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四足机器人单腿跳跃柔顺性的规划和控制研究
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作者 陈建文 谭跃刚 +1 位作者 雷成林 陶红武 《数字制造科学》 2019年第1期27-32,共6页
针对四足机器人单腿跳跃时的柔顺性问题,建立四足机器人单腿运动学模型,分析模型求解单腿运动学逆解和速度雅可比矩阵。研究单腿的跳跃运动特性并将跳跃运动划分为4个阶段,根据不同阶段的运动策略规划单腿足端运动轨迹。以带速度前馈的... 针对四足机器人单腿跳跃时的柔顺性问题,建立四足机器人单腿运动学模型,分析模型求解单腿运动学逆解和速度雅可比矩阵。研究单腿的跳跃运动特性并将跳跃运动划分为4个阶段,根据不同阶段的运动策略规划单腿足端运动轨迹。以带速度前馈的位置控制器为内环,阻抗控制器为外环,设计了一种基于阻抗控制的单腿控制系统。利用Adams和Matlab联合仿真,对比分析单腿自由下落时有阻抗控制和无阻抗控制的着地表现,最后仿真分析单腿的竖直跳跃运动,仿真结果表明,合理的运动规划和阻抗控制能有效地减小接触冲击力,单腿系统在跳跃运动时具有较好的柔顺性。 展开更多
关键词 四足机器人 跳跃运动 运动规划 阻抗控制 柔顺性控制
基于STM32F429的全向运动平台的运动控制 预览
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作者 刘林 杨开明 +3 位作者 汪伟 朱煜 钱宇阳 何佳宝 《电机与控制应用》 2019年第2期40-45,共6页
全向运动平台系统是可以实现人体在各个方位行走的2D运动平台。针对实现人体在全向运动平台稳定行走的运动控制,采用加入观测器的一阶控制算法对平台运动控制进行探究。先通过MATLAB软件进行算法的仿真,验证方法的可行性;再通过现场测试... 全向运动平台系统是可以实现人体在各个方位行走的2D运动平台。针对实现人体在全向运动平台稳定行走的运动控制,采用加入观测器的一阶控制算法对平台运动控制进行探究。先通过MATLAB软件进行算法的仿真,验证方法的可行性;再通过现场测试,验证控制算法的有效性。最终试验表明,加入观测器的一阶控制算法可对全向运动平台实现有效的运动控制。此运动控制策略的探究为全向运动平台的运动控制提供了一种可行的控制思路和方案。 展开更多
关键词 全向运动平台 运动控制 控制算法
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基于STM32的机械臂运动控制系统设计研究 预览
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作者 刘磊 余汾芬 《井冈山大学学报:自然科学版》 2019年第1期73-77,共5页
为了提高机械臂运动的准确性以及提高机械臂的控制效率,运用STM32处理器设计了一种机械臂运动控制系统。采用STM32作为主控系统的核心,通过角度位移传感器构成机械臂的感知模块,利用舵机驱动电路构成机械臂的运动模块,从而形成机械臂运... 为了提高机械臂运动的准确性以及提高机械臂的控制效率,运用STM32处理器设计了一种机械臂运动控制系统。采用STM32作为主控系统的核心,通过角度位移传感器构成机械臂的感知模块,利用舵机驱动电路构成机械臂的运动模块,从而形成机械臂运动控制系统的硬件单元。以模糊PID控制理论为软件核心,对机械臂运动过程中的轨迹偏差进行计算,形成控制量。主控器STM32将根据控制量对机械臂的运动模块发出调控信号,使得机械臂能够快速回归预定的运动轨迹。实验结果表明,本文所设计的机械臂运动控制系统,能够快速、准确地对机械臂的运动状态进行控制,提高机械臂运动的准确性。 展开更多
关键词 机械臂 运动控制 STM32 角度位移传感器 模糊PID控制理论 运动轨迹
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基于预瞄距离的地下矿用铰接车路径跟踪预测控制
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作者 孟宇 甘鑫 白国星 《工程科学学报》 CSCD 北大核心 2019年第5期662-671,共10页
