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Prescribed Performance Control of One-DOF Link Manipulator With Uncertainties and Input Saturation Constraint 预览
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作者 Yang Yang Jie Tan Dong Yue 《自动化学报:英文版》 CSCD 2019年第1期148-157,共10页
In this paper, we mainly address the position control problem for one-degree of freedom(DOF) link manipulator despite uncertainties and the input saturation via the backstepping technique, active disturbance rejection... In this paper, we mainly address the position control problem for one-degree of freedom(DOF) link manipulator despite uncertainties and the input saturation via the backstepping technique, active disturbance rejection control(ADRC) as well as predefined tracking performance functions. The extended state observer(ESO) is employed to compensate uncertain dynamics and disturbances, and it does not rely on the accurate model of systems. The tracking differentiator(TD) is utilized to substitute the derivative of the virtual control signals, and the explosion of complexity caused by repeated differentiations of nonlinear functions is removed. The auxiliary system is used to deal with the control input limitation, and the tracking accuracy and speed are improved by predefined tracking performance functions.With the help of the input-to-state stability(ISS) and Lyapunov stability theories, it is proven that the tracking error can be gradually converged into arbitrarily small neighborhood of the origin, and the tracking error is adjusted by suitable choice of control parameters. The simulation results are presented for the verification of the theoretical claims. 展开更多
关键词 Active disturbance REJECTION control (ADRC) auxiliary system backstepping technique input SATURATION predefined tracking performance function
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面向知识员工的预置群体二元式绩效评价方法 预览
2
作者 侯芳 《系统管理学报》 CSSCI CSCD 北大核心 2018年第6期1133-1141,共9页
针对预置群体评价问题中知识员工绩效特征存在差异的特点,给出了一种考虑评价网络中心性和专家之间认知距离差异的评价方法。构建了基于预置群体评价网络的中心性测度,结合认知距离分析知识员工绩效评价特征;通过引入桥接测度量化预置... 针对预置群体评价问题中知识员工绩效特征存在差异的特点,给出了一种考虑评价网络中心性和专家之间认知距离差异的评价方法。构建了基于预置群体评价网络的中心性测度,结合认知距离分析知识员工绩效评价特征;通过引入桥接测度量化预置群体二元式绩效评价特征;给出了考虑预置群体的评价方法,理论上分析了评价结论的性质。最后,通过一个示例说明方法应用的潜在价值。 展开更多
