期刊文献+
共找到4,780篇文章
< 1 2 239 >
每页显示 20 50 100
直驱永磁风力发电机侧最大功率追踪滑模控制研究进展 预览
1
作者 林立 何洋 +2 位作者 周建华 万炳呈 陈鸿蔚 《大电机技术》 2019年第3期10-16,共7页
本文针对提高直驱永磁风力发电机侧效率及未建模动态性能问题,介绍了直驱永磁风力发电机侧最大功率跟踪滑模控制研究进展。首先,分析线性滑模、一阶线性滑模、积分滑模与终端滑模4类控制策略的原理、存在的问题以及研究现状。其次,针对... 本文针对提高直驱永磁风力发电机侧效率及未建模动态性能问题,介绍了直驱永磁风力发电机侧最大功率跟踪滑模控制研究进展。首先,分析线性滑模、一阶线性滑模、积分滑模与终端滑模4类控制策略的原理、存在的问题以及研究现状。其次,针对快速非奇异终端滑模控制的“抖振”及控制精度问题,对现有趋近律方法、观测器方法、模糊方法的消抖原理及效果进行阐述。最后,得出变增益、变速、变指数趋近快速非奇异终端滑模控制是最优的“消抖”策略。通过对非连续项进行连续平滑处理和引入合适的在线自调整因子可有效消除“抖振”,并提高控制精度。对于系统远离平衡点时的情况,仍有待进一步深入研究。 展开更多
关键词 直驱永磁风力发电机组 最大功率跟踪 滑模控制 快速非奇异终端滑模控制
在线阅读 下载PDF
基于变速趋近律的采煤机调高滑模控制研究
2
作者 李雪梅 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第4期724-728,共5页
为研究采煤机自动调高的控制方法,构建电液比例阀与采煤机调高油缸的耦合数学模型,运用现代控制理论建立采煤机调高系统的状态方程,采用基于变速趋近律的滑模变结构控制方法设计采煤机调高系统控制器,并在Simulink中搭建采煤机调高系统... 为研究采煤机自动调高的控制方法,构建电液比例阀与采煤机调高油缸的耦合数学模型,运用现代控制理论建立采煤机调高系统的状态方程,采用基于变速趋近律的滑模变结构控制方法设计采煤机调高系统控制器,并在Simulink中搭建采煤机调高系统的控制模型,最后以正弦激励和阶跃激励为输入进行控制系统仿真,并将仿真结果与传统滑模控制进行比较,结果表明:采用基于变速趋近律的滑模变结构控制方法与传统方法相比,具有抖振小,控制速度快等优点,能够很好地实现采煤机滚筒快速、平稳的自动调整。 展开更多
关键词 采煤机滚筒 调高 滑模控制 变速趋近律
时变时滞离散模糊奇异系统的H_∞滑模控制 预览
3
作者 付丽 柏建军 《杭州电子科技大学学报:自然科学版》 2019年第2期47-51,56共6页
研究了时变时滞离散模糊奇异系统的鲁棒H_∞滑模控制问题。针对离散模糊奇异时滞系统,设计了包含奇异矩阵E的滑模面,并给出确保系统的理想滑动模态是容许的且满足一定H_∞性能的充分条件。基于延迟干扰项的估计,设计了线性滑模控制律,... 研究了时变时滞离散模糊奇异系统的鲁棒H_∞滑模控制问题。针对离散模糊奇异时滞系统,设计了包含奇异矩阵E的滑模面,并给出确保系统的理想滑动模态是容许的且满足一定H_∞性能的充分条件。基于延迟干扰项的估计,设计了线性滑模控制律,保证系统的状态轨迹收敛到理想滑模面邻域。最后,通过数值算例说明了方法的有效性。 展开更多
关键词 模糊奇异系统 时滞 滑模控制 H_∞控制
在线阅读 下载PDF
三相电压型PWM整流器滑模控制算法研究 预览
4
作者 窦海学 余赵林 《电工技术》 2019年第8期26-28,共3页
