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基于快速非奇异终端滑模的机械臂轨迹跟踪方法 认领
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作者 王伟 赵健廷 +1 位作者 胡宽荣 郭永仓 《吉林大学学报:工学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第2期464-471,共8页
为使机械臂按预定轨迹运行,设计了一种基于快速非奇异终端滑模的新型现代控制方法。该方法结合了传统的快速终端滑模和非奇异终端滑模,具有快速性、非奇异性、有限时间收敛性和强鲁棒性,并可有效抑制滑模控制器固有的抖振现象。首先,将... 为使机械臂按预定轨迹运行,设计了一种基于快速非奇异终端滑模的新型现代控制方法。该方法结合了传统的快速终端滑模和非奇异终端滑模,具有快速性、非奇异性、有限时间收敛性和强鲁棒性,并可有效抑制滑模控制器固有的抖振现象。首先,将机械臂简化为二自由度刚性连杆系统并建立数学模型;其次,设计鲁棒控制器;然后,构造李雅普诺夫函数验证其稳定性;最后,详细的对比仿真表明了本文方法的有效性。 展开更多
关键词 自动控制技术 机械臂控制 终端滑模控制理论 非奇异性 有限时间收敛性
一类非线性系统的新型固定时间滑模控制 认领
2
作者 王崇 刘宜成 蒲明 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2020年第1期47-53,59共8页
针对一类大初始状态含有匹配扰动的不确定非线性系统,在传统终端滑模面的终端吸引子前加入可调指数的非线性项,提出一种新型非奇异固定时间滑模控制方法。传统的线性滑模、终端滑模、快速终端滑模均是这种新型滑模的特例;当新型滑模面... 针对一类大初始状态含有匹配扰动的不确定非线性系统,在传统终端滑模面的终端吸引子前加入可调指数的非线性项,提出一种新型非奇异固定时间滑模控制方法。传统的线性滑模、终端滑模、快速终端滑模均是这种新型滑模的特例;当新型滑模面的幂指数N>1时,新型滑模是固定时间收敛的,并且收敛时间具有与初始状态无关的上界。进一步证明所提方案优于快速终端滑模,并分析了参数选择对收敛特性的影响并总结规律。基于李雅普诺夫稳定理论,构造一种适用于二阶非线性系统的非奇异固定时间滑模控制器,证明了控制误差在固定时间内收敛于一任意小闭球内。进行四旋翼飞行器姿态控制仿真验证了所提方法具有更快的收敛速度、更强的鲁棒性和更小的稳态误差。 展开更多
关键词 非线性系统 终端滑模 非奇异 固定时间收敛 李雅普诺夫稳定
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Dashnic-Zusmanovich矩阵的逆的无穷范数一个新上界 认领 被引量:1
3
作者 孙益 刘亚军 冶海姣 《昆明学院学报》 2018年第6期67-71,共5页
Dashnic-Zusmanovich矩阵作为一类特殊的H-矩阵在数值代数中有着重要的作用.利用矩阵逆的无穷范数,给出了Dashnic-Zusmanovich矩阵逆的无穷范数的一个新上界.通过给出的Dashnic-Zusmanovich矩阵逆的无穷范数的新上界得到了Dashnic-Zusma... Dashnic-Zusmanovich矩阵作为一类特殊的H-矩阵在数值代数中有着重要的作用.利用矩阵逆的无穷范数,给出了Dashnic-Zusmanovich矩阵逆的无穷范数的一个新上界.通过给出的Dashnic-Zusmanovich矩阵逆的无穷范数的新上界得到了Dashnic-Zusmanovich矩阵最小奇异值新的下界,并经过比较Dashnic-Zusmanovich矩阵逆的无穷范数的新上界与已有的结果,从理论上证明了Dashnic-Zusmanovich矩阵逆的无穷范数的新上界改进了已有的结果,同时通过数值例子证明该上界改进了相关结果. 展开更多
关键词 Dashnic-Zusmanovich矩阵 H-矩阵 非奇异性 逆的无穷范数