关键词 知识员工 绩效评价 预置群体 桥接测度
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基于差分进化人工蜂群算法的光伏最大功率跟踪策略研究 预览 被引量:2
3
作者 盛四清 陈玉良 张晶晶 《电力系统保护与控制》 CSCD 北大核心 2018年第11期23-29,共7页
带有旁路二极管的光伏阵列在局部阴影时其P-U特性曲线会出现多个极值点,此时常规MPPT方法在多峰值寻优时可能会失效。对光伏阵列输出特性功率极值点的个数进行了研究,在此基础上将基于差分进化的人工蜂群算法应用于最大功率点跟踪。首... 带有旁路二极管的光伏阵列在局部阴影时其P-U特性曲线会出现多个极值点,此时常规MPPT方法在多峰值寻优时可能会失效。对光伏阵列输出特性功率极值点的个数进行了研究,在此基础上将基于差分进化的人工蜂群算法应用于最大功率点跟踪。首先对蜜蜂的初始位置进行预定义初始化,避免遗漏极值点。将差分进化算法中的变异策略与人工蜂群算法相结合,实现时变条件下全局最大功率点跟踪控制。并且在上述算法中加入迭代终止策略,从而有效避免系统稳态时的功率振荡现象。在Matlab中搭建S-Function仿真模型,验证了该算法的有效性。 展开更多
关键词 光伏阵列 最大功率点跟踪 差分进化人工蜂群算法 预定义初始化 S-Function仿真模型
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强震作用下立体桁架结构抗连续倒塌性能研究 预览
4
作者 韩庆华 郑靖潇 +1 位作者 徐颖 傅本钊 《振动与冲击》 CSCD 北大核心 2018年第14期231-238,共8页
地震灾害发生时,主震之后通常伴有多次余震。以往的震害事故表明,主震过程可能引起立体桁架结构薄弱部位发生初始失效,并导致结构在余震中发生连续倒塌破坏。针对以上问题,采用增量动力法确定立体桁架结构薄弱部分分布规律,然后采用预... 地震灾害发生时,主震之后通常伴有多次余震。以往的震害事故表明,主震过程可能引起立体桁架结构薄弱部位发生初始失效,并导致结构在余震中发生连续倒塌破坏。针对以上问题,采用增量动力法确定立体桁架结构薄弱部分分布规律,然后采用预定义场法引入初始失效杆件,分析不同破坏模式下该类结构破坏加速度、倒塌极限位移和塑性杆件比例等响应的变化规律,最后提出了改善结构抗连续倒塌性能的有效措施。分析结果表明:在强震作用下立体桁架结构的薄弱部位为主桁架跨中3/8L范围内的上弦杆、下弦杆及跨中支撑桁架的上弦杆。引入初始失效后结构破坏加速度降低了13.3%~40.0%,倒塌极限位移降低了1.6%~30.9%。当初始失效杆件为受压杆件时,结构产生动力失稳破坏;当初始失效杆件为受拉杆件时,结构产生动力强度破坏。针对发生动力失稳破坏的立体桁架结构,增加侧向交叉支撑使破坏模式转变成动力强度破坏,破坏加速度提高69.4%~73.7%。 展开更多
关键词 立体桁架结构 强震作用 连续倒塌 预定义场法
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固定毒性配比法研究重金属与土霉素的联合毒性
5
作者 吴晓亭 王晓昌 马晓妍 《环境工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第1期626-631,共6页
为了研究重金属与药物二元混合体系的联合毒性,选择3种重金属盐CdCl_2、K2Cr_2O_7、CuSO_4与土霉素(OTC)为混合物组分,以固定毒性配比法构建3组二元混合物体系:CdCl_2-OTC、K2Cr_2O_7-OTC和CuSO4-OTC。固定的毒性配比分别为4∶1、3∶... 为了研究重金属与药物二元混合体系的联合毒性,选择3种重金属盐CdCl_2、K2Cr_2O_7、CuSO_4与土霉素(OTC)为混合物组分,以固定毒性配比法构建3组二元混合物体系:CdCl_2-OTC、K2Cr_2O_7-OTC和CuSO4-OTC。固定的毒性配比分别为4∶1、3∶2、1∶1、2∶3和1∶4。应用微板毒性分析法,测定单一物质及二元混合物对费氏弧菌(Vibrio.fishceri)的联合毒性,通过比较实验数据与浓度加和模型预测值,分析混合物的毒性作用方式。结果表明:依据单一物质EC50值,它们的毒性从大到小依次为:CuSO_4〉CdCl_2〉K_2Cr_2O_7〉OTC;重金属与OTC二元混合体系均表现出拮抗作用;在选取的毒性配比范围内,CdCl2-OTC和K_2Cr_2O_7-OTC混合物的拮抗作用强弱在一定范围内浮动,并不随毒性配比的变化而变化。然而,CuSO_4-OTC混合物中,联合毒性随着OTC比例的增大,作用方式由显著拮抗向加和趋近。这说明混合物中各组分的浓度组成影响CuSO_4-OTC混合物对V.fishceri的联合作用方式,但是CdCl_2-OTC和K_2Cr_2O_7-OTC并不受影响。 展开更多