三相电压型PWM整流器通常采用传统的线性双闭环控制器结构,由于PI控制的滞后性,双闭环PI控制难以保证系统在扰动下具有良好的动态性能。考虑三相电压型PWM整流器的非线性特征,利用滑模变结构对外部干扰和系统参数变化的强鲁棒性,设计了... 三相电压型PWM整流器通常采用传统的线性双闭环控制器结构,由于PI控制的滞后性,双闭环PI控制难以保证系统在扰动下具有良好的动态性能。考虑三相电压型PWM整流器的非线性特征,利用滑模变结构对外部干扰和系统参数变化的强鲁棒性,设计了一种采用滑模变结构非线性控制算法。在Matlab/Simulink中搭建了PWM整流器控制系统仿真模型。滑模变结构控制算法与双闭环PI控制算法调节性能的对比表明,滑模变结构控制算法具有更好的动稳态性能。 展开更多
关键词 PWM整流器 滑模控制 PI控制 空间矢量脉宽调制
在线阅读 免费下载
基于滑模控制的智能车辆轨迹跟随研究 预览
5
作者 胡章优 翁小辉 +2 位作者 常奇志 兰华 左文杰 《机械设计与制造工程》 2019年第4期79-82,共4页
在轨迹跟随的研究中,通常将基于横向位置偏差的跟随和基于纵向速度的跟随作为两个主要研究方向。基于2自由度车辆模型,在纵向速度不变的情况下,利用横向位置偏差控制车辆跟随目标轨迹,并通过滑模控制器对车辆的前轮转向角进行控制,结果... 在轨迹跟随的研究中,通常将基于横向位置偏差的跟随和基于纵向速度的跟随作为两个主要研究方向。基于2自由度车辆模型,在纵向速度不变的情况下,利用横向位置偏差控制车辆跟随目标轨迹,并通过滑模控制器对车辆的前轮转向角进行控制,结果表明:基于车辆横向位置偏差,滑模控制器能够做出快速响应,获得实际前轮转向角,进一步证明了滑模控制适用于解决轨迹跟随这类非线性问题。 展开更多
关键词 车辆轨迹跟随 滑模控制 前轮转向角
在线阅读 下载PDF
考虑自动驾驶仪动态特性的多约束中制导律 预览
6
作者 毛柏源 李君龙 张锐 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期382-388,共7页
针对多约束条件下的中末制导交班问题,提出一种考虑自动驾驶仪动态特性的滑模中制导律。首先,建立了考虑自动驾驶仪一阶动态特性的弹目运动模型,根据该模型设计非奇异终端滑模面,并采用自适应滑模趋近律设计有限时间收敛的中制导律。其... 针对多约束条件下的中末制导交班问题,提出一种考虑自动驾驶仪动态特性的滑模中制导律。首先,建立了考虑自动驾驶仪一阶动态特性的弹目运动模型,根据该模型设计非奇异终端滑模面,并采用自适应滑模趋近律设计有限时间收敛的中制导律。其次,采用扩张状态观测器估计目标机动信息,并将估计值应用于非奇异滑模中制导律中。最后,基于有限时间理论分析了中制导律的有限时间收敛特性。数值仿真结果验证了所提中制导律的鲁棒性强,引起的交班误差小。 展开更多
关键词 中制导律 自动驾驶仪 多约束 滑模控制 有限时间收敛
在线阅读 下载PDF
3-RPS并联机构神经网络滑模变结构控制 预览
7
作者 王欣 陈振威 《中国工程机械学报》 北大核心 2019年第1期19-23,共5页
针对并联机构强耦合、非线性、多变量的控制系统特征,基于3-RPS并联机构提出了一种神经网络滑模变结构控制策略.根据3-RPS并联机构的空间运动特性和动力学方程,采用RBF神经网络算法来逼近滑模变结构控制器;同时,基于Lyapunov函数稳定性... 针对并联机构强耦合、非线性、多变量的控制系统特征,基于3-RPS并联机构提出了一种神经网络滑模变结构控制策略.根据3-RPS并联机构的空间运动特性和动力学方程,采用RBF神经网络算法来逼近滑模变结构控制器;同时,基于Lyapunov函数稳定性的设计理论,将有界控制律、鲁棒控制律与神经网络控制律相结合,共同组成闭环控制系统的控制律.最后,对机构的轨迹跟踪误差进行了Matlab实时控制仿真分析.结果表明:神经网络滑模变结构控制能实现较高的轨迹跟踪精度,且鲁棒稳定性强,可满足并联机构控制精度的要求. 展开更多