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基于全局非奇异快速终端滑模结构作用下的永磁同步电机的研究 认领 被引量:2
4
作者 王磊 张振国 沈素素 《电子测量技术》 2018年第3期28-31,共4页
因为永磁同步电机具有容易因为变量和负载变化而对于系统性能产生影响特征,综合动态变化界限的非奇异高效终端滑模控制方法和整个系统高效终端滑模作用的算法的优点,首先作出在一定范围里高效回到设定状态的滑模面,并以此为基础作出... 因为永磁同步电机具有容易因为变量和负载变化而对于系统性能产生影响特征,综合动态变化界限的非奇异高效终端滑模控制方法和整个系统高效终端滑模作用的算法的优点,首先作出在一定范围里高效回到设定状态的滑模面,并以此为基础作出速率滑模作用算法,针对前一种方法收敛速度仍存在的缺陷,有机结合第2种算法对于控制关断的时机和位置、参数测定极大不确定性采用的非线性处理和根据不同状态采用最适合相应状态的收敛函数实现最快调节。经过仿真后,结果显示该优化方法不仅能够高效运行,并且对于不同因素变化所引起的不良影响均能作出调节,提高了系统的稳定运行能力。 展开更多
关键词 永磁同步电动机 快速终端滑膜控制 非奇异性
具不变主对角线元矩阵新的特征值包含集 认领
5
作者 李静 李耀堂 《纯粹数学与应用数学》 2018年第2期195-204,共10页
利用S-SDD矩阵的非奇异性给出具不变主对角线元矩阵非奇异的一个充分条件,并由此得到了具不变主对角线元矩阵的一个新的特征值包含集,改进了相关文献的结果.最后把该结果应用到Toeplitz矩阵,得到Toeplitz矩阵的一个新的特征值包含集.文... 利用S-SDD矩阵的非奇异性给出具不变主对角线元矩阵非奇异的一个充分条件,并由此得到了具不变主对角线元矩阵的一个新的特征值包含集,改进了相关文献的结果.最后把该结果应用到Toeplitz矩阵,得到Toeplitz矩阵的一个新的特征值包含集.文中数值例子表明在某些情况下该结果也改进了几个已有结果. 展开更多
关键词 S-SDD矩阵 具不变主对角线元矩阵 TOEPLITZ矩阵 非奇异 特征值包含集
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逻辑动态系统的能观性及非奇异性 认领
6
作者 张奎泽 张利军 《系统科学与数学》 CSCD 北大核心 2017年第2期328-337,共10页
研究逻辑动态系统的能观性和非奇异性问题——分别为通过观测输出来得到初始状态和输入.针对这两类问题,分别定义两种不同的加权点对图,从而提供一个判别能观性和非奇异性的通用方法.为解决如何判别能观性,用相应的加权点对图来构... 研究逻辑动态系统的能观性和非奇异性问题——分别为通过观测输出来得到初始状态和输入.针对这两类问题,分别定义两种不同的加权点对图,从而提供一个判别能观性和非奇异性的通用方法.为解决如何判别能观性,用相应的加权点对图来构造有限自动机,然后通过判别该自动机的完备性来判别能观性.另外,直接从对应于非奇异性的加权点对图出发构造出判别非奇异性的算法. 展开更多
关键词 逻辑动态系统 能观性 非奇异性 加权点对图 有限自动机
一种高围长低复杂度LDPC码构造方法 认领
7
作者 覃远年 邹川 +1 位作者 滕召宇 江琪 《光通信研究》 北大核心 2016年第5期27-28,54共3页
LDPC(低密度奇偶校验)码常见的编码方法常常无法将校验矩阵的围长和线性无关相统一,对编译码复杂度和译码性能有一定影响。文章提出了一种低复杂度LDPC的构造方法,通过构造分块矩阵A和B,获得一个围长为10、列重为2、具有近似下三角形... LDPC(低密度奇偶校验)码常见的编码方法常常无法将校验矩阵的围长和线性无关相统一,对编译码复杂度和译码性能有一定影响。文章提出了一种低复杂度LDPC的构造方法,通过构造分块矩阵A和B,获得一个围长为10、列重为2、具有近似下三角形式的校验矩阵,且矩阵各行之间线性无关。该码具有以下优点:较高的围长能提升译码性能;较低的列重使该码适合在部分响应信道传播;近似下三角形式和线性无关的特性,较好地降低了编译码的复杂度。采用Matlab软件的仿真结果表明,在高斯白噪声信道、BP(置信传播)译码算法下,该码比普通的10围长LDPC码具有更低的复杂度,比普通的6围长LDPC码具有更好的译码性能。 展开更多
