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双摄像机模组的组合式标定和校正方法 预览
1
作者 杨风开 杨红亮 程素霞 《计算机工程与科学》 CSCD 北大核心 2019年第2期302-307,共6页
提出了双摄像机模组的组合式标定和校正方法,能够将传统的标定和校正2道工序合并为1道工序,不需要借助于外部测量设备,仅利用双摄像机同时对目标模板拍摄的1幅图像,即可实现双摄像机模组的标定和校正。先基于交比不变性计算摄像机的径... 提出了双摄像机模组的组合式标定和校正方法,能够将传统的标定和校正2道工序合并为1道工序,不需要借助于外部测量设备,仅利用双摄像机同时对目标模板拍摄的1幅图像,即可实现双摄像机模组的标定和校正。先基于交比不变性计算摄像机的径向畸变系数,将摄像机畸变成像模型转换为线性模型,利用线性模型分别对2个摄像机进行标定;然后计算2个摄像机之间的位姿偏移参数,调节右摄像机位姿,进行双摄像机之间的位姿校正;最后标定2个摄像机之间的位姿参数。实际应用结果表明,所提出的双摄像机模组校正和标定方法,校正和标定精度高,缩短了工艺时间,提高了工艺效率,能够满足双摄像机模组封装生产工艺的要求。 展开更多
关键词 双摄像机模组 位姿 组合式 标定 校正
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基于小波变换的伺服电机位置检测误差修正方法 预览
2
作者 彭东林 唐渐鸿 +1 位作者 王淑娴 张准 《重庆理工大学学报:自然科学》 CAS 北大核心 2019年第5期53-58,共6页
针对基于时栅技术的伺服电机嵌入式位置检测过程中存在因机械安装不理想而导致的电机转轴与检测元件安装轴不同心、一对检测元件不位于同一圆水平面以及空间位置不正交等因素引入测量误差使检测精度降低的问题,提出一种基于小波变换的... 针对基于时栅技术的伺服电机嵌入式位置检测过程中存在因机械安装不理想而导致的电机转轴与检测元件安装轴不同心、一对检测元件不位于同一圆水平面以及空间位置不正交等因素引入测量误差使检测精度降低的问题,提出一种基于小波变换的伺服电机嵌入式位置检测误差修正方法。该方法通过对低转速下得到的原始误差数据进行小波分解得到近似系数和细节系数,进而对其进行插值处理并重构得到实时转速下的插值点误差值从而实现误差修正。最后搭建了伺服电机位置动态检测实验系统,借助Matlab软件对基于小波变换的伺服电机位置检测误差修正方法进行测试。经实验测试:测量精度从±1.8°提高到了±30′,精度提高近3.6倍。该结果证明了此方法有效地提高了伺服电机嵌入式位置检测精度。 展开更多
关键词 伺服电机 位置检测 标定 误差修正 小波变换
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多正交信号水下导航系统位置校准的CRLB研究 预览
3
作者 郭锦标 张森 《舰船电子工程》 2019年第4期143-147,共5页
多正交信号水下导航系统的水下信标位置校准是提高导航精确度的一个关键环节。信标位置校准就是位置估计的过程,论文从建立位置估计误差模型开始,推导了校准过程中位置估计的克拉美-罗下限(Cramer-RaoLower Bound,CRLB)。利用推导的CRL... 多正交信号水下导航系统的水下信标位置校准是提高导航精确度的一个关键环节。信标位置校准就是位置估计的过程,论文从建立位置估计误差模型开始,推导了校准过程中位置估计的克拉美-罗下限(Cramer-RaoLower Bound,CRLB)。利用推导的CRLB评价不同航迹的位置估计性能,仿真计算表明"⊕"字型是位置校准路径的较佳选择。通过CRLB与系统测量设备的参数的关系,预见达到位置校准精度需求所需的设备精度,指导选择测量设备的参数。 展开更多
关键词 位置校准 模型建立 CRLB 路径选择 测量设备参数选择
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胶囊内窥镜五维磁定位技术的研究 预览
4
作者 卢令 蔡乐才 +2 位作者 陈冬君 高祥 李随群 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2019年第2期36-40,共5页
为了实现胶囊内窥镜在检测中的精确定位,提出了五维磁定位技术。通过给胶囊内窥镜外壳加上一个薄的轴向充磁磁环为激励源,将磁环近似看成磁偶极子,通过人体周围布置磁场传感器阵列测量磁场,运用Levenberg-Marquardt算法求解胶囊的位置... 为了实现胶囊内窥镜在检测中的精确定位,提出了五维磁定位技术。通过给胶囊内窥镜外壳加上一个薄的轴向充磁磁环为激励源,将磁环近似看成磁偶极子,通过人体周围布置磁场传感器阵列测量磁场,运用Levenberg-Marquardt算法求解胶囊的位置和镜头的方向,实现了胶囊内窥镜的精确定位。开发五维磁定位仿真系统,通过该系统将磁体空间姿态信息以三维动画的方式显示。实验表明,定位精度和定向精度得到显著提高,很好地实现精确定位跟踪效果。 展开更多