关键词 并联机构 动力学方程 滑模变结构 神经网络 鲁棒性分析
在线阅读 下载PDF
一种领航-跟随型多移动机器人编队控制方法 预览
8
作者 王荪馨 王经国 《重型机械》 2019年第1期14-21,共8页
针对多移动机器人的路径规划、编队成形与编队保持问题,本文提出了一种集路径规划和轨迹跟踪于一体的领航-跟随型编队控制方法。将改进型人工势场法引入领航机器人的在线局部路径规划中,有效解决了领航-跟随型编队运动中的无碰撞路径规... 针对多移动机器人的路径规划、编队成形与编队保持问题,本文提出了一种集路径规划和轨迹跟踪于一体的领航-跟随型编队控制方法。将改进型人工势场法引入领航机器人的在线局部路径规划中,有效解决了领航-跟随型编队运动中的无碰撞路径规划问题;采用滑模运动控制方法,设计了一种自主调节移动机器人线速度和角速度的轨迹跟踪控制器,解决了跟随机器人实时追踪预定轨迹的实时控制问题。这种综合路径规划和轨迹跟踪的一体化多机编队控制方法,有助于解决多无人系统编队、多机协作搬运等复杂作业任务。 展开更多
关键词 多移动机器人 领航-跟随型编队 轨迹跟踪 人工势场法 滑膜控制
在线阅读 下载PDF
城市轻轨车辆独立旋转车轮速差控制及导向特性研究
9
作者 李浩天 池茂儒 +2 位作者 吴兴文 吴昊 周橙 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期107-114,共8页
为研究独立车轮导向问题,推导出独立车轮运动方程,建立独立车轮城市轻轨车辆动力学模型和基于速差反馈的滑模控制模型。通过SIMAT联合仿真,搭建机电耦合闭环控制系统模型。根据电机特性,选定控制系统关键参数。引入速差控制系数,仿真分... 为研究独立车轮导向问题,推导出独立车轮运动方程,建立独立车轮城市轻轨车辆动力学模型和基于速差反馈的滑模控制模型。通过SIMAT联合仿真,搭建机电耦合闭环控制系统模型。根据电机特性,选定控制系统关键参数。引入速差控制系数,仿真分析不同系数下独立车轮的直线稳定性和曲线通过性能,归纳速差控制系数对导向性能的影响规律,并给出建议值。在合理的速差控制系数下,对比控制前、后的直线复位性能和曲线通过性能,得出曲线通过性能指标的优化程度。结果表明:独立车轮城市轻轨车辆的速差控制系数在10~4~7.5×10~5范围内存在临界值,当控制系数小于临界值范围,车轮导向性能近似于独立旋转车轮;当控制系数大于临界值范围,车轮导向性能近似于传统刚性轮对;控制系数在临界值附近时,车轮出现不收敛的蛇行运动。选取合理的速差控制系数后,轮对冲角比控制前减小23%,横向力和脱轨系数减小16%,磨耗指数减小35%。 展开更多
关键词 独立旋转车轮 电气耦合轮对 导向性能 滑模控制 电机特性 速差控制系数
基于指数趋近滑模控制的水下机器人-机械手系统轨迹跟踪 预览
10
作者 汤奇荣 邓振强 +1 位作者 李英浩 陈迪 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第1期54-58,共5页
