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同时仪表进近模式下平行跑道碰撞风险 预览
1
作者 王莉莉 位放 《空军工程大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2018年第1期15-19,共5页
针对同时仪表进近模式下的平行跑道进行碰撞风险评估,首先通过调研首都机场进近管制员的管制过程,建立仪表进近飞机的运动状态变化方程;其次,基于概率论位置误差模型思想,建立了同时仪表进近模式下平行跑道碰撞风险模型;最后运用M... 针对同时仪表进近模式下的平行跑道进行碰撞风险评估,首先通过调研首都机场进近管制员的管制过程,建立仪表进近飞机的运动状态变化方程;其次,基于概率论位置误差模型思想,建立了同时仪表进近模式下平行跑道碰撞风险模型;最后运用MATLAB软件进行仿真,得出同时仪表进近整个过程每个时刻的碰撞风险,从而得出整个过程碰撞风险的变化趋势,为同时仪表进近模式的实际运行和未来优化提供支持。 展开更多
关键词 平行跑道 同时仪表进近 位置误差 碰撞风险
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托卡马克腔内窥机械臂轨迹优化算法研究
2
作者 于凯航 张伟军 《机电一体化》 2018年第2期8-11,53共5页
基于托卡马克腔内窥机械臂的基本结构,分析了大臂在间隙的影响下会对末端位置造成的影响,得出优化算法的必要性。首先建立大臂的变形模型,再利用DH方法对小臂进行运动学建模,利用运动学原理计算位置误差模型,确定需要优化的校正指标,提... 基于托卡马克腔内窥机械臂的基本结构,分析了大臂在间隙的影响下会对末端位置造成的影响,得出优化算法的必要性。首先建立大臂的变形模型,再利用DH方法对小臂进行运动学建模,利用运动学原理计算位置误差模型,确定需要优化的校正指标,提出相应的优化算法,求出位置误差最小情况下的最优轨迹。 展开更多
关键词 托卡马克 轨迹优化 位置误差模型 变形分析
基于粒子群算法的3D印花网版对位的移动平台误差补偿 预览
3
作者 李培 李培波 +1 位作者 谢瑶 孙以泽 《东华大学学报:自然科学版》 CSCD 北大核心 2018年第2期282-288,308共8页
为提高3D印花网版的对位精度,对三自由度移动平台进行误差补偿。建立动平台的输出误差模型,并根据网版对位的原理,得到对位的综合误差模型。对三自由度移动平台进行运动学标定,辨识出几何参数的实际值。利用粒子群优化算法补偿综合误差... 为提高3D印花网版的对位精度,对三自由度移动平台进行误差补偿。建立动平台的输出误差模型,并根据网版对位的原理,得到对位的综合误差模型。对三自由度移动平台进行运动学标定,辨识出几何参数的实际值。利用粒子群优化算法补偿综合误差,并用Matlab软件仿真得到各支链驱动进给量的修正量以及补偿效果图。结果表明:进给量的修正量范围为-6-6mm;优化前的综合误差范围为0.21-1.96mm,且随进给量变化而变化,优化后的综合误差保持在0.10mm左右。最后,使用改进的对版机进行一系列试验,试验结果与仿真结果吻合。 展开更多
关键词 3D印花 对位精度 三自由度移动平台 误差模型 运动学标定 粒子群优化
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空间点元位置不确定性对空间距离与面积度量的影响 预览
4
作者 卞玉霞 刘学军 《地理与地理信息科学》 CSCD 北大核心 2014年第1期28-31,共4页
采用置信域模型研究了空间点元的位置不确定性;基于误差传播定理,估算了由于空间点元位置不确定性而引起的空间距离不确定性及空间三角形面积不确定性;采用蒙特卡罗法在CAD平台上模拟点元概率密度分布的基础上,统计并验证了空间两... 采用置信域模型研究了空间点元的位置不确定性;基于误差传播定理,估算了由于空间点元位置不确定性而引起的空间距离不确定性及空间三角形面积不确定性;采用蒙特卡罗法在CAD平台上模拟点元概率密度分布的基础上,统计并验证了空间两点间距离不确定性及空间三角形的面积不确定性的正确性。相关研究为空间点元应用过程中产生的不确定性评估提供了理论依据,为工程质量验收提供定量化标准。 展开更多
关键词 点元位置 误差模型 蒙特卡罗法
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挠性捷联惯组的多位置对准技术 预览 被引量:4