关键词 胶囊机器人 五维磁定位 角度误差 位置误差 传感器标定
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焊接装备中脚踏控制器的研究与设计 预览
5
作者 李松 《农业技术与装备》 2018年第7期19-19,21共2页
具有非接触式的光电传感脚踏控制器可动态调整焊接电流的大小,在焊接时还可降低机械磨损、消除电磁干扰,在焊缝成形为美观的鱼鳞纹状的同时,还可提高脚踏控制器的可靠性。
关键词 动态 脚踏控制器 脉冲电流
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一种医用直线加速器多叶光栅的位置检测系统 预览
6
作者 祖重阳 虞刚 +4 位作者 张传义 路玉昆 仇清涛 侯勇 李登旺 《中国医学物理学杂志》 CSCD 2018年第4期378-383,共6页
针对医用直线加速器多叶光栅提出一种直接的位置检测设计方案。首先,对光栅叶片前端使用标记物进行标记,将摄像机固定于多叶光栅下等中心位置并对相机进行标定;其次,使用摄像机获取多叶光栅运动的视频图像,并通过通用串行总线传输... 针对医用直线加速器多叶光栅提出一种直接的位置检测设计方案。首先,对光栅叶片前端使用标记物进行标记,将摄像机固定于多叶光栅下等中心位置并对相机进行标定;其次,使用摄像机获取多叶光栅运动的视频图像,并通过通用串行总线传输到个人计算机端;然后,利用相机的标定参数对图像进行矫正,并计算叶片实际位移与图像像素移动个数的比例,最终通过该比例以及像素移动个数来计算标记点的实际位移量。在仿真实验中,使用该方法对38个感兴趣点分别移动2、4、7、11 cm位置进行测试,摄像机可以准确捕捉到38个测试点,结果显示感兴趣测试点位置测算准确,误差均在1 mm以内,满足系统要求。本研究有望为放疗临床治疗过程中多叶光栅自检提供一定的指导。 展开更多
关键词 加速器 多叶光栅 开源计算机视觉库 位置检测 相机标定
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基于电流定位的永磁同步电机转子初始位置定位研究 预览
7
作者 张耿 唐火红 +1 位作者 骆敏舟 朱爱洁 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2018年第7期5-9,共5页
针对永磁同步电机初始位置现有判断方法存在的“反转”、高频电流信号解调复杂等问题,提出了一种基于相电流定位的永磁同步电机转子初始位置判断方法。该方法通过向电机两相绕组先后注入低压高频脉冲,从而得到相电流和转子位置角之间的... 针对永磁同步电机初始位置现有判断方法存在的“反转”、高频电流信号解调复杂等问题,提出了一种基于相电流定位的永磁同步电机转子初始位置判断方法。该方法通过向电机两相绕组先后注入低压高频脉冲,从而得到相电流和转子位置角之间的关系预标定值,应用中启动时,通过采集相电流,在线查询标定表,就可得到静止时的转子位置信息。为了采集到真实的相电流,设计了一种三级中断嵌套的电阻采样法,针对采样区域小的情况,通过增大采样窗口并补偿解决。为验证该方法的可行性,搭建了空压机用永磁同步电机的控制实验平台。实验结果表明,该方法能够较为准确估计转子的初始位置,满足空压机的启动准确度要求。 展开更多
关键词 电流定位 初始位置 标定 采样
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基于舰位经纬度坐标舰炮测量距离方向法改进 预览
8
作者 黄义 王连柱 申战胜 《兵工自动化》 2018年第2期85-87,共3页
针对传统测量距离方向法存在舰位偏离实际舰位、射击精度下降的问题, 对其进行改进.利用舰位经纬度坐标、航向和雷达测量弹着水柱距离与舷角, 计算弹着水柱经纬度坐标, 以舰炮发射点为坐标原点, 解算弹着水柱相对提前点距离和方向偏差.... 针对传统测量距离方向法存在舰位偏离实际舰位、射击精度下降的问题, 对其进行改进.利用舰位经纬度坐标、航向和雷达测量弹着水柱距离与舷角, 计算弹着水柱经纬度坐标, 以舰炮发射点为坐标原点, 解算弹着水柱相对提前点距离和方向偏差.仿真结果表明: 改进后的方法射击精度受海况条件影响小, 精度高, 射程越远精度优势越明显. 展开更多
关键词 舰艇导航 舰位 经纬度 舰炮 校射
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一种潜艇水下位置校准方法研究 预览
9