关键词 固定毒性配比法 土霉素 重金属 联合毒性
基于改进联合聚类的网速正常范围判定方法 预览
6
作者 童琳 郭尚瓒 孙斌 《信息安全与技术》 2015年第2期42-46,共5页
网络速度正常范围与异常范围边界的判定问题是一个亟需解决的关键问题。由于数据的无标签特性,该问题适合采用无监督学习方法来解决。但由于各自的缺点与局限性,常见的聚类方法不适合直接应用于该判定问题。因此,文章基于无监督学习中... 网络速度正常范围与异常范围边界的判定问题是一个亟需解决的关键问题。由于数据的无标签特性,该问题适合采用无监督学习方法来解决。但由于各自的缺点与局限性,常见的聚类方法不适合直接应用于该判定问题。因此,文章基于无监督学习中的划分K-Means聚类与层次聚类方法,并进行了一定的结合与改进,提出了一种基于联合聚类方法的应用于网速正常范围判定问题的方案。经实验证明,文中的方案有效地实现了针对不同目标网速正常范围的自动发掘。 展开更多
关键词 网速 范围判定 划分聚类 层次聚类 预定义规则
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毫米波导引头预定回路改进单神经元控制 预览 被引量:2
7
作者 马菲 马清华 +1 位作者 杨凯 黎海青 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2015年第1期41-44,共4页
针对极小瞬时视场毫米波导引头对目标发现概率低的技术难题,文中提出一种适合其预定回路特点及要求的单神经元自适应PID控制的改进算法。分别对预定回路采用增量式PID控制、单神经元PID(SNAPID)控制和改进单神经元PID(ISNAPID)控制... 针对极小瞬时视场毫米波导引头对目标发现概率低的技术难题,文中提出一种适合其预定回路特点及要求的单神经元自适应PID控制的改进算法。分别对预定回路采用增量式PID控制、单神经元PID(SNAPID)控制和改进单神经元PID(ISNAPID)控制进行仿真对比分析,结果表明改进算法具有较强的抗干扰能力和快速响应能力,并对控制律增量有一定的约束作用,能有效改善导引头预定回路动态性能,提高框架角控制精度,有利于导引头检测和截获目标。 展开更多
关键词 单神经元 PID控制 毫米波导引头 预定回路
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路径预设的移动机器人设计
8
作者 施文灶 王平 张建楠 《科技导报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第13期15-18,共4页
为实现具有环境自适应能力的全方位移动的机器人,分析了当前移动机器人运动路径规划中存在的问题,提出一种路径预设移动机器人的设计方案。该系统由移动机器人和无线遥控器两个部分组成,采用霍尔传感器、红外避障传感器和电子指南针等... 为实现具有环境自适应能力的全方位移动的机器人,分析了当前移动机器人运动路径规划中存在的问题,提出一种路径预设移动机器人的设计方案。该系统由移动机器人和无线遥控器两个部分组成,采用霍尔传感器、红外避障传感器和电子指南针等多种传感器的融合,实现移动机器人的精确移动、路径学习和信息存储。从记录模式和移动模式两个方面阐述了系统工作流程。调试结果表明,设计提出的移动机器人能搭载各种设备,完成按预设路径移动并反向返回的功能,适于在智能家居等环境中进行监控采集等应用。 展开更多
关键词 移动机器人 路径预设 传感器 路线记录
全液压十一辊矫直机的多嵌入式协同控制系统 预览 被引量:4
9
作者 李宏杰 黄庆学 +2 位作者 弓秀莲 王建梅 琚长江 《塑性工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2013年第2期73-77,共5页
以中厚板精轧机生产线上全液压十一辊矫直机的控制系统为研究对象,提出一种全新的基于多个嵌入式系统的协同控制架构及控制策略;建立了面向实时任务的预定义模型,变集中计算为分布式计算;实验及运行结果表明,该分布式协同控制系统,可使4... 以中厚板精轧机生产线上全液压十一辊矫直机的控制系统为研究对象,提出一种全新的基于多个嵌入式系统的协同控制架构及控制策略;建立了面向实时任务的预定义模型,变集中计算为分布式计算;实验及运行结果表明,该分布式协同控制系统,可使4个AGC液压缸的随动性能更加可靠,模型运算速度加快,动态跟随误差为0.2mm。 展开更多
关键词 全液压矫直机 嵌入式系统 协同控制 预定义模型
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水面船设备冲击响应的实验公式 预览
10
作者 张效慈 《船舶力学》 EI 北大核心 2011年第7期 791-798,共8页
基于实船、船模和浮动平台上设备的冲击响应测据,文章汇总出一个实用的实验公式。二种检验方式(F-分布和相关系数)的结果表明这个公式对于预报水面船设备的抗冲性能是非常可靠的。
关键词 预报用的实验公式 船上设备抗冲 回归预置函数 检验的置信度