5
作者 芦佳振 张春熹 魏莹莹 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第3期 562-567,共6页
弹用惯组的误差是影响系统落点导航精度的关键因素。针对如何利用已知的航向信息最大程度地提高弹用挠性陀螺的实际使用精度的问题,将多位置对准技术应用于惯组误差的在线标定,利用行列式法对陀螺静态漂移误差进行了可观性分析,给出常... 弹用惯组的误差是影响系统落点导航精度的关键因素。针对如何利用已知的航向信息最大程度地提高弹用挠性陀螺的实际使用精度的问题,将多位置对准技术应用于惯组误差的在线标定,利用行列式法对陀螺静态漂移误差进行了可观性分析,给出常用两位置对准的理论分析及最优三位置的限定方程。仿真结果表明,最优三位置对准可以有效分离常值漂移和与比力一次项有关的漂移,实现挠性陀螺静态漂移误差状态变量全部可观测,最大程度地降低其对系统误差的影响。 展开更多
关键词 挠性捷联惯组 多位置对准 标定 误差模型 比力敏感误差
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基于双捷联算法的POS误差在线标定方法 被引量:4
6
作者 刘占超 房建成 《航空学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期1679-1687,共9页
为了提升位置和姿态测量系统(POS)的精度,结合POS工作过程中典型的匀速直线运动,提出了一种准实时的POS误差在线标定方法。首先设计了基于双捷联算法的在线标定方案,对系统误差方程进行简化处理,求出中时期导航条件下的系统误差状态... 为了提升位置和姿态测量系统(POS)的精度,结合POS工作过程中典型的匀速直线运动,提出了一种准实时的POS误差在线标定方法。首先设计了基于双捷联算法的在线标定方案,对系统误差方程进行简化处理,求出中时期导航条件下的系统误差状态转移阵。然后根据POS的两段相邻匀速直线运动导航误差,对系统误差参数进行在线标定,并通过可观测性分析得出POS运动与系统误差在线标定效果之间的对应关系。车载试验和飞行试验结果表明,在POS正常遥感作业过程中,本文提出的在线标定方法能够有效提升系统精度。 展开更多
关键词 航空遥感 位置和姿态测量系统 在线标定 误差模型 可观测性 双捷联算法
涡旋压缩机定子加工位置偏差的快速测量 预览
7
作者 房怀英 杨建红 《华侨大学学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2010年第5期 491-495,共5页
为了提高涡旋压缩机的加工精度和啮合性能,在圆柱度测量仪的基础上开发快速测量实验平台,建立测量系统误差模型.通过对径向误差模型优化迭代计算出总的偏差,并由总的偏差和测量偏差得到涡旋体加工位置偏差;最后,通过三坐标测量机对测量... 为了提高涡旋压缩机的加工精度和啮合性能,在圆柱度测量仪的基础上开发快速测量实验平台,建立测量系统误差模型.通过对径向误差模型优化迭代计算出总的偏差,并由总的偏差和测量偏差得到涡旋体加工位置偏差;最后,通过三坐标测量机对测量结果进行对比分析.结果表明,测量时间由原来的20 min缩短到180 s.在满足测量精度的前提下,快速测量系统能满足涡旋体在线加工的测量环境和测量时间,能快速补偿加工位置偏差,提高涡旋体加工精度. 展开更多
关键词 涡旋体 压缩机 定子 加工位置 误差模型
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双星定位系统的综合误差分析与仿真 被引量:4
8
作者 林雪原 《武汉大学学报:信息科学版》 EI CSCD 北大核心 2009年第9期1110-1112,1129共4页
针对双星定位系统的定位原理,给出了其定位观测方程,建立了其定位误差模型,推导了在差分定位体制下双星定位系统的定位误差模型;给出了高程误差以及星历误差引起的定位误差模型,并得出星历误差经过差分后等效于一个较小的测距误差... 针对双星定位系统的定位原理,给出了其定位观测方程,建立了其定位误差模型,推导了在差分定位体制下双星定位系统的定位误差模型;给出了高程误差以及星历误差引起的定位误差模型,并得出星历误差经过差分后等效于一个较小的测距误差的结论。综合仿真实例揭示了双星定位系统的误差分布特征。 展开更多
关键词 双星定位 定位误差模型 高程误差 星历误差 误差仿真