矿用车辆无人驾驶是实现矿山无人化开采的关键技术,而路径跟踪控制是无人驾驶系统的核心技术之一.路径跟踪控制系统是多变量、多约束系统,采用传统方法在多约束条件下存在执行器饱和等问题.针对上述问题,本文引入模型预测控制方法,通过... 矿用车辆无人驾驶是实现矿山无人化开采的关键技术,而路径跟踪控制是无人驾驶系统的核心技术之一.路径跟踪控制系统是多变量、多约束系统,采用传统方法在多约束条件下存在执行器饱和等问题.针对上述问题,本文引入模型预测控制方法,通过考虑车辆的姿态与位置之间的关系,以跟踪路径的横向偏差最小化和车辆的航向角偏差最小化为目标对预测控制的目标函数进行优化,以获得车辆速度和铰接角度的最优控制量,实现对多变量、多约束系统的求解.针对模型预测控制算法不能提前判断道路曲率突变而导致跟踪超调的问题,提出基于预瞄距离的控制方法,通过提前判断道路突变信息,提高车辆路径跟踪精确性和稳定性.使用Matlab/Adams仿真软件进行对比仿真试验,结果表明:使用模型预测跟踪控制器能够解决多变量、多约束系统控制问题,有效防止执行器饱和;而使用基于预瞄距离的模型预测跟踪控制器能够使车辆的横向位置偏差保持在±0. 04 m,航向角偏差保持在±1. 8°范围内,相较于改进前的控制器,其横向位置偏差减少了80. 9%,航向角偏差减少了59. 1%,证明改进后的控制器具有更好的横向稳定性和精确性. 展开更多
关键词 铰接式车辆 路径跟踪 运动控制 模型预测控制 预瞄控制
基于模型预测控制的无人驾驶汽车横纵向运动控制 预览
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作者 谢辉 刘爽爽 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 2019年第3期326-333,共8页
针对具有高度非线性、强耦合的无人驾驶汽车运动控制问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的横纵向综合控制方法。参考速度曲线由参考路径弯曲度确定,再通过分层纵向控制器,实现速度跟踪。通过MPC,用纵向上位控制器来计算期望加速度;... 针对具有高度非线性、强耦合的无人驾驶汽车运动控制问题,提出了一种基于模型预测控制(MPC)的横纵向综合控制方法。参考速度曲线由参考路径弯曲度确定,再通过分层纵向控制器,实现速度跟踪。通过MPC,用纵向上位控制器来计算期望加速度;基于逆纵向动力学模型,用下位控制器来协调驱动和制动。基于运动学模型,以当前系统状态和纵向速度预测序列为输入,用横向控制器来预测出系统状态变化,以便求解车辆前轮转角。仿真结果表明:与参考速度和参考路径相比,纵向速度均方根误差为0.086 km/h,横向位置均方根误差为94 mm。因而,该方法可实现车辆运动的有效控制。 展开更多
关键词 无人驾驶汽车 运动控制 协调控制 模型预测控制(MPC)
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一种模糊切换的无人艇自适应滑模控制 预览
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作者 王仁强 缪克银 孙建明 《广州航海学院学报》 2019年第3期22-25,共4页
鉴于模糊系统具有对连续函数的万能逼近性能,针对USV运动模型中状态函数和控制输入增益不确定性,以及外界干扰未知问题,设计三个模糊逼近器分别对上述三个未知函数进行估计,再利用基于Lyapunov稳定性理论的模糊切换方法设计航向控制律.... 鉴于模糊系统具有对连续函数的万能逼近性能,针对USV运动模型中状态函数和控制输入增益不确定性,以及外界干扰未知问题,设计三个模糊逼近器分别对上述三个未知函数进行估计,再利用基于Lyapunov稳定性理论的模糊切换方法设计航向控制律.实例仿真结果表明该算法对USV航向控制有效. 展开更多
关键词 USV 运动控制 模糊控制 滑模控制
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有多余坐标的可控完整力学系统的自由运动与初始运动 预览
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作者 陈菊 郭永新 梅凤翔 《动力学与控制学报》 2019年第5期408-412,共5页
对于完整力学系统,若选取的参数不是完全独立的,则称为有多余坐标的完整系统.本文研究有多余坐标的可控力学系统的自由运动与初始运动.首先,需由d′Alembert Lagrange原理并利用Lagrange乘子法建立有多余坐标完整系统的运动微分方程;其... 对于完整力学系统,若选取的参数不是完全独立的,则称为有多余坐标的完整系统.本文研究有多余坐标的可控力学系统的自由运动与初始运动.首先,需由d′Alembert Lagrange原理并利用Lagrange乘子法建立有多余坐标完整系统的运动微分方程;其次,由约束系统自由运动的定义,令所有乘子为零,得到系统实现自由运动的条件.第三,如果给定运动的初始条件和控制参数,就可以研究系统的初始运动.文末,举例并说明方法和结果的应用. 展开更多
关键词 自由运动 初始运动 控制参数 可控系统
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基于Leap Motion的可抓取无人机系统 预览
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作者 杨星 陈淑敏 +1 位作者 马超 侯长波 《测控技术》 2019年第6期96-99,104共5页
