实现了面向手部关节的机器人变刚度设计。为了对机器人的性能进行验证,搭建了相关实验平台。实验结果表明,变刚度设计能实现不同训练位置处对应刚度的设定,基于训练中的手指位姿信息的阻抗控制器能够实现手指康复训练时的柔顺性控制。 展开更多
关键词 手指康复机器人 变刚度 阻抗控制 柔顺性
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一种基于肌电信号的自适应人机交互控制方法 认领
14
作者 张弼 姚杰 +1 位作者 赵新刚 谈晓伟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期2560-2570,共11页
针对踝关节康复机器人运动过程中的人机交互性问题,本文提出一种基于肌电信号的鲁棒自适应人机交互控制方法.针对患者难以保持某一动作、肌电信号微弱等特点,提出一种新的关节角度估计方法.该方法充分利用了踝关节运动时胫骨前肌与腓肠... 针对踝关节康复机器人运动过程中的人机交互性问题,本文提出一种基于肌电信号的鲁棒自适应人机交互控制方法.针对患者难以保持某一动作、肌电信号微弱等特点,提出一种新的关节角度估计方法.该方法充分利用了踝关节运动时胫骨前肌与腓肠肌的拮抗关系,将踝关节的动作类型与单个肌肉群的收缩进行关联,利用归一化的特征值完成运动意图的辨识和运动角度的估计.为了保证人机交互的安全性,提出一种刚度、阻尼参数在线自适应调节的阻抗控制算法.基于交互力矩对机器人末端的运动角度与运动速度实时进行调节,使其对外表现出等效柔性.实验研究表明所提出的人机交互控制方法是有效的,并具有一定应用前景. 展开更多
关键词 踝关节康复机器人 肌电信号 阻抗控制 自适应控制 稳定性
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液压足式机器人单腿主动柔顺性控制 认领
15
作者 林希 《液压气动与密封》 2020年第8期68-73,共6页
针对传统液压足式机器人足式步态行走过程中,足端会受到地面较大冲击力,容易对机身产生冲击,造成机身不平稳等问题,提出了一种基于位置内环阻抗外环的柔顺控制算法,有效地降低了足端冲击力,使得足端与地面友好接触。首先,以液压足式机... 针对传统液压足式机器人足式步态行走过程中,足端会受到地面较大冲击力,容易对机身产生冲击,造成机身不平稳等问题,提出了一种基于位置内环阻抗外环的柔顺控制算法,有效地降低了足端冲击力,使得足端与地面友好接触。首先,以液压足式机器人单腿为对象,对机器人单腿结构和工作原理进行介绍;其次,设计了单腿液压伺服控制回路系统,并对液压足式机器人元器件进行选型;最后,针对足式行走足端柔顺性触地问题设计了位置内环阻抗外环的柔顺控制算法,利用单腿实验平台进行柔顺性触地实验。实验结果表明基于位置内环阻抗外环的柔顺控制算法,有效地降低了足端冲击力,验证了该文设计思路及算法应用的可行性。 展开更多
关键词 液压足式机器人 阻抗控制 柔顺控制 液压回路
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面向打磨机械臂的模糊自适应阻抗控制算法 认领
16
作者 曹家勇 李娜 +2 位作者 姚淳哲 许海波 裴跃翔 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2020年第5期77-84,共8页
为解决打磨机械臂在加工过程中轨迹移动和末端接触力的控制问题,讨论了一种自适应阻抗算法,能够实现力和位置的柔顺控制,并保证系统的运动稳定。同时引入模糊控制理论,对阻抗参数进行实时调整。以简化模型二自由度机械臂为例进行仿真实... 为解决打磨机械臂在加工过程中轨迹移动和末端接触力的控制问题,讨论了一种自适应阻抗算法,能够实现力和位置的柔顺控制,并保证系统的运动稳定。同时引入模糊控制理论,对阻抗参数进行实时调整。以简化模型二自由度机械臂为例进行仿真实验。仿真结果表明,模糊自适应阻抗算法能够较为准确地控制机械臂末端的接触力,降低系统的超调,改善实时性,可以提高打磨机械臂的工作效率,在一定程度上满足打磨的精度要求。 展开更多
关键词 打磨机械臂 阻抗控制 自适应算法 模糊控制
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基于阻抗模型的下肢康复机器人交互控制系统设计 认领
17
作者 陈靓 黄玉平 +2 位作者 陶云飞 贾龙飞 郭亚星 《计算机测量与控制》 2020年第4期116-120,共5页