新型并联机器人坐标测量机误差建模与仿真 预览 被引量:7
9
作者 陈修龙 赵永生 邓昱 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2008年第3期 477-481,486,共6页
介绍了一种新型五自由度并联机器人坐标测量机机构,该测量机机构具有五个驱动分支和一个约束分支,可以实现三维移动和二维转动。为了给该坐标测量机实际误差的补偿和控制奠定理论基础,提高测量精度,改善测量性能,根据其位置反解数... 介绍了一种新型五自由度并联机器人坐标测量机机构,该测量机机构具有五个驱动分支和一个约束分支,可以实现三维移动和二维转动。为了给该坐标测量机实际误差的补偿和控制奠定理论基础,提高测量精度,改善测量性能,根据其位置反解数学模型,导出了测头位姿误差与各运动副位置误差、调节器运动误差及测头长度误差之间的相互关系,建立了该测量机的误差模型,并通过计算机仿真对误差模型的正确性进行了验证。 展开更多
关键词 并联机器人 坐标测量机 位置反解 误差模型
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平面运动的串联测量方法研究及其与并联方法的比较 预览 被引量:1
10
作者 姜春英 房立金 +1 位作者 徐志刚 赵明扬 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2007年第1期 67-71,77,共6页
提出了用于测量平面运动位姿的三自由度串联和并联测量方法,介绍了串联和并联测量方法的测量原理.通过建立串联测量方法的误差模型,得出了几何误差源与原始测量参数的映射关系和对末端位姿误差的影响情况,得到了这种方法的精度分析... 提出了用于测量平面运动位姿的三自由度串联和并联测量方法,介绍了串联和并联测量方法的测量原理.通过建立串联测量方法的误差模型,得出了几何误差源与原始测量参数的映射关系和对末端位姿误差的影响情况,得到了这种方法的精度分析结果.仿真结果和试验数据证明了分析的正确性.同时,从几何误差源的产生和测量运动特性等方面对串联和并联测量方法进行了比较. 展开更多
关键词 串联机构 并联机构 位姿测量 误差模型
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基于PSD集成装置挠性机器人动态误差建模 预览
11
作者 周正华 徐卫良 《电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第6期 617-620,共4页
提出了一种基于位置敏感探测器(PSD)、用于挠性机器人动态误差测量的新型集成装置,分析和导出了其测量原理和线性化模型。利用该装置可研究多杆机器人的高精度测量及其反馈控制,推导出了基于装置的机器人三维挠性动态误差模型,... 提出了一种基于位置敏感探测器(PSD)、用于挠性机器人动态误差测量的新型集成装置,分析和导出了其测量原理和线性化模型。利用该装置可研究多杆机器人的高精度测量及其反馈控制,推导出了基于装置的机器人三维挠性动态误差模型,由此得到用于平面机器人简化的线性化实时控制模型。 展开更多
关键词 PSD集成装置 动态误差模型 挠性机器人 建模
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独立平行进近模式的双跑道碰撞风险分析 预览
12
作者 庞楷 蔡良才 +2 位作者 乔一 刘一通 王观虎 《交通信息与安全》 CSCD 北大核心 2019年第2期18-24,98共8页
跑道间距对独立平行进近时的飞行安全有较大影响,研究独立平行进近时碰撞风险随跑道间距变化的规律可以评估在不同跑道间距下实施该运行模式的飞行安全。针对现有方法在碰撞风险计算中存在的不足,提出基于碰撞盒理论的二维位置误差模型... 跑道间距对独立平行进近时的飞行安全有较大影响,研究独立平行进近时碰撞风险随跑道间距变化的规律可以评估在不同跑道间距下实施该运行模式的飞行安全。针对现有方法在碰撞风险计算中存在的不足,提出基于碰撞盒理论的二维位置误差模型,对飞机进近阶段的位置误差进行二维正态拟合,得出用于计算碰撞风险的二维位置分布的概率密度函数,构建了碰撞风险与跑道间距的关系曲线。为了验证该方法的合理性,分别运用一维位置误差模型、CRM模型、二维位置误差模型对跑道间距1035m时的碰撞风险进行了对比计算。结果显示,二维位置误差模型计算所得的碰撞风险更加接近国际民航组织制定的安全目标水平。 展开更多