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纤维状镍钴合金前驱体制备热力学分析与镍钴配比的控制 预览 被引量:1
11
作者 湛菁 贺跃辉 +1 位作者 周涤非 张传福 《中国有色金属学报:英文版》 SCIE EI CAS CSCD 2011年第5期 1141-1148,共8页
根据同时平衡原理和质量守恒原理,推导Ni(II)-Co(II)-C2O4^2--NH3-NH4^+-H2O反应体系中金属离子和草酸盐在常温水溶液中的热力学平衡方程,计算并绘制该体系的lg[Me^2+]T-pH图。结果表明,在水溶液中,当pH值小于5.0时,溶液中... 根据同时平衡原理和质量守恒原理,推导Ni(II)-Co(II)-C2O4^2--NH3-NH4^+-H2O反应体系中金属离子和草酸盐在常温水溶液中的热力学平衡方程,计算并绘制该体系的lg[Me^2+]T-pH图。结果表明,在水溶液中,当pH值小于5.0时,溶液中镍离子和钻离子以设定配比转移到前驱体粉末中,前驱体的形貌为粒状聚集体;当pH值大于5.0时,由于Ni(NH3)n^2+和Co(NH3)n^2+(n=1-6)离子的形成,前驱体粉末中镍钴配比不能维持料液中设定的配比值,前驱体在pH为5.0—8.0范围内呈现棒状形貌,而在pH〉8.0时为纤维状形貌。改变沉淀介质可以在pH为2.0—8.6范围内获得配比准确、成分均匀的纤维状镍钴合金前驱体。 展开更多
关键词 热力学分析 镍钴合金 草酸镍钴前驱体 设定镍钴配比 纤维状形貌
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面向预定义过程的强化学习WS组合 预览
12
作者 付燕宁 张家臣 刘磊 《吉林大学学报:工学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第5期1313-1317,共5页
将强化学习应用到基于预定义过程的WS组合,提出了QoS实际性能驱动的随机强化学习Web服务组合方法。利用该方法可以根据WS的实际性能逐渐为模型中的任务学习到优化的任务分配策略,根据任务分配策略所选择的WS的协同执行能最大程度地满足... 将强化学习应用到基于预定义过程的WS组合,提出了QoS实际性能驱动的随机强化学习Web服务组合方法。利用该方法可以根据WS的实际性能逐渐为模型中的任务学习到优化的任务分配策略,根据任务分配策略所选择的WS的协同执行能最大程度地满足用户的服务请求。与同类方法相比,该方法根据服务的QoS实际性能将WS以往性能数据的利用与持续不断地对新的优化组合的探索融合到一起,逐渐学习到与过程模型相对应的优化服务组合。通过对熵取值范围的讨论,说明了对以往策略的利用与持续不断探索之间的关系。 展开更多
关键词 计算机应用 组合服务 预定义过程 强化学习 服务选择 合成器
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Human resources allocation for aircraft maintenance with predefined sequence 预览
13
作者 Zhaodong Huang Wenbing Chang +2 位作者 Yiyong Xiao Yuchun Xu Rui Liu 《系统工程与电子技术:英文版》 SCIE EI CSCD 2010年第6期1008-1013,共6页
There are always large-scale items in the maintenances schedule of aircraft system, many of which have been fixed to be done in predefined sequences, which leads the workflow to be sys-tematically complex and makes th... There are always large-scale items in the maintenances schedule of aircraft system, many of which have been fixed to be done in predefined sequences, which leads the workflow to be sys-tematically complex and makes this kind of problem quite different from all sorts of existing job-selection modes. On the other hand, the human resources are always limited and men have different working capabilities on different items, which make the allocation operation of human resources be