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Hierarchical control for generator and battery in the more electric aircraft
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作者 Alberto CAVALLO Antonio RUSSO Giacomo CANCIELLO 《中国科学:信息科学(英文版)》 SCIE EI CSCD 2019年第9期168-181,共14页
This paper addresses the problem of intelligent power management for the more electric aircraft framework. The main objective is to regulate the power flow between a low voltage and a high voltage busses through contr... This paper addresses the problem of intelligent power management for the more electric aircraft framework. The main objective is to regulate the power flow between a low voltage and a high voltage busses through control of a Buck-Boost converter unit. This approach allows the battery to help the generator when an overload scenario occurs, keeping at the same time the battery state of charge above a prescribed threshold. Moreover, in case a continued severe overload causes the battery state of charge to drop below a prescribed threshold, partial shedding of(noncritical) loads occurs. The control objectives are achieved through the design of a hierarchical control strategy based on high gain control for the low level and a finite state automaton for the high level control. Rigorous mathematical proofs of stability are provided for both low level and high level control and a detailed simulator with accurate model of the battery is presented in order to demonstrate the correctness and effectiveness of the proposed approach. 展开更多
关键词 supervisory CONTROL high GAIN CONTROL SLIDING mode CONTROL nonlinear CONTROL robust CONTROL MORE electric aircraft SWITCHED systems
An overview of various control benchmarks with a focus on automotive control
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作者 Lars ERIKSSON 《控制理论与技术:英文版》 EI CSCD 2019年第2期121-130,共10页
There exists a gap between control theory and control practice,i.e.,all control methods suggested by researchers are not implemented in real systems and,on the other hand,many important in dustrial problems are not st... There exists a gap between control theory and control practice,i.e.,all control methods suggested by researchers are not implemented in real systems and,on the other hand,many important in dustrial problems