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- 采用统一虚拟阻抗控制的逆变器并联系统 认领
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- 《华侨大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2021年第1期91-96,共6页
- 多逆变器并联控制常在各逆变单元中添加虚拟阻抗提高功率均分精度,为简化各种工况下并联系统中各逆变单元的虚拟阻抗控制逻辑,提出一种统一虚拟阻抗控制方案.首先,对各逆变器所需的虚拟阻抗值统一进行自适应调节,提高并联系统的功率分... 展开更多
- 关键词 逆变器 并联 虚拟阻抗 下垂控制 功率分配
- 基于改进阻抗控制的自适应曲面乳腺超声扫描方法 认领
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- 《中国机械工程》 EI CAS 北大核心 2021年第2期195-203,共9页
- 针对机器人辅助超声扫描中皮肤曲面贴合的问题,分析了扫描过程中超声探头和皮肤表面的相互作用,并根据其力学规律建立了一种基于改进阻抗控制的扫描算法,以保证探头和皮肤表面之间的法向接触力基本恒定,进而使得扫描过程中超声探头和皮... 展开更多
- 关键词 机器人辅助乳腺超声扫描 曲面贴合 阻抗控制 参数跟踪 卡尔曼滤波
- 协作机器人外力感知与交互控制研究现状及展望 认领 被引量：1
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- 《航空制造技术》 2020年第9期22-32,共11页
- 协作机器人指的是一种能够在共享工作空间中实现物理人–机器人交互并执行协作任务的机器人系统。协作机器人正逐渐融入人类社会,与人类、其他机器人或非结构化环境等进行密切和复杂的交互。机器人–环境物理交互过程,外力感知和交互控... 展开更多
- 关键词 协作机器人 外力感知 柔顺控制 阻抗控制 协作控制 动态行为控制 认知控制
- 工业机器人基于工作空间的力/位PID控制系统研究 认领
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- 《丽水学院学报》 2020年第2期8-14,共7页
- 工业机器人在执行打磨、抛光和装配任务时,工作空间中末端执行器微小的位置偏差可能产生巨大接触力,进而对机器人及目标物造成损毁,接触作业中添加力控制功能可以很好地避免类似事件的发生,因此有必要对机器人的力位控制进行深入研究。... 展开更多
- 关键词 工业机器人 柔顺控制 力/位置混合控制 阻抗控制 PID控制
- 基于有限时间命令滤波机械臂的阻抗控制 认领
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- 《自动化与仪表》 2020年第10期35-42,共8页
- 为了提高人与机械臂交互系统的安全性与柔顺性,提出了一种基于有限时间命令滤波机械臂的模糊自适应阻抗控制方法。通过阻抗控制技术实现机械臂力/位控制;采用模糊自适应技术逼近机械臂系统中的未建模动态;利用有限时间命令滤波控制提高... 展开更多
- 关键词 机械臂系统 阻抗控制 模糊自适应控制 有限时间控制 命令滤波控制
- 基于自适应阻抗控制的轮足式机器人隔振控制研究 认领
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- 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期888-893,共6页
- 轮足式机器人在行进过程中不可避免要与环境发生交互,在环境信息(刚度与位置)未知与时变的情况下,传统的阻抗隔振力控制方法由于目标阻抗模型的参数固定,存在鲁棒性较差的问题.在阻抗控制的基础上,基于Lyapunov稳定性定理设计了自适应... 展开更多
- 关键词 轮足式机器人 隔振控制 阻抗控制 自适应阻抗 LYAPUNOV
- 基于反步滑模和虚拟阻尼的液压四足机器人鲁棒力跟踪控制 认领
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- 《中南大学学报:英文版》 SCIE EI CAS CSCD 2020年第9期2673-2686,共14页
- 为了提高在不确定和非结构化环境下液压四足机器人的力跟踪性能,采用了基于阻抗的自适应参考轨迹生成方案。然后,为了提高对环境变化的鲁棒性并减少由轨迹跟踪误差引起的接触力误差,将反步滑模控制器与自适应参考轨迹生成器结合使用。最... 展开更多
- 关键词 液压四足机器人 阻抗控制 反步滑模控制 虚拟阻尼控制
- Optimal Predictive Impedance Control in the Presence of Uncertainty for a Lower Limb Rehabilitation Robot 认领
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- 《系统科学与复杂性学报:英文版》 SCIE EI CSCD 2020年第5期1310-1329,共20页
- As an innovative concept,an optimal predictive impedance controlle is introduced here to control a lower limb rehabilitation robo in the presence of uncertainty.The desired impedance law is considered to propose a con... 展开更多
- 关键词 Impedance control lower limb rehabilitation robots model predictive compensator optimal predictive impedance controller optimization in the presence of uncertainty
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- 基于阻抗的下肢康复外骨骼力与位置控制研究 认领
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- 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期21-25,共5页
- 为了提升下肢功能损伤患者舒适性和康复效果,弥补常规位置控制的不足,研究了一种基于力与位置阻抗控制的下肢康复外骨骼。利用气体的柔顺性和安全性,采用气动比例技术,以标准步态曲线为参考,以人机交互力矩为约束,实时控制。建立人机动... 展开更多
- 关键词 下肢康复外骨骼 力与位置控制 阻抗控制 气压驱动 仿人步态
- 飞行机械臂系统的接触力控制 认领
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- 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期59-68,共10页