为了解放无人机的传统控制方式和解决高空取物等实际问题,提出一种将手势识别技术与无人机相结合的可抓取无人机系统。该系统通过Leap Motion采集手势数据,使用Python并结合Leap Motion v2SDK库将数据进行处理,通过NRF24L01无线模块对... 为了解放无人机的传统控制方式和解决高空取物等实际问题,提出一种将手势识别技术与无人机相结合的可抓取无人机系统。该系统通过Leap Motion采集手势数据,使用Python并结合Leap Motion v2SDK库将数据进行处理,通过NRF24L01无线模块对数据进行发送,在无人机端将收到的数据通过Arduino进行分析处理,输出相应的PWM波来控制无人机的飞行状态以及机械爪的抓取。经试验证实该系统可通过手势改变无人机的飞行状态,以及控制机械爪的抓取,表明了该系统实现方法的可靠性及有效性。 展开更多
关键词 无人机 Leap MOTION ARDUINO 手势控制
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自由漂浮空间机器人运动规划的多项式插值法 预览
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作者 崔浩 戈新生 《北京信息科技大学学报:自然科学版》 2019年第4期17-23,29共8页
当载体不受控时,机械臂和载体运动之间存在非完整约束。根据多体动力学理论建立自由漂浮空间机器人动力学模型,给定系统的初始和目标位形,选取空间机械臂关节耗散能最小为性能指标,运用多项式插值逼近机械臂关节运动轨迹,将插值多项式... 当载体不受控时,机械臂和载体运动之间存在非完整约束。根据多体动力学理论建立自由漂浮空间机器人动力学模型,给定系统的初始和目标位形,选取空间机械臂关节耗散能最小为性能指标,运用多项式插值逼近机械臂关节运动轨迹,将插值多项式的系数作为优化参数,采用序列二次规划法优化求解空间机械臂关节运动轨迹。数值仿真结果表明,航天器载体和机械臂从初始位置到运动终端位置的过程中,轨迹平滑连续,能准确到达目标位形,没有迂回运动,保证了系统展开过程的平稳性,控制输入变化幅度较小,且在始末时刻保证控制输入均为0,验证了多项式插值逼近自由漂浮空间机械臂运动规划是可行有效的。 展开更多
关键词 空间机器人 非完整运动规划 运动规划 多项式插值 最优控制
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动力定位平台协同运动控制与栈桥运动响应研究 预览
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作者 张铎 王磊 +1 位作者 李博 贺华成 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2019年第5期16-27,共12页
随着海上油气开采作业及海上风电运维项目对于人员安全性、舒适性提出的越来越高的要求,生活支持平台应运而生。生活支持平台与生产平台通过栈桥连接。如何在复杂的海洋环境中保持栈桥的安全性,对于保障人员生命安全,尽可能地延长作业... 随着海上油气开采作业及海上风电运维项目对于人员安全性、舒适性提出的越来越高的要求,生活支持平台应运而生。生活支持平台与生产平台通过栈桥连接。如何在复杂的海洋环境中保持栈桥的安全性,对于保障人员生命安全,尽可能地延长作业时间以及节约项目运营成本都有着重要意义。针对一座配备动力定位系统的生活支持平台和一座锚泊辅助动力定位的生产平台以及它们之间搭载的栈桥展开研究。设计了基于一致性算法的跟踪控制器,以实现两平台间的协同运动控制,使两平台间的距离不超过栈桥的可伸缩长度范围。在此基础上,研究不同环境载荷方向下栈桥的运动响应情况。当环境载荷方向从0°变化到90°时,伸缩量和变幅角增大,而回转角减小,它们变化的频率也存在一定差异,其中回转角对于环境载荷方向的变化最为敏感。 展开更多
关键词 动力定位 海洋平台 运动控制 栈桥连接 运动响应
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飞机表面清洗机器人的三维实时仿真及其运动控制的实现 预览
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作者 马天驹 金玉阳 +2 位作者 李姝娴 黄维欣 武伟 《机床与液压》 北大核心 2019年第12期65-70,77共7页
以实验室的五自由度飞机表面清洗机器人为样机,为其搭建一套含三维实时运动仿真的实时控制系统。该系统硬件主要采用CAN卡和Copley的驱动器进行运动控制,软件采用Visual Studio C#对三维软件SolidW orks进行二次开发。利用数据库将运动... 以实验室的五自由度飞机表面清洗机器人为样机,为其搭建一套含三维实时运动仿真的实时控制系统。该系统硬件主要采用CAN卡和Copley的驱动器进行运动控制,软件采用Visual Studio C#对三维软件SolidW orks进行二次开发。利用数据库将运动控制软件和三维仿真软件相结合,实现三维实时仿真。实验表明:该系统在保证精度的前提下,可对机器人下达控制指令的同时通过三维模型反馈其运动的实时位姿,记录其运动数据,从而实现对机器人的实时控制与监控。 展开更多