are not studied in the academic research.Benchmark problems can help close this gap and provide many opportunities for members in both the controls theory and application communities.The goal is to survey and give pointers to different general controls and modeling related benchmark problems that can serve as inspiration for future benchmarks and then specifically focus the benchmark coverage on automotive control engineering application.In the paper reflections are given on how different categories of benchmark designers,benchmark solvers and third part users can benefit from providing,solving,and studying benchmark problems.The paper also collects information about several benchmark problems and gives pointers to papers than give more detailed information about different problems that have been presented. 展开更多
关键词 BENCHMARK AUTOMOTIVE CONTROL robust CONTROL ROBOTICS engine CONTROL POWERTRAIN CONTROL system identification
两电机调速系统的神经网络逆无模型自适应鲁棒解耦控制
3
作者 刘国海 陈仁杰 +1 位作者 张多 周华伟 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期868-874,965共8页
为了解决非线性强耦合的多输入/输出的两电机调速系统存在较大负载扰动的问题,提出一种基于神经网络逆(neural network inverse,NNI)的鲁棒解耦控制策略。首先,根据逆系统理论,分析系统的可逆性,利用神经网络逼近原系统逆模型,将强耦合... 为了解决非线性强耦合的多输入/输出的两电机调速系统存在较大负载扰动的问题,提出一种基于神经网络逆(neural network inverse,NNI)的鲁棒解耦控制策略。首先,根据逆系统理论,分析系统的可逆性,利用神经网络逼近原系统逆模型,将强耦合的两电机非线性系统线性化解耦为一伪线性复合系统。其次,针对两电机调速系统中负载扰动的问题,根据动态线性化理论,设计无模型自适应(model-freeadaptive,MFA)补偿控制器;将MFA补偿控制器与伪线性化复合系统相结合,以提高神经网络逆控制的两电机调速系统在负载扰动下的抗扰性能。基于Matlab/Simulink和PLC实验平台进行仿真和实验。实验结果表明:基于神经网络逆系统的MFA鲁棒控制策略不仅能很好地实现两电机转速与张力的解耦,还对负载扰动具有很强的抗扰性能。 展开更多
关键词 两电机调速系统 神经网络逆 无模型自适应补偿控制 解耦控制 鲁棒控制
Buck变换器的鲁棒离散积分滑模控制 预览
4
作者 郑长明 张加胜 +1 位作者 许睿 张国程 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第20期4306-4313,共8页
Buck变换器在受到参数摄动和外部负载扰动时,传统电压PI控制无法获得满意的动态响应和抗扰性,且传统滑模控制多基于连续时间域和电压单闭环设计,不仅在离散实现时存在稳定性问题,而且电压动态特性较双闭环控制差得多。为此,提出Buck变... Buck变换器在受到参数摄动和外部负载扰动时,传统电压PI控制无法获得满意的动态响应和抗扰性,且传统滑模控制多基于连续时间域和电压单闭环设计,不仅在离散实现时存在稳定性问题,而且电压动态特性较双闭环控制差得多。为此,提出Buck变换器的一种鲁棒离散积分滑模(DISM)电压控制策略。首先,在保留传统双闭环控制电流内环的基础上,重建含集中扰动的离散电压模型,设计全局鲁棒性DISM电压控制器,提高了输出电压的动态品质和抗扰性。其次,利用“延迟扰动估计”策略对集中扰动进行在线估计和补偿,使得控制器可工程实现并抑制滑模抖振。最后,给出所提出控制器的稳定性分析和参数设计准则,并与传统电压PI控制进行仿真和实验对比,验证了所提控制器优越性。 展开更多
关键词 BUCK 变换器 鲁棒控制 离散积分滑模 扰动估计
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倾转式三旋翼无人机的有限时间收敛控制设计 预览
5