为帮助下肢功能障碍患者进行康复训练,设计了下肢康复机器人;对于该机器人的控制,采用传统系统无法柔顺控制,导致机器人运动轨迹偏离预设轨迹;针对该现象,提出了基于阻抗模型的下肢康复机器人交互控制系统设计;通过分析总体控制方案,设... 为帮助下肢功能障碍患者进行康复训练,设计了下肢康复机器人;对于该机器人的控制,采用传统系统无法柔顺控制,导致机器人运动轨迹偏离预设轨迹;针对该现象,提出了基于阻抗模型的下肢康复机器人交互控制系统设计;通过分析总体控制方案,设计系统硬件结构框图;采用L型二维力传感器,确定两个方向的人机交互力;使用绝对值编码器安装在各个关节处,其输出值作为髋关节、膝关节、踝关节电机的转动位置,增量编码器安装在电机轴上,测量值用来作为后期控制方法的输入参数;构建阻抗控制模型,能够调节机器人位置和速度,具有消除力误差功能;依据此力矩对参考运动轨迹进行设计,实时获取患者康复训练的跟踪、主动柔顺和接近状态信息;在柔顺训练实验测出人机交互力,通过实验结果知,在检测到人体主动力矩异常时,系统能够重新优化轨迹,具有良好柔顺控制效果。 展开更多
关键词 阻抗模型 下肢康复机器人 交互控制 柔顺控制
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基于下垂控制的微电网多逆变器并联运行研究 认领
18
作者 高首聪 顾后生 《控制与信息技术》 2020年第2期41-48,共8页
多逆变器并联运行能有效提高微电网系统容量和可再生能源发电能效。文章借鉴同步发电机的运行原理,采用下垂控制进行多逆变器的柔性互联,以实现无互联通信下多逆变器并联运行的功率主动分配,满足逆变器即插即用功能要求。文章介绍了电... 多逆变器并联运行能有效提高微电网系统容量和可再生能源发电能效。文章借鉴同步发电机的运行原理,采用下垂控制进行多逆变器的柔性互联,以实现无互联通信下多逆变器并联运行的功率主动分配,满足逆变器即插即用功能要求。文章介绍了电压电流双环控制器的设计方法,并分析了其控制参数和阶跃响应之间的关系;针对低压微电网阻性特点,设计了虚拟阻抗环节,以满足下垂控制感性要求,并增强并联逆变器功率均分效果;运用特征值法分析了关键参数对系统稳定性的影响,并进行了相关数值仿真验证。最后搭建物理实验平台,实验结果验证了所提控制的有效性。 展开更多
关键词 微电网 逆变器 下垂控制 虚拟阻抗 特征值法 并联控制
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孤岛微电网逆变器电压不平衡控制策略 认领
19
作者 金鹏 张春 +1 位作者 李智 吕文齐 《绵阳师范学院学报》 2020年第2期18-24,共7页
微电网孤岛运行时会因不平衡负载不断增加而产生负序电流和电压,传统的控制方法无法维持逆变器输出的电压始终平衡.为此本文提出了一种微电网逆变器输出电压的补偿方法,该方法建立在αβ静止坐标系下引入基于模糊PI控制算法的改进下垂控... 微电网孤岛运行时会因不平衡负载不断增加而产生负序电流和电压,传统的控制方法无法维持逆变器输出的电压始终平衡.为此本文提出了一种微电网逆变器输出电压的补偿方法,该方法建立在αβ静止坐标系下引入基于模糊PI控制算法的改进下垂控制,微源逆变器可以随着本地负载的变换再对功率分配进行改善;同时加入了采用负阻抗的虚拟阻抗环来更加灵敏地控制逆变器微电源的等效输出阻抗特性.通过采用PI调节器和PR调节器结合的电压电流环控制设计来实现电流、电压的无静差控制.仿真结果表明了该控制策略的有效性. 展开更多
关键词 正负序分离 模糊PI控制 负阻抗 下垂控制
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基于李雅普诺夫函数的微电网下并网逆变器的自适应控制 认领
20
作者 宋国杰 李国进 +2 位作者 杨浩 李红 陈延明 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期4455-4463,共9页
为了保证并网逆变器的全局稳定,改善系统的控制性能,提出了一种基于Lyapunov函数的并网逆变器自适应控制策略。该策略以系统状态变量(电感电流i1、并网电流ig、电容电压vc)误差构造Lyapunov函数V,将并网逆变器的控制器稳定性问题转化成... 为了保证并网逆变器的全局稳定,改善系统的控制性能,提出了一种基于Lyapunov函数的并网逆变器自适应控制策略。该策略以系统状态变量(电感电流i1、并网电流ig、电容电压vc)误差构造Lyapunov函数V,将并网逆变器的控制器稳定性问题转化成求解李雅普诺夫函数V在平衡点(原点)的全局渐近稳定性问题,通过求解李雅普诺夫函数V的导函数得出控制规律;此外,对时变的电网阻抗进行在线辨识,根据电网阻抗实时优化控制器的输出,从而获得较好的控制效果。研究结果表明,所提控制策略能在电网阻抗变化的情况下保证系统的全局稳定,同时改善逆变器的控制性能。所提策略可为微电网下单相并网逆变器的自适应控制器设计提供参考。 展开更多
关键词 微电网 并网逆变器 LYAPUNOV函数 阻抗辨识 自适应控制 全局稳定
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