much roomy. However, the final total time span of maintenance is often required to be as short as possible in many practices, in order to suffer only the lowest cost of loss while the system is stopping. A new model for op-timizing the allocation if aircraft maintenance human resources with the constraint of predefined sequence is presented. The ge-netic algorithm is employed to find the optimal solution that holds the shortest total time span of maintenance. To generate the ul-timate maintenance work items and the human resource array, the sequences among all maintenance work items are considered firstly, the work item array is then generated through traversal with the constraint of maintenance sequence matrix, and the human resources are finally allocated according to the work item array with the constraint of the maintenance capability. An example is demonstrated to show that the model and algorithm behave a satisfying performance on finding the optimal solution as expected. 展开更多
关键词 飞机维修 人力资源 资源配置 定义 工作项目 时间跨度 遍历序列 维修能力
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一种面向智能终端的混合式物理仿真系统实现方法 预览
14
作者 舒桂清 陈大炜 《计算机应用与软件》 CSCD 2010年第9期 122-124,共3页
针对传统的物理系统和预定式物理系统的优缺点,提出了一种面向智能终端的混合式物理仿真系统。其核心思想是结合传统的物理系统和预定式物理系统两者的优点,用传统的物理系统的形式实现预定式物理系统的方法,从而以较低的运算成本,高效... 针对传统的物理系统和预定式物理系统的优缺点,提出了一种面向智能终端的混合式物理仿真系统。其核心思想是结合传统的物理系统和预定式物理系统两者的优点,用传统的物理系统的形式实现预定式物理系统的方法,从而以较低的运算成本,高效地实现预期的交互设计仿真效果。最后,以一个典型的运动车辆仿真系统为目标,给出了详细的实现方法和步骤。 展开更多
关键词 物理仿真 预定式物理系统 混合式物理系统
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无速度传感器的成像导引头位标器预定回路速度环设计 预览
15
作者 朱华征 范大鹏 +1 位作者 庞新良 张文博 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2008年第2期 67-69,共3页
针对没有速度传感器的成像导引头位标器.从工程实际的角度出发,提出了一种位标器预定回路速度内环的设计方法。该方法以弹体姿态解算为基础,将弹体惯导信号与位标器陀螺信号融合,获取电机转动速度,闭合速度回路的方法。以某位标器... 针对没有速度传感器的成像导引头位标器.从工程实际的角度出发,提出了一种位标器预定回路速度内环的设计方法。该方法以弹体姿态解算为基础,将弹体惯导信号与位标器陀螺信号融合,获取电机转动速度,闭合速度回路的方法。以某位标器原理样机为基础,对该方法进行了仿真分析。仿真结果表明:该方法正确、有效。具有一定工程价值。 展开更多
关键词 成像导引头位标器 速度传感器 预定回路 姿态解算
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基于特征的塑料门窗实体建模研究 预览
16
作者 赵方 王潍 +1 位作者 昃向博 张辉 《机床与液压》 北大核心 2008年第3期 26-28,共3页