作者 王征宇 鲜斌 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期1442-1452,共11页
倾转式三旋翼无人机是一种多旋翼无人机的特殊构型,其兼具单旋翼无人机与普通多旋翼无人机的特点.目前对于此类无人机的鲁棒控制设计研究成果较少,多数已有的控制方法未考虑模型参数的不确定性与外界扰动对此类无人机控制的影响.为此本... 倾转式三旋翼无人机是一种多旋翼无人机的特殊构型,其兼具单旋翼无人机与普通多旋翼无人机的特点.目前对于此类无人机的鲁棒控制设计研究成果较少,多数已有的控制方法未考虑模型参数的不确定性与外界扰动对此类无人机控制的影响.为此本文针对倾转式三旋翼无人机动力学模型存在的转动惯量未知,以及飞行中受到未知外界扰动影响的情况,基于super-twisting算法,设计了一种新型非线性鲁棒控制方法.通过基于Lyapunov的稳定性分析方法,证明了闭环系统的稳定性,并得到在有限时间内三旋翼无人机的姿态跟踪误差收敛的结果.本文中所提出的控制算法,在倾转式三旋翼无人机实验平台上进行了实时飞行控制实验,取得了较好的控制效果. 展开更多
关键词 倾转式三旋翼无人机 鲁棒控制 有限时间收敛 模型参数未知 外界扰动
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不确定性扰动下双足机器人动态步行的自适应鲁棒控制 预览
6
作者 袁海辉 葛一敏 甘春标 《浙江大学学报:工学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期2049-2057,2075,共10页
针对不确定性扰动下双足机器人动态步行的鲁棒控制问题,建立不确定性扰动下双足机器人的动力学模型.将特定庞卡莱映射方法拓展到不确定性扰动下双足机器人的稳定性分析,将机器人随机系统的稳定性分析转化为确定性周期系统的稳定性分析.... 针对不确定性扰动下双足机器人动态步行的鲁棒控制问题,建立不确定性扰动下双足机器人的动力学模型.将特定庞卡莱映射方法拓展到不确定性扰动下双足机器人的稳定性分析,将机器人随机系统的稳定性分析转化为确定性周期系统的稳定性分析.基于滑模控制方法,提出自适应滑模控制器.与以往滑模控制器相比,该控制器无需外部扰动的准确幅值信息.考虑到双足机器人在实际应用中常会遭遇非平整路面,进一步将该自适应滑模控制器拓展到非平整路面的鲁棒控制:提出碰撞速度不变性条件,基于落地速度控制进行在线轨迹规划,基于自适应滑模控制器对机器人进行反馈控制.基于三维(3-D)五杆双足机器人进行仿真实验,结果表明,所设计的控制器能有效实现机器人在不确定性扰动下的鲁棒控制. 展开更多
关键词 双足机器人 动态步行 不确定性扰动 稳定性分析 鲁棒控制
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差分进化改进微电网负荷频率混合H2/H∞鲁棒控制 预览
7
作者 李洪跃 王锡淮 肖健梅 《电机与控制学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第11期118-126,共9页
针对外部扰动及系统参数摄动引起微电网负荷频率波动问题,设计了混合H2/H∞鲁棒控制器对系统负荷频率进行控制。建立了包含电池的柴油发电机组二次频率控制模型,引入低通滤波器,使电池对系统高频扰动信号具有较好的抑制能力。以误差平... 针对外部扰动及系统参数摄动引起微电网负荷频率波动问题,设计了混合H2/H∞鲁棒控制器对系统负荷频率进行控制。建立了包含电池的柴油发电机组二次频率控制模型,引入低通滤波器,使电池对系统高频扰动信号具有较好的抑制能力。以误差平方的积分最小作为系统的目标函数,在综合H_2范数表征的系统性能和H∞范数表征的鲁棒性能下,设计具有多目标约束条件的混合H2/H∞鲁棒控制器。采用差分进化算法对控制器加权函数参数进行寻优,使控制器在满足约束条件下达到最优。仿真实验结果表明所提出方法在满足系统鲁棒性能的基础上,同时具备较好的控制输出,保证微电网频率在外部功率扰动和系统参数摄动情况下具有较好的动态性能。 展开更多
关键词 负荷频率控制 多目标优化 混合H_2/H_∞鲁棒控制 鲁棒性能 差分进化
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性能函数约束下的动力定位船轨迹跟踪控制 预览
8
作者 王元慧 王海滨 付明玉 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1703-1708,共6页
针对动力定位船的轨迹跟踪中经常涉及到控制偏差较大和跟踪误差无法估计的问题,本文提出了一种预设性能函数的约束控制方法。首先建立了三自由度简化的动力定位船运动学和动力学模型,根据模型特性设计了基于预设性能函数的反步自适应控... 针对动力定位船的轨迹跟踪中经常涉及到控制偏差较大和跟踪误差无法估计的问题,本文提出了一种预设性能函数的约束控制方法。首先建立了三自由度简化的动力定位船运动学和动力学模型,根据模型特性设计了基于预设性能函数的反步自适应控制器,该控制方法能够保证动力定位船在执行轨迹跟踪任务过程中的暂态性能和稳态性能满足控制指标要求。然后通过Lyapunov稳定性判据,证明了满足预设性能前提下的系统稳定性并且能够快速收敛到平衡点的微小邻域内。实验结果表明:此方法减小了轨迹跟踪误差的超调量,保证了轨迹跟踪误差始终在预先设定的约束范围内。 展开更多