关键词 低密度奇偶校验码 高围长 低复杂度 近似下三角 线性无关
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第二类r-置换因子循环矩阵的性质及谱分解 认领 被引量:1
8
作者 胡艳 陆亚哲 《西华大学学报:自然科学版》 CAS 2015年第3期83-88,共6页
给出第二类r-置换因子循环矩阵的概念及一些基本性质。利用第二类r-置换因子循环矩阵的特征值和非奇异矩阵的充要条件,得出第二类r-置换因子循环矩阵的谱分解。
关键词 第二类r-置换因子循环矩阵 非奇异 谱分解
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两种基于分数低阶统计量波束形成的推广 认领
9
作者 宋爱民 邱天爽 《大连理工大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第2期198-202,共5页
为抑制脉冲稳定分布噪声对波束形成的影响,通常采用分数低阶统计量进行处理,将现存的两种基于分数低阶统计量的波束形成方法分别进行推广,证明了两种推广后算法对应的协方差矩阵是互为共轭的,并且对协方差矩阵的非奇异性进行了讨论... 为抑制脉冲稳定分布噪声对波束形成的影响,通常采用分数低阶统计量进行处理,将现存的两种基于分数低阶统计量的波束形成方法分别进行推广,证明了两种推广后算法对应的协方差矩阵是互为共轭的,并且对协方差矩阵的非奇异性进行了讨论。仿真实验表明:与传统的线性约束最小功率波束形成相比,两种推广的波束形成算法,在脉冲稳定分布噪声下能够保证无畸变输出,并且具有更低的旁瓣。 展开更多
关键词 稳定分布 波束形成 协方差矩阵 共轭 非奇异性
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带攻击角度约束的非奇异快速终端滑模制导律 认领 被引量:34
10
作者 熊少锋 王卫红 王森 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期269-278,共10页
本文利用先进的终端滑模控制和李雅普诺夫稳定性理论设计了一种非奇异、本质上连续和有限时间收敛的带攻击角度约束的制导律,它可用于打击固定、匀速运动和机动目标.为了在有限时间内高精度地获得给定的攻击角度并不出现奇异问题,非奇... 本文利用先进的终端滑模控制和李雅普诺夫稳定性理论设计了一种非奇异、本质上连续和有限时间收敛的带攻击角度约束的制导律,它可用于打击固定、匀速运动和机动目标.为了在有限时间内高精度地获得给定的攻击角度并不出现奇异问题,非奇异快速终端滑模函数被用于设计滑模面.快速终端滑模函数被用于设计趋近律,在整个到达阶段系统轨迹可以从任意初始状态快速地收敛到滑模面并形成本质上连续的制导律.由于非奇异、本质上连续和全局快速收敛的特性,和传统的终端滑模制导律相比,本文方法可以在更短时间内以更高精度的攻击角度对目标实施打击.大量的仿真算例表明了本文制导律的有效性. 展开更多
关键词 非线性制导律 攻击角度约束 有限时间收敛 终端滑模控制 非奇异
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Grain型级联反馈移存器的非奇异性判定 认领
11
作者 王秋艳 金晨辉 《计算机工程》 CAS CSCD 2014年第3期167-170,174共5页
Grain算法是欧洲序列密码工程eSTREAM最终入选的面向硬件实现的3个序列密码算法之一,它由2个反馈移存器和前馈函数组成,能有效抵御基于线性反馈移存器的序列密码攻击。针对以Grain算法为特例的Grain型级联反馈移存器的非奇异性判定问... Grain算法是欧洲序列密码工程eSTREAM最终入选的面向硬件实现的3个序列密码算法之一,它由2个反馈移存器和前馈函数组成,能有效抵御基于线性反馈移存器的序列密码攻击。针对以Grain算法为特例的Grain型级联反馈移存器的非奇异性判定问题,给出Grain型级联反馈移存器在初始化过程和密钥流生成过程中,状态刷新变换均构成双射的充分条件,并通过反例说明对于有限域上的Grain型级联反馈移存器,即使所使用的2个移存器都是非奇异的,并且前馈函数满足相应性质,其状态刷新变换仍可能不构成双射。利用Grainvl算法验证了该非奇异性判定结果的正确性。 展开更多