作者 田向阳 林传禄 《舰船电子工程》 2017年第10期50-53,65共5页
论文提出了一种基于超短基线水声定位系统的水下潜艇位置校准方法,该方法对潜艇在复杂、危险海域进行的训练乃至作战任务都具有一定的实用性。
关键词 潜艇 超短基线 位置校准
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高精度快速倾斜镜位置检测与标定 被引量:1
10
作者 高一男 宋延嵩 +2 位作者 张磊 董科研 刘洋 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2017年第9期106-112,共7页
在单探测器型复合轴系统中,子轴跟踪启动后,主轴因没有适当的控制输入而处于开环状态,易导致目标脱离视场。为了避免这种情况,需要系统将精确的压电陶瓷(PZT)位置反馈给主轴。单独使用PZT振镜的开环系统时,无法对PZT振镜的倾斜角度进... 在单探测器型复合轴系统中,子轴跟踪启动后,主轴因没有适当的控制输入而处于开环状态,易导致目标脱离视场。为了避免这种情况,需要系统将精确的压电陶瓷(PZT)位置反馈给主轴。单独使用PZT振镜的开环系统时,无法对PZT振镜的倾斜角度进行较高精度的控制,若辅以检测补偿系统,则可以提高系统的控制精度。目标位置检测对于振镜控制具有重要的作用,它为开环状态下的伺服系统提供精确的控制信息,以保证目标始终在视轴的中心位置。根据PZT振镜的物理结构特点,研究单探测器型复合轴系统中振镜位置的检测方法,给出电路的设计原理,同时提出一种新的利用光学自准直仪的标定方法;给出控制公式,并重复进行多组实验,以对控制公式进行验证。实验结果表明,控制误差可以保证在20μrad以内。该研究结果为单探测器型复合轴的控制系统设计提供了基础。 展开更多
关键词 光通信 复合轴 位置检测 压电陶瓷振镜 自准直仪标定
基于应答器位置的里程校准技术 预览 被引量:1
11
作者 阚峰 《铁道通信信号》 2017年第6期5-7,共3页
介绍了基于应答器基准位置的里程校准技术的原理和方法,并在此基础上进行了系统试验和数据分析验证。结果表明,该里程校准技术既能提供准确的里程定位及校准方式,也能够大大节省现有定位系统的运用工作量,以及定位标签的安装工作量和费用。
关键词 综合检测 应答器 上行链路 中心位置 里程校准
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精轧换辊小车位置控制的优化 预览
12
作者 沈昊 《冶金设备管理与维修》 2017年第1期53-56,共4页
通过研究精轧工作辊换辊控制系统中的换辊小车位置控制,对位置控制神经网络程序、位置实时偏差修正逻辑模型、PLG异常后的控制、换辊小车自动标定等方面进行优化,达到了缩短单次换辊时间的目标。
关键词 换辊小车 位置控制 神经网络 自动标定
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一种工业机器人TCP位置标定算法研究 被引量:2
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作者 洪磊 嵇保健 +1 位作者 沈健 杨小兰 《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第3期81-85,共5页
针对工业机器人工具中心点(TCP)的位置标定,提出了一种新的基于固定参考点的标定算法,该算法利用球心与球面点所在平面的投影约束关系建立两组过参考点的直线参数方程,解算参考点坐标,再结合机器人运动学位置约束关系实现了TCP标定。... 针对工业机器人工具中心点(TCP)的位置标定,提出了一种新的基于固定参考点的标定算法,该算法利用球心与球面点所在平面的投影约束关系建立两组过参考点的直线参数方程,解算参考点坐标,再结合机器人运动学位置约束关系实现了TCP标定。在此基础上,通过试验定量分析了取样点位置分布对标定结果误差的影响。该算法避免了非线性方程组的求解和系数矩阵病态问题,适用于4点及4点以上的各种TCP位置标定方法。 展开更多
关键词 弧焊机器人 工具中心点 位置标定 投影约束
利用差分GNSS获取高精度无人机影像外方位线元素 预览 被引量:2
14
作者 张坤鹏 于广瑞 顾广杰 《测绘工程》 CSCD 2017年第7期5-11,共7页
目前,微小型无人机遥感系统定位精度低,需要布设大量地面控制点,才能满足空三和测图精度要求,为提高无人机遥感系统影像的后期处理效率,文中研究利用差分GNSS模块,结合后差分算法提高POS数据精度,并通过位置标定、相机时间延迟改正等关... 目前,微小型无人机遥感系统定位精度低,需要布设大量地面控制点,才能满足空三和测图精度要求,为提高无人机遥感系统影像的后期处理效率,文中研究利用差分GNSS模块,结合后差分算法提高POS数据精度,并通过位置标定、相机时间延迟改正等关键技术方法开展研究,最终获得高精度相机曝光时刻的位置信息,以此为基础,集成一套基于差分GNSS的无人机遥感系统。通过实验,最终实现以少量地面控制点获取高精度无人机影像外方位线元素,提高无人机影像后期处理效率,具有一定工程应用价值。 展开更多