介绍了塑料门窗的结构特点,从功能、形状和工艺角度探讨了门窗构件的特征元素及其组合关系。通过预定义设计特征,提供特征库功能,在Solid Edge平台上获得了塑料门窗实体模型,建立起基础窗型库,进而对基础窗型进行相应设计特征的操... 介绍了塑料门窗的结构特点,从功能、形状和工艺角度探讨了门窗构件的特征元素及其组合关系。通过预定义设计特征,提供特征库功能,在Solid Edge平台上获得了塑料门窗实体模型,建立起基础窗型库,进而对基础窗型进行相应设计特征的操作,实现了窗型的变型设计。 展开更多
关键词 塑料门窗 特征 实体建模 预定义设计特征
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新型组合式聚能装药防空战斗部威力参数分布 预览
17
作者 吕朋杰 乔相信 林溪石 《沈阳理工大学学报》 CAS 2008年第5期 14-16,69,共4页
针对末端防御系统所对应的打击对象,提出一种新型的用于预设型末端拦截系统的战斗部设计,给出了该战斗部的结构组成;通过对EFP弹丸速度及飞散参数计算公式的推导,建立起组合式聚能装药防空战斗部的EFP场仿真计算模型,研究结果对于精确... 针对末端防御系统所对应的打击对象,提出一种新型的用于预设型末端拦截系统的战斗部设计,给出了该战斗部的结构组成;通过对EFP弹丸速度及飞散参数计算公式的推导,建立起组合式聚能装药防空战斗部的EFP场仿真计算模型,研究结果对于精确计算该种类型战斗部的杀伤威力具有一定的指导意义. 展开更多
关键词 预设型末端拦截系统 组合式聚能装药 杀伤威力 EFP场
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Computer Vision-based Navigation and Predefined Track Following Control of a Small Robotic Airship 预览 被引量:2
18
作者 XIE Shao-Rong LUO Jun RAO Jin-Jun GONG Zhen-Bang 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2007年第3期 286-291,共6页
为小机器的飞艇,飞艇应该能够跟随一条预定义的轨道,这被要求。在这份报纸,计算机为机器的飞艇的基于视觉的航行和最佳的模糊控制策略被建议。第一,视觉航行基于环境的自然里程碑被介绍。例如,当飞艇在一个城市上正在飞时,大楼能... 为小机器的飞艇,飞艇应该能够跟随一条预定义的轨道,这被要求。在这份报纸,计算机为机器的飞艇的基于视觉的航行和最佳的模糊控制策略被建议。第一,视觉航行基于环境的自然里程碑被介绍。例如,当飞艇在一个城市上正在飞时,大楼能被用作其几何性质从数字地图或一个地理信息系统(GIS ) 被知道的视觉烽火。然后,几何方法论被采用关于飞艇的取向和位置提取信息。以便在一个预定义的磁道上保留飞艇,一个模糊飞行控制系统被设计,它把那些数据用作它的输入。并且基因算法(气体) ,一个通用全球优化方法,被利用优化模糊控制器的会员功能。最后,航行和控制策略被验证。 展开更多
关键词 自动化系统 飞行系统 智能机器人 宇宙飞船
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DeviceNet网络的通信研究 预览 被引量:1
19
作者 顾翔 江颖 +1 位作者 左小五 许伟明 《湖南工程学院学报:自然科学版》 2007年第2期 67-70,共4页
参照DeviceNet协议规范,概述了DeviceNet网络的通信原理,并以工业现场中使用较多的仅限组2从设备为对象,重点阐述了网络的构建.该方法已成功实现了主从站间的基本数据通信,对进一步开发具体的从站产品具有参考意义.
关键词 DEVICENET UCMM 仅限组2从设备 预定义主从连接组
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基于声学心理模型的固定门限音频水印方法 预览
20
作者 胡欣 胡剑凌 《电声技术》 2006年第11期 67-70,73,共5页
提出了一种基于声学心理模型和小波包变换的的音频水印算法,适用于立体声音频信号和单声道音频信号。对于立体声音频信号,在左右声道加入不同的水印信号;对于单声道音频信号,在奇偶帧加入不同的水印信号。左声道水印通过源信号包络... 提出了一种基于声学心理模型和小波包变换的的音频水印算法,适用于立体声音频信号和单声道音频信号。对于立体声音频信号,在左右声道加入不同的水印信号;对于单声道音频信号,在奇偶帧加入不同的水印信号。左声道水印通过源信号包络与一个只有版权拥有者持有的随机序列加权生成水印信号,并且通过对得出信号进行小波包和声学心理模型分析控制水印信号的强度;右声道水印信号为幅度限制在可听门限的白噪声,用来控制检测门限。得到的水印信号在时域嵌入,水印的检测无需原文件。该方法能够将检测门限控制在事先设定的范围内,具有较好的隐秘性;嵌入的水印信号能够抵抗时域的切割、加噪攻击和一般的音频变换算法。 展开更多
关键词 音频水印 声学心理模型 小波包变换 固定门限
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