关键词 机器人 飞机清洗 运动控制 三维实时运动仿真 SOLIDWORKS二次开发
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微纳米马达在药物递送中的应用
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作者 苏沛锋 吴鸿鑫 +1 位作者 陈永明 彭飞 《化学进展》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2019年第1期63-69,共7页
受到自然界中高效生物马达的启发,研究人员提出了人工微纳米马达的概念,即人工微纳米动力装置。目前,通过结合化学与其他交叉学科的先进技术,研究人员已制备出具有不同结构、驱动方式以及控制方式的人工微纳米马达。这些微纳米马达在传... 受到自然界中高效生物马达的启发,研究人员提出了人工微纳米马达的概念,即人工微纳米动力装置。目前,通过结合化学与其他交叉学科的先进技术,研究人员已制备出具有不同结构、驱动方式以及控制方式的人工微纳米马达。这些微纳米马达在传感、环境治理、生物医用等方面展现出广阔的应用前景。其中,药物递送是生物医用领域的重要方向。在这一方面,利用微纳米马达可以实现药物的有效递送,给癌症等疾病的治疗带来新的可能。本文将针对用于药物递送的微纳米马达的驱动机理、基本结构、运动控制这几个方面进行综述,首先介绍了马达的运动机理,其驱动机理可分为自场驱动和外场驱动;其次,分别介绍了可用于药物递送的微纳米马达的结构,主要包括聚合物囊泡、空心管、纳米线等;为了实现精准有效的药物递送,微纳米马达的可控运动非常重要,本文将具体阐述微纳米马达的开-关控制、方向控制和速度控制。最后,分析了药物递送微纳米马达的研究现状,并对本领域的未来方向进行了展望。 展开更多
关键词 微纳米马达 药物递送 驱动机理 马达结构 运动控制
CNC多轴联动的机床交叉耦合轮廓误差补偿技术 预览
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作者 张万军 张峰 +3 位作者 张景轩 张景怡 张景妍 张万良 《机床与液压》 北大核心 2019年第2期1-5,17共6页
为了提高多轴联动CNC机床的加工精度,减小由机械传动及电气控制等因素造成的轮廓误差,针对多轴联动CNC机床伺服采用交叉耦合参数选择困难及稳定不强等问题,提出一种交叉耦合轮廓补偿的控制方法,建立交叉耦合轮廓误差补偿的模型,搭建了x... 为了提高多轴联动CNC机床的加工精度,减小由机械传动及电气控制等因素造成的轮廓误差,针对多轴联动CNC机床伺服采用交叉耦合参数选择困难及稳定不强等问题,提出一种交叉耦合轮廓补偿的控制方法,建立交叉耦合轮廓误差补偿的模型,搭建了x轴、y轴及z轴仿真实验平台。仿真实验结果表明:轮廓误差补偿的算法使用交叉耦合误差补偿算法进行控制,可以大大降低轮廓误差。 展开更多
关键词 CNC多轴联动的数控机床 轮廓误差 交叉耦合控制 轮廓误差补偿 运动控制
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基于伪谱法的自由漂浮柔性空间机器人姿态运动规划与反馈控制 预览
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作者 姚其家 戈新生 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第7期20-27,共8页
研究自由漂浮柔性空间机器人的动力学建模与姿态控制问题。针对初始状态不确定性对系统姿态造成的影响,提出一种基于伪谱法的运动规划与反馈控制相结合的姿态控制策略。利用假设模态法近似描述柔性臂杆的弹性变形,并利用Lagrange方法建... 研究自由漂浮柔性空间机器人的动力学建模与姿态控制问题。针对初始状态不确定性对系统姿态造成的影响,提出一种基于伪谱法的运动规划与反馈控制相结合的姿态控制策略。利用假设模态法近似描述柔性臂杆的弹性变形,并利用Lagrange方法建立空间机器人系统的动力学模型。在运动规划方法的设计中,利用Legendre伪谱法将空间机械臂非完整运动规划问题转化为非线性规划问题,再利用序列二次规划算法求解此非线性规划问题得到系统的优化运动轨迹和最优控制输入。在反馈控制方法的设计中,将状态方程在已知的参考轨迹上线性化处理,利用Pontryagin极大值原理将对参考轨迹的跟踪问题转化为两点边值问题,再利用Legendre伪谱法离散此两点边值问题,将其转化为线性代数方程组进行求解,该过程无需任何积分计算,具有很好的实时性。通过数值仿真验证了姿态控制策略的有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 运动规划 空间机器人 最优控制 反馈控制 LEGENDRE伪谱法