关键词 无人机 差分GNSS 位置标定 相机延迟改正 空三加密
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全景立体球视觉装置的镜头位置校准方法研究 预览
15
作者 朱均超 万丽 +1 位作者 张宝峰 李永晨 《激光与红外》 CAS CSCD 北大核心 2016年第7期873-879,共7页
全景立体球视觉装置使用机械结构将多路图像采集系统进行封装定位,能同时完成全景拼接和三维重建的功能。但缺少一种有效的校准方法,来消除由加工制造和封装结构安装所产生的微小误差,这种误差多表现为各镜头光轴不平行、所成角度不准确... 全景立体球视觉装置使用机械结构将多路图像采集系统进行封装定位,能同时完成全景拼接和三维重建的功能。但缺少一种有效的校准方法,来消除由加工制造和封装结构安装所产生的微小误差,这种误差多表现为各镜头光轴不平行、所成角度不准确等,且此误差不易测量。通过分析系统封装结构和相机成像模型,采用一种激光聚焦光斑检测微调的方法,利用采集图像中激光光斑的位置作为依据,对装置中四个鱼眼镜头进行水平及角度的位置校准,这样即可使得各光轴在同一平面,且所成角度精确为90°。全景立体球视觉装置的镜头位置校准是其功能应用的重要技术前提。 展开更多
关键词 全景立体球视觉 位置校准 激光 光斑检测
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混联式三自由度手控器的位置标定方法 预览
16
作者 朱澄澄 宋爱国 +1 位作者 徐效农 倪得晶 《载人航天》 CSCD 2016年第3期361-367,共7页
在使用一种混联式三自由度手控器的过程中发现其位置跟踪存在一定的误差,这种误差主要来自于一些重要部件的加工和装配误差。对此提出了一种针对这种结构的手控器位置跟踪精度的标定方法,通过分别对手控器三个自由度进行重新测量标定... 在使用一种混联式三自由度手控器的过程中发现其位置跟踪存在一定的误差,这种误差主要来自于一些重要部件的加工和装配误差。对此提出了一种针对这种结构的手控器位置跟踪精度的标定方法,通过分别对手控器三个自由度进行重新测量标定,计算出导致误差的零件的实际尺寸,修改手控器末端位置坐标的计算公式中的参数,提高了这种混联式结构手控器的末端位置跟踪精度。 展开更多
关键词 手控器 遥操作 位置标定 混联式结构
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X射线机灯光照射野与X射线照射野中心点及四边偏离的调整校准 预览 被引量:1
17
作者 魏坤 余华良 谢杲 《中国医学装备》 2016年第11期28-30,共3页
目的:校准X射线机机械固件及X射线通路的偏离位置,使X射线机灯光照射野与X射线照射野中心点及四边的位置偏离符合国际标准相关要求。方法:采用专用的位置校准模块进行检测分析,明确偏离点,通过对X射线机的机架立柱、球管位置及承托架... 目的:校准X射线机机械固件及X射线通路的偏离位置,使X射线机灯光照射野与X射线照射野中心点及四边的位置偏离符合国际标准相关要求。方法:采用专用的位置校准模块进行检测分析,明确偏离点,通过对X射线机的机架立柱、球管位置及承托架机械等机械通路以及球管内的光学通路的单一调整校准或结合调整校准,并反复校正。结果:通过多次校准,最终将射线中心及四边位置与X射线照射野调节到标准位置,射线剂量值符合国际标准。结论:X射线机设备校准后其图像输出质量有较大改善,射线质量控制符合医疗卫生行业标准,定期实施校准技术流程可为临床诊断质量提供保障。 展开更多
关键词 X射线机 照射野 位置偏离 校准
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一种新型带有自标定的数字准直瞄准测量系统 预览 被引量:2
18
作者 高廷 孙安斌 +3 位作者 马骊群 甘晓川 曹铁泽 王继虎 《计测技术》 2016年第3期18-21,47共5页
设计了一种新型带有自标定的数字准直瞄准测量系统.系统采用测微准直望远镜与CCD 视觉系统相结合的方式,将测微准直望远镜的目视测量视场转换成数字测量视场, 进而实现在整个数字视场范围内取样测量.通过对CCD 相机的角度当量和位移当... 设计了一种新型带有自标定的数字准直瞄准测量系统.系统采用测微准直望远镜与CCD 视觉系统相结合的方式,将测微准直望远镜的目视测量视场转换成数字测量视场, 进而实现在整个数字视场范围内取样测量.通过对CCD 相机的角度当量和位移当量进行标定, 可直接计算出线位移和角位移, 实现了数字化测量.通过实验验证, 该系统的定位测量不确定度优于激光跟踪仪, 定向测量不确定度优于经纬仪, 可用于工业大尺寸测量. 展开更多