关键词 动力定位船 轨迹跟踪 反步自适应控制 鲁棒控制 预设性能 性能约束
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基于扩展干扰观测器的单杆气缸非线性级联控制 预览
9
作者 李艾民 孟德远 +1 位作者 路波 李庆阳 《中南大学学报:英文版》 SCIE EI CAS CSCD 2019年第6期1637-1648,共12页
为实现对单杆气缸活塞运动轨迹的精确控制,本文提出了一种基于扩展干扰观测器的非线性级联控制方法,利用扩展干扰观测器估计干扰与未知模型参数信息,通过非线性鲁棒控制律抑制参数与干扰估计误差、未建模动态的影响。该级联控制器由内... 为实现对单杆气缸活塞运动轨迹的精确控制,本文提出了一种基于扩展干扰观测器的非线性级联控制方法,利用扩展干扰观测器估计干扰与未知模型参数信息,通过非线性鲁棒控制律抑制参数与干扰估计误差、未建模动态的影响。该级联控制器由内环压力控制回路和外环位置回路两部分组成,分别采用滑模控制理论进行设计,利用Lyapunov理论证明了闭环系统的稳定性。试验表明,所设计的控制器能获得良好的轨迹跟踪控制性能,对干扰和系统参数变化具有较强的性能鲁棒性。 展开更多
关键词 电-气伺服系统 扩展干扰观测器 级联控制 鲁棒控制 位置跟踪
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连续搅拌釜反应系统的预测控制算法 预览
10
作者 李阳 聂宏 +1 位作者 祝丹梅 范传强 《东北师大学报:自然科学版》 CAS 北大核心 2019年第1期49-54,共6页
研究了具有强非线性、时变时滞、信号抖振等复杂特性的连续搅拌釜(CSTR)反应过程,提出了一种非线性鲁棒模型预测控制方法.首先在温度平衡点反馈线性化CSTR非线性模型,提出性能指标函数和李雅普诺夫函数进行稳定性分析.其次建立预报方程... 研究了具有强非线性、时变时滞、信号抖振等复杂特性的连续搅拌釜(CSTR)反应过程,提出了一种非线性鲁棒模型预测控制方法.首先在温度平衡点反馈线性化CSTR非线性模型,提出性能指标函数和李雅普诺夫函数进行稳定性分析.其次建立预报方程并引入松弛变量,应用线性矩阵不等式(LMI)技术处理鲁棒模型预测控制系统,在控制输入信号有界的条件下,获得了系统稳定性的充分条件,并给出了相应的系统性能指标的半定规划算法.最后,通过系统MATLAB仿真实验,说明了所提理论的正确性和算法的正确性、优越性. 展开更多
关键词 连续搅拌釜 预报方程 鲁棒控制 线性矩阵不等式
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植保机可变量喷雾鲁棒控制 预览
11
作者 张凯丽 王向东 +1 位作者 李树江 郑薇 《农机化研究》 北大核心 2019年第5期49-54,共6页
为了减少农药对环境的污染程度,可变量喷雾技术是当前植保机械研发的重要内容和发展方向,该技术可根据喷药目标的要求,通过提高农药的利用率来减少对环境的污染问题。本文针对植保机变量喷药系统的输出流量进行控制,建立了喷药系统的数... 为了减少农药对环境的污染程度,可变量喷雾技术是当前植保机械研发的重要内容和发展方向,该技术可根据喷药目标的要求,通过提高农药的利用率来减少对环境的污染问题。本文针对植保机变量喷药系统的输出流量进行控制,建立了喷药系统的数学模型,控制电磁阀的输出流量,并设计了最优鲁棒输出跟踪控制器,实现实际输出流量跟踪到目标值。同时,利用MatLab对系统进行了仿真,结果表明:采用鲁棒控制方法,能够进行良好的系统跟踪,并能达到很好的控制效果。 展开更多
关键词 变量喷雾 比例减压阀 鲁棒控制 流量 植保机
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船舶减摇鳍闭环成形滤波L2增益鲁棒控制 预览
12
作者 关巍 李翔 +2 位作者 任志浩 孙静海 张显库 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第12期1965-1972,共8页
针对船舶横摇运动存在不确定参数摄动,模型误差和海浪强外界干扰等问题,提出了一种基于闭环成形滤波方法的船舶减摇鳍L 2增益鲁棒控制器设计方案。通过闭环成形滤波器的引入对系统模型的不确定参数摄动进行有效补偿控制。同时外界干扰... 针对船舶横摇运动存在不确定参数摄动,模型误差和海浪强外界干扰等问题,提出了一种基于闭环成形滤波方法的船舶减摇鳍L 2增益鲁棒控制器设计方案。通过闭环成形滤波器的引入对系统模型的不确定参数摄动进行有效补偿控制。同时外界干扰也通过L 2增益鲁棒控制器设计方法进行了抑制,Lyapunov函数的引入更是在整个控制器设计过程中保证了控制器设计的稳定性。最后通过对育鲲轮在规则波与多向不规则波下的仿真对比实验结果表明:该减摇鳍控制方案具有结构简单,参数物理明确,易于实现,鲁棒性强和控制性能良好等优点,可在充分考虑系统鲁棒性和控制性能的条件下简化船舶减摇鳍控制器设计方案和控制器结构。 展开更多
关键词 船舶控制 闭环成形滤波 减摇鳍 L 2增益 鲁棒控制 稳定性理论 不规则波 反步法
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航天器姿态预设性能控制方法综述 预览