- 针对飞行机械臂系统的接触力控制问题,本文首先从理论上证明了闭环无人机系统具有与弹簧-质量-阻尼系统一致的动态特性.基于飞行机械臂接触状态下力的分析,得到了无人机水平前向接触力与系统重力和俯仰角之间的动态关系,进而分析出接触... 展开更多
- 关键词 飞行机械臂 接触操作 接触力控制 阻抗控制 弹簧–质量–阻尼系统
- 输电系统中并网变流器优化双向功率稳定性差异的阻抗控制策略 认领
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- 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期3734-3742,共9页
- 交直流混合输电线路中功率面临双向流动的情况,功率正向与反向之间系统稳定性存在明显的差异特性,即双向功率稳定性差异。论文针对交直流混合输电系统中并网变流器双向功率稳定性差异进行研究。为了解决双向功率稳定性差异,进而提高的... 展开更多
- 关键词 功率双向流动 并网逆变器 稳定性 阻抗 交直流混合输电 功率控制 优化控制
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- 基于自适应虚拟阻抗的下垂控制策略研究 认领
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- 《黑龙江工程学院学报》 CAS 2020年第3期6-10,共5页
- 低压微电网系统在多逆变器并联运行时,传统下垂控制策略由于自身原因会产生无功分配不均和系统环流,进而影响系统性能。加入虚拟阻抗虽能改善无功分配不均和系统环流,但会导致系统母线输出电压与标准值偏差过大。提出一种基于自适应虚... 展开更多
- 关键词 微电网 下垂控制 虚拟阻抗 电压降落 自适应控制
- 末端牵引式手指康复机器人设计及其柔顺性控制方法 认领
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- 《中国科技论文》 CAS 北大核心 2020年第7期743-749,共7页
- 针对现有康复设备存在柔顺性不足、难以适应手部狭小活动空间等问题,设计了一种可实现手指屈伸、收展的末端牵引式手指康复机器人,并对其人机模型进行运动学、动力学分析。提出了一种基于手指训练位姿的阻抗控制模型,实现了面向手部关... 展开更多
- 关键词 手指康复机器人 变刚度 阻抗控制 柔顺性
- 一种基于肌电信号的自适应人机交互控制方法 认领
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- 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期2560-2570,共11页
- 针对踝关节康复机器人运动过程中的人机交互性问题,本文提出一种基于肌电信号的鲁棒自适应人机交互控制方法.针对患者难以保持某一动作、肌电信号微弱等特点,提出一种新的关节角度估计方法.该方法充分利用了踝关节运动时胫骨前肌与腓肠... 展开更多
- 关键词 踝关节康复机器人 肌电信号 阻抗控制 自适应控制 稳定性
- 液压足式机器人单腿主动柔顺性控制 认领
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- 《液压气动与密封》 2020年第8期68-73,共6页
- 针对传统液压足式机器人足式步态行走过程中,足端会受到地面较大冲击力,容易对机身产生冲击,造成机身不平稳等问题,提出了一种基于位置内环阻抗外环的柔顺控制算法,有效地降低了足端冲击力,使得足端与地面友好接触。首先,以液压足式机... 展开更多
- 关键词 液压足式机器人 阻抗控制 柔顺控制 液压回路
- 面向打磨机械臂的模糊自适应阻抗控制算法 认领
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- 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2020年第5期77-84,共8页
- 为解决打磨机械臂在加工过程中轨迹移动和末端接触力的控制问题,讨论了一种自适应阻抗算法,能够实现力和位置的柔顺控制,并保证系统的运动稳定。同时引入模糊控制理论,对阻抗参数进行实时调整。以简化模型二自由度机械臂为例进行仿真实... 展开更多
- 关键词 打磨机械臂 阻抗控制 自适应算法 模糊控制
- 基于阻抗模型的下肢康复机器人交互控制系统设计 认领
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- 《计算机测量与控制》 2020年第4期116-120,共5页
- 为帮助下肢功能障碍患者进行康复训练,设计了下肢康复机器人;对于该机器人的控制,采用传统系统无法柔顺控制,导致机器人运动轨迹偏离预设轨迹;针对该现象,提出了基于阻抗模型的下肢康复机器人交互控制系统设计;通过分析总体控制方案,设... 展开更多
- 关键词 阻抗模型 下肢康复机器人 交互控制 柔顺控制
- 基于下垂控制的微电网多逆变器并联运行研究 认领
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- 《控制与信息技术》 2020年第2期41-48,共8页
- 多逆变器并联运行能有效提高微电网系统容量和可再生能源发电能效。文章借鉴同步发电机的运行原理,采用下垂控制进行多逆变器的柔性互联,以实现无互联通信下多逆变器并联运行的功率主动分配,满足逆变器即插即用功能要求。文章介绍了电... 展开更多
- 关键词 微电网 逆变器 下垂控制 虚拟阻抗 特征值法 并联控制
- 孤岛微电网逆变器电压不平衡控制策略 认领
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- 《绵阳师范学院学报》 2020年第2期18-24,共7页
- 微电网孤岛运行时会因不平衡负载不断增加而产生负序电流和电压,传统的控制方法无法维持逆变器输出的电压始终平衡.为此本文提出了一种微电网逆变器输出电压的补偿方法,该方法建立在αβ静止坐标系下引入基于模糊PI控制算法的改进下垂控... 展开更多
- 关键词 正负序分离 模糊PI控制 负阻抗 下垂控制
- 基于李雅普诺夫函数的微电网下并网逆变器的自适应控制 认领
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- 《高电压技术》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第12期4455-4463,共9页
- 为了保证并网逆变器的全局稳定,改善系统的控制性能,提出了一种基于Lyapunov函数的并网逆变器自适应控制策略。该策略以系统状态变量(电感电流i1、并网电流ig、电容电压vc)误差构造Lyapunov函数V,将并网逆变器的控制器稳定性问题转化成... 展开更多
- 关键词 微电网 并网逆变器 LYAPUNOV函数 阻抗辨识 自适应控制 全局稳定
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