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基于PLC的多步进电机系统协同控制 预览
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作者 段玉波 杨振威 《自动化技术与应用》 2019年第5期82-86,共5页
本文设计了3台步进电机协同控制系统,采用西门子S7-200 SMART ST30和编码器测量主动电机的转速,根据主动电机和从动电机的转速关系,计算出从动电机的转速。使用运动控制向导工具,分别设置2个轴的参数,PLC输出的高速脉冲用来控制从动电机... 本文设计了3台步进电机协同控制系统,采用西门子S7-200 SMART ST30和编码器测量主动电机的转速,根据主动电机和从动电机的转速关系,计算出从动电机的转速。使用运动控制向导工具,分别设置2个轴的参数,PLC输出的高速脉冲用来控制从动电机,此种控制方法具有操作方便和稳定性高的优点。 展开更多
关键词 PLC 步进电机 协同控制 运动控制
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腹腔微创手术机器人的主从控制
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作者 牛国君 曲翠翠 +1 位作者 潘博 付宜利 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期551-560,共10页
为提高基于内窥镜的腹腔微创手术机器人系统的手眼协调一致性,提出了一种主从控制方法.基于旋量理论建立从手系统的正逆运动学模型,基于运动模型提出内窥镜坐标系下的主从运动控制算法,该算法包含了运动的一致性控制、相对运动控制和比... 为提高基于内窥镜的腹腔微创手术机器人系统的手眼协调一致性,提出了一种主从控制方法.基于旋量理论建立从手系统的正逆运动学模型,基于运动模型提出内窥镜坐标系下的主从运动控制算法,该算法包含了运动的一致性控制、相对运动控制和比例运动控制.主手的腕部为被动方式(无电机驱动),不能在任意位置保持静止,在手术开始、中途中断或调节主手工作空间时,主手和从手姿态不能保持一致.为此,开展3种辅助功能实现研究,分别为主从姿态配准、手术器械更换和主从二次映射.最后进行了套环和穿线实验,这两组实验最大空间位置误差均小于1mm,说明该算法可有效地提高手眼协调的一致性. 展开更多
关键词 微创手术机器人 主从控制 旋量理论 运动控制
基于非线性模型预测控制的自动泊车路径跟踪
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作者 顾青 白国星 +3 位作者 孟宇 刘立 罗维东 甘鑫 《工程科学学报》 CSCD 北大核心 2019年第7期947-954,共8页
与行驶速度较高的其他无人驾驶工况相比,自动泊车时参考路径的曲率较大,因此车辆转向轮转角速度的限制等系统约束条件会严重影响自动泊车路径跟踪控制器的性能.为了解决这一问题,提出了基于非线性模型预测控制的自动泊车路径跟踪控制器... 与行驶速度较高的其他无人驾驶工况相比,自动泊车时参考路径的曲率较大,因此车辆转向轮转角速度的限制等系统约束条件会严重影响自动泊车路径跟踪控制器的性能.为了解决这一问题,提出了基于非线性模型预测控制的自动泊车路径跟踪控制器,并在MATLAB/Simulink和Pre Scan联合仿真环境中将该控制器与基于线性时变模型预测控制的控制器进行了对比.仿真结果表明非线性模型预测控制器可以实现多约束条件下的自动泊车,泊车完成后车辆航向与车位中线的夹角为0. 0189 rad,车辆后桥中点与车位中线的距离为0. 1045 m,仅为车身宽度的5. 56%.相比线性时变模型预测控制器,非线性模型预测控制器具有泊车精度更高、安全裕度更大、泊车耗时更少等优势.在实时性方面,该控制器也能够满足自动泊车的需求. 展开更多
关键词 车辆 自动泊车 路径跟踪 运动控制 非线性模型预测控制
无线遥控超微型云台的研究与实现 预览
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作者 陈海波 王前进 +2 位作者 牟孝天 徐腾腾 李朋 《机电产品开发与创新》 2019年第1期13-15,18共4页
机器人视觉伺服控制是机器人研究领域的一个重要方向,特别是针对微小型机器人的视觉伺服控制领域,而微型云台是实现微型机器人视觉伺服控制的主要载体,由于系统云台造价高、体积大、结构复杂等问题,针对微型机器人视觉伺服控制系统的弊... 机器人视觉伺服控制是机器人研究领域的一个重要方向,特别是针对微小型机器人的视觉伺服控制领域,而微型云台是实现微型机器人视觉伺服控制的主要载体,由于系统云台造价高、体积大、结构复杂等问题,针对微型机器人视觉伺服控制系统的弊端而设计研制一种超微型云台满足需求,提出一种基于单片机控制驱动一体化的二自由度微型云台,并基于射频调制解调技术的对超微型云台进行无线遥控控制。 展开更多