关键词 准直瞄准 定位测量 定向测量 自标定 大尺寸
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FAST工程馈源舱Stewart平台的机构精度标定 预览 被引量:2
19
作者 李建军 王宇哲 +1 位作者 贾彦辉 段艳宾 《河北省科学院学报》 CAS 2015年第2期22-25,共4页
FAST工程采用柔索悬吊方案,利用六根支撑索拖动30t重的馈源舱在百米尺度空间内运动,并将馈源瞬时定位于毫米级精度位置。因此,馈源舱的主要执行机构一Stewart平台必须克服制造误差、刚度变形、测量误差以及外界扰动耦合的影响,实现... FAST工程采用柔索悬吊方案,利用六根支撑索拖动30t重的馈源舱在百米尺度空间内运动,并将馈源瞬时定位于毫米级精度位置。因此,馈源舱的主要执行机构一Stewart平台必须克服制造误差、刚度变形、测量误差以及外界扰动耦合的影响,实现馈源的定位精度要求。本文分析了Stewart平台的结构、机构、工作原理及误差来源,针对前期的精度标定提出了测量及误差补偿方案,研究内容对于FAST工程大科学目标的顺利实现具有重要的指导意义。 展开更多
关键词 馈源舱 STEWART平台 位姿 精度标定
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Novel method to calibrate mobile kinematic parameters for robots 预览 被引量:2
20
作者 施家栋 刘娟 王建中 《北京理工大学学报:英文版》 EI CAS 2015年第1期91-96,共6页
In order to reduce the system errors of dead reckoning and improve the localization accuracy,a new model for systematic error of mobile robot was defined and a UMBmark-based method for calibrating and compensating sys... In order to reduce the system errors of dead reckoning and improve the localization accuracy,a new model for systematic error of mobile robot was defined and a UMBmark-based method for calibrating and compensating systematic error was presented. Three dominant reasons causing systematic errors were considered: imprecise average wheel diameter,uncertainty about the effective wheelbase and unequal wheel’s diameter. The new model for systematic errors is considering the coupling effect of the three factors during the localization of mobile robot. Three coefficients to calibrate average wheel diameter,effective wheelbase,left and right wheels’ diameter were obtained. Then these three coefficients were used to make improvements on robot kinematic equations.The experiments on the dual-wheel drive mobile robot DaNI show that the presented method has achieveda significant improvement in the location accuracy compared with the UMBmark calibration. 展开更多
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