关键词 序列密码 Grain算法 非线性反馈移存器 非奇异性 状态刷新变换 双射性
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永磁同步电机的非奇异快速终端滑模控制 认领 被引量:8
12
作者 周硕 王大志 高庆忠 《电气传动》 北大核心 2014年第11期51-54,共4页
为了改善永磁同步电动机调速系统的动态性能,提出了一种非奇异快速终端滑模控制策略,该控制策略首先给出了非奇异快速终端滑模面的具体数学表达式,然后采用带终端吸引子的趋近方式设计趋近律,实现了状态变量的全局快速收敛,有效地降低... 为了改善永磁同步电动机调速系统的动态性能,提出了一种非奇异快速终端滑模控制策略,该控制策略首先给出了非奇异快速终端滑模面的具体数学表达式,然后采用带终端吸引子的趋近方式设计趋近律,实现了状态变量的全局快速收敛,有效地降低了收敛时间和克服了终端滑模的奇异性问题,最后将该控制方法应用于永磁同步电动机调速系统,并与普通终端滑模控制和PI控制进行了对比.仿真和实验结果表明,该控制器能够很好地提高系统的动态、稳态性能和鲁棒性. 展开更多
关键词 永磁同步电动机 终端滑模控制 非奇异性 调速系统
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幂等矩阵线性组合的非奇异性 认领
13
作者 曾月迪 林丽芳 《阜阳师范学院学报:自然科学版》 2013年第3期5-9,共5页
幂等矩阵是矩阵理论中一类特殊的矩阵,它具有良好的性质和实际应用.利用分块矩阵给出幂等矩阵线性组合非奇异性的充分必要条件.证明了A1+A2是非奇异的当且仅当T是非奇异的;A1-A2是非奇异的当且仅当T是非奇异的且M=NT-1H当且仅当T与Ir-... 幂等矩阵是矩阵理论中一类特殊的矩阵,它具有良好的性质和实际应用.利用分块矩阵给出幂等矩阵线性组合非奇异性的充分必要条件.证明了A1+A2是非奇异的当且仅当T是非奇异的;A1-A2是非奇异的当且仅当T是非奇异的且M=NT-1H当且仅当T与Ir-M都是非奇异的. 展开更多
关键词 幂等矩阵 非奇异性 线性组合 分块矩阵
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Trivium型级联反馈移存器的非奇异性判定 认领
14
作者 王秋艳 金晨辉 《信息工程大学学报》 2013年第5期519-523,共5页
Trivium算法是eSTREAM工程最终胜出的面向硬件实现的序列密码算法之一.对以该密码算法为特例的Trivium型级联反馈移存器,研究了其非奇异性判定,给出了有限域上Trivium型级联反馈移存器非奇异的充分条件和二元域上Trivium型级联反馈移存... Trivium算法是eSTREAM工程最终胜出的面向硬件实现的序列密码算法之一.对以该密码算法为特例的Trivium型级联反馈移存器,研究了其非奇异性判定,给出了有限域上Trivium型级联反馈移存器非奇异的充分条件和二元域上Trivium型级联反馈移存器非奇异的充要条件,并证明了Trivium算法在初始化阶段和密钥流生成阶段的状态刷新变换都是双射. 展开更多
关键词 序列密码 Trivium算法 非线性反馈移存器 状态刷新变换 非奇异性
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块对角占优矩阵的特殊应用 认领
15
作者 曾少杰 马瑞虹 陈燕芬 《韩山师范学院学报》 2013年第3期23-26,共4页
以矩阵范数性质的块对角占优矩阵和广义严格对角占优矩阵为工具,利用矩阵分块的方法引入了矩阵非奇异的判定条件,讨论了矩阵非奇异性的判定准则,并利用数值例子说明了所给结论的可行性和有效性.