13
作者 魏才盛 罗建军 殷泽阳 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期1167-1176,共10页
针对存在不确定惯量矩阵及其它未知不确定性(如执行器故障、航天器结构发生突变等)下的航天器姿态控制问题,综述了预设性能控制及其应用的研究进展。首先阐释了预设性能控制方法的基本内涵及其关键步骤;然后分析总结了现有航天器姿态控... 针对存在不确定惯量矩阵及其它未知不确定性(如执行器故障、航天器结构发生突变等)下的航天器姿态控制问题,综述了预设性能控制及其应用的研究进展。首先阐释了预设性能控制方法的基本内涵及其关键步骤;然后分析总结了现有航天器姿态控制以及预设性能控制研究的基本概况与发展趋势;最后面向未来复杂化、智能化的空间任务对航天器控制系统提出的新需求,提出航天器预设性能控制值得研究的问题和方向。 展开更多
关键词 预设性能控制 航天器姿态 鲁棒控制 瞬态与稳态性能
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随机结构主动控制系统的鲁棒控制研究 预览
14
作者 王磊 谭平 +2 位作者 赵时运 陈刚 周福霖 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第18期103-108,共6页
针对随机结构的鲁棒控制问题,基于随机结构正交展开理论和线性矩阵不等式(LMI),提出了随机结构的鲁棒H∞控制系统设计方法。该方法以随机结构的正交展开扩阶模型为基础,结合有界实引理和线性矩阵不等式,建立鲁棒控制系统,并使得控制系... 针对随机结构的鲁棒控制问题,基于随机结构正交展开理论和线性矩阵不等式(LMI),提出了随机结构的鲁棒H∞控制系统设计方法。该方法以随机结构的正交展开扩阶模型为基础,结合有界实引理和线性矩阵不等式,建立鲁棒控制系统,并使得控制系统传递函数对不确定性扰动满足H∞干扰抑制。以某典型随机结构模型为例,结合概率密度演化方法,分析比较了两类常用鲁棒H∞控制系统设计方法与所述方法的差异,验证了所述方法的有效性和鲁棒性。 展开更多
关键词 主动控制 随机结构 鲁棒控制 线性矩阵不等式(LMI) 概率密度演化方法(PDEM)
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压电舵机动态迟滞建模与带有鲁棒干扰观测器的两自由度控制 预览
15
作者 张臻 辛峰 周克敏 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期841-849,共9页
压电宏纤维复合材料(MFC)驱动的舵机具有功耗低、质量小以及可靠性高等优点,在无人飞行器领域有很大的应用潜力.压电材料的动态迟滞非线性会降低舵机的控制精度和稳定性,MFC柔性结构使舵机易受外扰影响.本文首先建立MFC舵机Hammerstein... 压电宏纤维复合材料(MFC)驱动的舵机具有功耗低、质量小以及可靠性高等优点,在无人飞行器领域有很大的应用潜力.压电材料的动态迟滞非线性会降低舵机的控制精度和稳定性,MFC柔性结构使舵机易受外扰影响.本文首先建立MFC舵机Hammerstein动态迟滞非线性模型,并设计了迟滞逆补偿器.针对模型不确定性和外扰影响,设计了带有鲁棒干扰观测器的二自由度控制器,保证在外扰和模型不确定性下控制系统的鲁棒性.MFC舵机控制实验结果表明,所设计的控制器具有良好的抗干扰性能和鲁棒性,较传统干扰观测器显著提高了控制性能. 展开更多
关键词 压电纤维复合材料(MFC) 迟滞非线性 鲁棒控制 干扰观测器
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基于观测器的超静卫星平台关节-任务空间鲁棒控制方法 预览
16
作者 郝仁剑 汤亮 关新 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2019年第3期8-16,共9页
超静卫星包括星体、载荷和六自由度并联的主动指向超静平台.提出了一种基于干扰观测器设计的主动指向超静平台鲁棒控制方法,利用关节-任务空间控制实现无载荷姿态敏感器场景下的高精度指向.首先,设计关节-任务空间控制策略,控制器既采... 超静卫星包括星体、载荷和六自由度并联的主动指向超静平台.提出了一种基于干扰观测器设计的主动指向超静平台鲁棒控制方法,利用关节-任务空间控制实现无载荷姿态敏感器场景下的高精度指向.首先,设计关节-任务空间控制策略,控制器既采用了利于实现的关节空间控制器,又包含了任务空间的模型补偿,同时避免了正解运算.然后,针对非线性耦合和建模不确定性等问题,设计干扰观测器对星体与载荷之间的相对偏差干扰进行估计.在此基础上,基于李雅普诺夫方法设计了鲁棒控制器,保证了在干扰不确定性条件下的稳定性.最终,通过对比仿真分析,验证了提出方法的有效性. 展开更多
关键词 超静卫星平台 鲁棒控制 干扰观测器
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基于观察器的二次调节速度系统控制性能仿真研究 预览
17
作者 臧发业 杨仁明 《机床与液压》 北大核心 2019年第19期104-108,共5页