关键词 超微型云台 无线遥控 步进电机 运动控制
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A Real Time Self-Tuning Motion Controller for Mobile Robot Systems 预览
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作者 Mohamed Boukens Abdelkrim Boukabou Mohammed Chadli 《自动化学报:英文版》 CSCD 2019年第1期84-96,共13页
This paper proposes an intelligent controller for motion control of robotic systems to obtain high precision tracking without the need for a real-time trial and error method.In addition, a new self-tuning algorithm ha... This paper proposes an intelligent controller for motion control of robotic systems to obtain high precision tracking without the need for a real-time trial and error method.In addition, a new self-tuning algorithm has been developed based on both the ant colony algorithm and a fuzzy system for real-time tuning of controller parameters. Simulations and experiments using a real robot have been addressed to demonstrate the success of the proposed controller and validate the theoretical analysis. Obtained results confirm that the proposed controller ensures robust performance in the presence of disturbances and parametric uncertainties without the need for adjustment of control law parameters by a trial and error method. 展开更多
关键词 Learning and adaptive SYSTEMS motion CONTROL METAHEURISTIC robust CONTROL real-time tuning SELF-TUNING WHEELED mobile robot
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基于压电迟滞模型的非共振椭圆振动切削装置控制研究 预览
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作者 栾博 张臣 +1 位作者 霍建强 甘晓明 《航空制造技术》 2019年第11期66-72,共7页
根据所研制的一种典型结构的非共振椭圆振动切削(Elliptical Vibration Cutting,EVC)装置,考虑压电叠堆在非共振EVC装置表现出来的动态迟滞特点,对静态PI迟滞模型进行分段动态化权值处理,构建动态PI迟滞模型描述非共振EVC装置各轴向输... 根据所研制的一种典型结构的非共振椭圆振动切削(Elliptical Vibration Cutting,EVC)装置,考虑压电叠堆在非共振EVC装置表现出来的动态迟滞特点,对静态PI迟滞模型进行分段动态化权值处理,构建动态PI迟滞模型描述非共振EVC装置各轴向输入电压与输出位移的关系。通过对迟滞模型的求逆建立非共振EVC装置的前馈控制器,为进一步提高控制系统的精度与稳定性,引入PID反馈环节,用前馈逆控制器加PID反馈的复合控制方法控制非共振EVC装置各轴向输出指定频率、幅值的正弦位移,进而使其合成的椭圆振动轨迹运动频率、轴长和倾角满足需求,实现对非共振EVC装置的控制。试验结果表明,非共振EVC装置在复合控制下能够在频率100Hz以下输出振幅、倾角可调,且运动误差低于3.5%的椭圆振动轨迹。 展开更多
关键词 非共振椭圆振动切削装置 迟滞模型 椭圆轨迹 运动控制 复合控制
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