关键词 交通安全 平行双跑道 碰撞风险 二维位置误差模型 独立平行进近
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平台自标定技术综述
13
作者 王琪 汪立新 《导航与控制》 2018年第4期106-112,F0003,105共9页
误差标定及补偿是提高惯性系统实用精度的重要手段,尤其是平台使用前一次通电过程中的自主标定,由于排除了多次通电不重复性误差,更显示出十分理想的补偿效果。另外,平台自主标定摆脱了地面设备及其操作过程,包括能实现自主对准,对载体... 误差标定及补偿是提高惯性系统实用精度的重要手段,尤其是平台使用前一次通电过程中的自主标定,由于排除了多次通电不重复性误差,更显示出十分理想的补偿效果。另外,平台自主标定摆脱了地面设备及其操作过程,包括能实现自主对准,对载体的机动性有重大意义。对目前的自标定技术进行了总结,主要对自标定中的标定模型、标定位置选择和参数辨识方法进行了分析,分析了自标定技术的研究重点和难点,展望了自标定技术的研究前景,指出了一种新的自标定技术研究方向——连续自标定方法。 展开更多
关键词 平台自标定 多位置自标定 连续自标定 误差模型
Delta机器人刚-柔混合位置误差建模与补偿分析
14
作者 郑坤明 张秋菊 《机械设计》 CSCD 北大核心 2017年第1期52-61,共10页
以Delta机器人系统为研究对象。首先,根据其机构特点,基于几何空间矢量法,建立了刚体系统误差模型。其次,根据柔性杆件弹性变形特性,基于空间有限元理论,在建立系统弹性动力学模型的基础上建立了柔体系统误差模型。然后,综合考虑两种误... 以Delta机器人系统为研究对象。首先,根据其机构特点,基于几何空间矢量法,建立了刚体系统误差模型。其次,根据柔性杆件弹性变形特性,基于空间有限元理论,在建立系统弹性动力学模型的基础上建立了柔体系统误差模型。然后,综合考虑两种误差模型建立了系统的刚-柔混合位置误差模型。经分析,提出了一种通过调整主动臂输入角的实际值对动平台位置误差进行补偿的方案,并利用Newton插值法阐述了寻求任意时间点处误差补偿值的算法步骤,在关节空间中对主动臂进行了基于修正梯形模式的轨迹规划。最后,利用试验算例对刚-柔混合位置误差模型与补偿方案进行了验证分析。 展开更多
关键词 Delta机器人 几何空间矢量法 弹性动力学 刚-柔混合位置误差模型 Newton插值法 轨迹规划 误差补偿
航空遥感运动补偿用POS高阶误差模型的建立与分析 预览 被引量:8
15
作者 陈霖周廷 房建成 宫晓琳 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第11期2436-2445,共10页
位置姿态系统(position and orientation system,POS)作为航空遥感中运动补偿的通用载荷,其精度直接影响成像质量。为提高POS的定位定姿精度,在15维传统误差模型的基础上考虑了陀螺和加速度计的刻度因子误差和安装误差的标定残差对... 位置姿态系统(position and orientation system,POS)作为航空遥感中运动补偿的通用载荷,其精度直接影响成像质量。为提高POS的定位定姿精度,在15维传统误差模型的基础上考虑了陀螺和加速度计的刻度因子误差和安装误差的标定残差对POS精度的影响,并使用随机常值、一阶马尔科夫过程表示陀螺随机漂移和加速度计随机偏置,建立了一个39维的高阶误差模型。为了评价该模型的准确性和实用性,将其与其他的误差模型比较,进行了POS与相机的联合飞行实验。实验结果表明,基于39维高阶误差模型的POS精度较其他的误差模型有明显提高。 展开更多
关键词 位置姿态系统 高阶误差模型 卡尔曼滤波器 可观测度
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一种混合驱动六自由度并联平台的精度分析与精度补偿 预览
16
作者 贺利乐 潘芳伟 段志善 《机床与液压》 北大核心 2009年第4期 40-42,74,共4页
针对一种六自由度并联机构进行了运动学分析,充分考虑了关节(球铰、回转副)间隙误差随机性的影响,在运动学逆解的基础上建立了实际误差模型;在对位置误差灵敏度进行了计算机仿真与分析的基础上,采用直接误差补偿方法对并联平台进... 针对一种六自由度并联机构进行了运动学分析,充分考虑了关节(球铰、回转副)间隙误差随机性的影响,在运动学逆解的基础上建立了实际误差模型;在对位置误差灵敏度进行了计算机仿真与分析的基础上,采用直接误差补偿方法对并联平台进行了精度补偿,计算机仿真结果表明:该方法可以显著提高并联平台的精度。 展开更多