关键词 块对角占优矩阵 广义严格对角占优矩阵 分块 非奇异
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r-块置换因子循环矩阵及其逆矩阵的求法 认领 被引量:4
16
作者 胡艳 秦克云 孙继忠 《重庆师范大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2012年第4期63-67,共5页
给出了r-块置换N子循环矩阵的定义,借助于Kronecker积讨论了r-块置换因子循环矩阵的基本性质,并证明了r-块置换因子循环矩阵具有可交换性,即AB=BA。然后在r-块置换因子循环矩阵对角化的基础上给出了其行列式的计算方法以及非奇异矩... 给出了r-块置换N子循环矩阵的定义,借助于Kronecker积讨论了r-块置换因子循环矩阵的基本性质,并证明了r-块置换因子循环矩阵具有可交换性,即AB=BA。然后在r-块置换因子循环矩阵对角化的基础上给出了其行列式的计算方法以及非奇异矩阵的充要条件。最后,给出了非奇异的r-块置换因子循环矩阵的逆矩阵求法。 展开更多
关键词 r-块置换因子循环矩阵 非奇异性 对角化 逆矩阵
有限域中的循环矩阵在密码学方面的相关问题 认领 被引量:2
17
作者 赵岩 林东岱 《中国科学院研究生院学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第6期805-814,共10页
利用有限域上循环矩阵的性质,使用2种不同方法去解决有限域上可逆循环矩阵的个数问题.最后给出有限域上可逆循环矩阵个数的计算公式,并对多变量密码学中的循环矩阵的应用进行简要分析,这对矩阵理论研究和相关密码学的分析有促进作用.
关键词 循环矩阵 可逆 有限域 密码学
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第二类r-循环矩阵的判定条件及其对角化 认领 被引量:6
18
作者 兰远姣 何承源 《曲阜师范大学学报:自然科学版》 CAS 2011年第1期 24-28,共5页
利用第二类r-循环矩阵的概念,给出了几个充要条件;利用它的相似标准型,给出了第二类r-循环矩阵非奇异的条件、逆矩阵表达式.
关键词 R-循环矩阵 第二类r-循环矩阵 充要条件 相似标准型 非奇异
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凸半定规划中关于非奇异性的一个等价条件 认领
19
作者 李成进 《应用数学学报》 CSCD 北大核心 2011年第2期296-302,共7页
本文将给出凸半定规划中关于非奇异性的一个等价条件,它可以看作线性半定规划中非奇异性的等价条件的推广.
关键词 凸半定规划 非奇异性 等价条件
幂等矩阵的组合的可逆性 认领 被引量:3
20
作者 左可正 谢涛 《数学杂志》 CSCD 北大核心 2009年第3期 285-288,共4页
本文研究了两个幂等矩阵P与Q的组合aP+bQ—cPQ—dQP—ePQP(其中a,b,c,d,e∈C,a≠0.b≠0)的可逆性.利用P—Q的可逆性及幂等矩阵的性质,得到了aP+bQ—cPQ—dQP—ePQP可逆的一些充要条件.推广了J.J.Koliha和V.Rakocevic及Z... 本文研究了两个幂等矩阵P与Q的组合aP+bQ—cPQ—dQP—ePQP(其中a,b,c,d,e∈C,a≠0.b≠0)的可逆性.利用P—Q的可逆性及幂等矩阵的性质,得到了aP+bQ—cPQ—dQP—ePQP可逆的一些充要条件.推广了J.J.Koliha和V.Rakocevic及ZuoKezheng的结论. 展开更多
关键词 幂等矩阵 直和 矩阵的秩 核子空间 非奇异性
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