由于二次调节静液传动系统在工作过程中受死区、滞环、库伦摩擦等因素的影响,属于典型的非线性系统,采用常规控制,很难取得令人满意的效果。针对二次调节系统的非线性特征,在已有成果的基础上,应用Hamiltonian泛函方法,构建了二次调节... 由于二次调节静液传动系统在工作过程中受死区、滞环、库伦摩擦等因素的影响,属于典型的非线性系统,采用常规控制,很难取得令人满意的效果。针对二次调节系统的非线性特征,在已有成果的基础上,应用Hamiltonian泛函方法,构建了二次调节静液传动系统的Hamiltonian形式,设计了基于观察器的鲁棒控制器,应用到二次调节静液传动速度控制系统中,并进行了仿真研究,取得了良好的控制性能。仿真结果表明:系统的动态特性明显得到了改善,具有较强的抗干扰能力和良好的鲁棒性。 展开更多
关键词 二次调节转速系统 Hamiltonian泛函法 观察器 鲁棒控制 性能仿真
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针对输入时滞的桥式起重机鲁棒控制 预览
18
作者 何博 方勇纯 卢彪 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第6期1065-1073,共9页
针对工业桥式起重机输入信号存在时滞的问题,本文设计了一种鲁棒跟踪控制器.具体而言,本文通过分析欠驱动桥式起重机的特性,引入辅助系统,将时滞模型等效为不存在时滞的模型.在此基础上,考虑系统参数的不确定性,设计了一种鲁棒跟踪控制... 针对工业桥式起重机输入信号存在时滞的问题,本文设计了一种鲁棒跟踪控制器.具体而言,本文通过分析欠驱动桥式起重机的特性,引入辅助系统,将时滞模型等效为不存在时滞的模型.在此基础上,考虑系统参数的不确定性,设计了一种鲁棒跟踪控制器.本文使用基于Lyapunov理论的稳定性分析及证明方法,通过建立Lyapunov-Krasovskii (LK)方程证明了位置跟踪误差以及摆角可以在有限时间内收敛到一个界内,且界的大小与控制增益负相关.完成控制器设计后,将其与工业上常用的比例–积分–微分(Proportion-integration-differentiation, PID)控制方法进行比较.仿真及实验结果表明,本文所设计的控制器优于PID控制器,具有良好的控制性能. 展开更多
关键词 桥式起重机 输入时滞 鲁棒控制 LYAPUNOV方法
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面向模型未知的自由漂浮空间机械臂自适应神经鲁棒控制 预览
19
作者 王超 蒋理剑 +2 位作者 叶晓平 蒋黎红 张文辉 《中国工程机械学报》 北大核心 2019年第2期153-158,共6页
针对自由漂浮空间机械臂精确数学模型难以获得,外界干扰及载荷变化也会造成动力学模型的参数变化这一问题,提出一种不依赖模型的神经网络自适应鲁棒控制方法.针对自由漂浮空间机械臂精确模型的动力学模型,设计线性PID控制器,该控制器能... 针对自由漂浮空间机械臂精确数学模型难以获得,外界干扰及载荷变化也会造成动力学模型的参数变化这一问题,提出一种不依赖模型的神经网络自适应鲁棒控制方法.针对自由漂浮空间机械臂精确模型的动力学模型,设计线性PID控制器,该控制器能够实现控制系统稳定性.然而实际工程中,空间机械臂数学模型难以精确获得,利用神经网络控制器来补偿机械臂动力学模型,设计网络权值的自适应学习律实现在线实时调整,避免对数学模型的依赖.设计自适应鲁棒控制器来抑制外界扰动和补偿逼近误差,提高系统鲁棒性和控制精度.基于Lyapunov理论,证明了闭环系统的稳定性.仿真试验验证了所提控制方法的有效性,对于自由漂浮空间机器人研究具有重要意义. 展开更多
关键词 空间机器人 神经网络 鲁棒控制 自适应 稳定性
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四旋翼直升机的线性自抗扰与非线性H2/H∞混合控制 预览
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作者 刘俊杰 高强 +1 位作者 孙明玮 陈增强 《中南大学学报:自然科学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期873-880,共8页
为实现四旋翼直升机的轨迹跟踪控制,基于线性自抗扰与非线性 H2/H∞混合控制提出一种非线性鲁棒控制策略。采用拉格朗日-欧拉方程建立四旋翼直升机的非线性数学模型,并将其划分为旋转运动子系统和平移运动子系统。在旋转运动子系统中,... 为实现四旋翼直升机的轨迹跟踪控制,基于线性自抗扰与非线性 H2/H∞混合控制提出一种非线性鲁棒控制策略。采用拉格朗日-欧拉方程建立四旋翼直升机的非线性数学模型,并将其划分为旋转运动子系统和平移运动子系统。在旋转运动子系统中,选取非线性 H2/H∞混合控制实现姿态角的稳定控制;在平移运动子系统中,采用线性自抗扰控制完成位置系统的跟踪控制。研究结果表明:在考虑参数不确定性和持续外部扰动的情况下,所提出的控制策略鲁棒性较强,具有较好的跟踪效果和抗扰性能。 展开更多
关键词 无人机控制 非线性H2/H∞混合控制 线性自抗扰控制 四旋翼直升机 鲁棒控制
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