关键词 并联平台 位姿误差模型 精度补偿 仿真
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应用自定位技术提供高精度的弹道位置参数 预览
17
作者 刘利生 孙亮清 《航天控制》 CSCD 北大核心 1991年第S1期125-131,共7页
本文介绍了对连续波雷达的多普勒频率信息,用自定位技术获得高精度的弹道位置参数的一种方法。通过一些试验弹道的仿真计算,其结果表明当观测误差噪声为白噪声时,该方法所提供的弹道位置参数将比目前由连续波雷达定位信息提供的位置参... 本文介绍了对连续波雷达的多普勒频率信息,用自定位技术获得高精度的弹道位置参数的一种方法。通过一些试验弹道的仿真计算,其结果表明当观测误差噪声为白噪声时,该方法所提供的弹道位置参数将比目前由连续波雷达定位信息提供的位置参数,其精度有明显的提高。 展开更多
关键词 自定位技术 距离增量 误差模型 制导误差分离 制导误差
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GPS RTK点位测量随机误差二维空间分布模式研究
18
作者 邓彩群 刘兆礼 《武汉大学学报:信息科学版》 CSCD 北大核心 2018年第7期1056-1062,共7页
矢量空间数据的可用性取决于其空间位置不确定性,直接受控于点元位置误差的二维空间概率分布模式。应用GPS RTK技术,对选定测量点的空间位置进行重复观测,累积观测20 d,采用一维、二维正态分布检验与数学模型拟合3种分析方法,研究了GPS ... 矢量空间数据的可用性取决于其空间位置不确定性,直接受控于点元位置误差的二维空间概率分布模式。应用GPS RTK技术,对选定测量点的空间位置进行重复观测,累积观测20 d,采用一维、二维正态分布检验与数学模型拟合3种分析方法,研究了GPS RTK测点误差空间概率分布模式。结果表明,GPS RTK测点误差空间分布呈现为具有一定方向的二维正态分布形式,并且这种分布形式的显著性随着点元位置观测时间的缩短而不断提升。所得到的GPS RTK测点误差空间概率分布模式可为其测点误差空间分布影响因素分析与数学预测模型构建奠定基础,并有助于推动矢量空间数据位置不确定性的理论研究。 展开更多
关键词 空间位置不确定性 GPS RTK 测点随机误差 误差分布模式 正态分布检验
基于主动寻位与状态记忆安装技术的工件位置精度研究 预览 被引量:6
19
作者 王庆霞 李蓓智 杨建国 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第19期 1738-1742,共5页
介绍了主动寻位与状态记忆(IL&SM)安装技术的工作原理,提出并详细分析了工件在多工序转换过程中,IL&SM夹具系统对工件加工特征位置精度影响的误差运动学原理;基于齐次坐标变换的方法研究了误差建模的规律,给出了描述工件位置误... 介绍了主动寻位与状态记忆(IL&SM)安装技术的工作原理,提出并详细分析了工件在多工序转换过程中,IL&SM夹具系统对工件加工特征位置精度影响的误差运动学原理;基于齐次坐标变换的方法研究了误差建模的规律,给出了描述工件位置误差的通用数学模型,为消除箱体(包括定位元件)原始误差对工件及其加工特征位置精度的影响提供了理论参考.研究结果对IL&SM安装技术中采取误差补偿控制策略以提高工件加工精度等具有一定的参考价值. 展开更多
关键词 工序基准转换 位置精度 齐次坐标变换 误差分析模型
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GIS中三维空间直线的误差熵模型 预览 被引量:5
20
作者 朱长青 张国芹 王光霞 《武汉大学学报:信息科学版》 EI CSCD 北大核心 2005年第5期 405-407,411,共4页
从信息熵的角度提出了三维空间直线的误差熵模型,该模型由以垂直直线的平面误差熵为半径的圆柱体和两端点的误差球组成,是一种完全确定的度量空间线元不确定性的模型.理论分析与实验表明,本文所提出的模型具有较好的效果.
关键词 空间直线 位置不确定性 信息熵 误差熵模型
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