针对水下机器人-机械手一体系统需要快速、准确实现预定轨迹跟踪以实现作业的要求,提出一种基于指数趋近律的滑模变结构控制方法,以期提高系统的响应速度与控制精度,并减小系统抖振,实现对系统运动轨迹的控制。为此本文首先建立水下机器... 针对水下机器人-机械手一体系统需要快速、准确实现预定轨迹跟踪以实现作业的要求,提出一种基于指数趋近律的滑模变结构控制方法,以期提高系统的响应速度与控制精度,并减小系统抖振,实现对系统运动轨迹的控制。为此本文首先建立水下机器人-机械手系统整体动力学模型,并基于指数趋近律和滑模变结构控制建立系统的控制器,通过李雅普诺夫稳定性理论对控制系统的稳定性进行验证。然后在Matlab环境中对水下机器人-机械手系统进行轨迹跟踪控制仿真。仿真结果表明,建立的滑模控制系统响应快,控制误差小,能够有效地实现水下机器人-机械手系统的运动轨迹控制。 展开更多
关键词 水下机器人-机械手系统 轨迹跟踪 滑模控制 指数趋近律 系统抖振
在线阅读 下载PDF
基于最优滑模控制理论的船舶稳定性控制策略研究 预览
11
作者 赵静 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第4期49-51,共3页
船舶的稳定性设计具有非常重要的意义,可以有效保障船舶的航行安全,提高船舶航运的可靠性。传统船舶的稳定性设计主要集中在船体的水动力优化和自动舵设计方面,本文针对船舶的稳定性,首先建立了稳定性模型,然后基于一种最优滑模控制理论... 船舶的稳定性设计具有非常重要的意义,可以有效保障船舶的航行安全,提高船舶航运的可靠性。传统船舶的稳定性设计主要集中在船体的水动力优化和自动舵设计方面,本文针对船舶的稳定性,首先建立了稳定性模型,然后基于一种最优滑模控制理论,开发了一种新型船舶稳定性控制策略,并对该控制策略的原理和基本结构进行了详细的介绍。本文的研究对提高船舶的稳定性,改善船舶航行安全有重要的意义。 展开更多
关键词 滑模控制 稳定性 建模
在线阅读 下载PDF
水下航行器三维航迹反演滑模跟踪控制 预览
12
作者 孙巧梅 陈金国 余万 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第1期66-70,共5页
本文提出一种自治水下航行器(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)三维轨迹跟踪控制算法。将AUV在三维空间的运动通过反演法和变结构滑模控制律设计出AUV航迹跟踪控制律,通过Lyapunov稳定性理论分析了系统的稳定性。在同时考虑加入外... 本文提出一种自治水下航行器(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)三维轨迹跟踪控制算法。将AUV在三维空间的运动通过反演法和变结构滑模控制律设计出AUV航迹跟踪控制律,通过Lyapunov稳定性理论分析了系统的稳定性。在同时考虑加入外界干扰的条件下,使其控制效果在3个坐标轴上都能够达到稳定并且有平滑连续的输出结果,对外界干扰有较好的抑制作用。仿真结果表明了所提控制律的有效性。 展开更多
关键词 航迹跟踪 反演法 滑模变结构
在线阅读 下载PDF
基于滑模控制的卡尔曼滤波在列车定位中的研究 预览
13
作者 葛淼 张亚东 +1 位作者 李科宏 邓祎宁 《铁道标准设计》 北大核心 2019年第5期148-152,共5页
为了提高城市轨道交通中轮轴速度传感器与加速度计组合定位的精度,提出一种基于滑模控制的改进卡尔曼滤波算法。对于组合定位来说,由于卡尔曼滤波不能很好地修正加减速过程中的空转打滑误差,考虑到滑模控制器的滑动模态与系统的参数及... 为了提高城市轨道交通中轮轴速度传感器与加速度计组合定位的精度,提出一种基于滑模控制的改进卡尔曼滤波算法。对于组合定位来说,由于卡尔曼滤波不能很好地修正加减速过程中的空转打滑误差,考虑到滑模控制器的滑动模态与系统的参数及扰动无关,提出采用基于滑模控制的改进卡尔曼滤波来进一步降低误差。其基本思路是应用指数趋近律滑模变结构来改善里程计算值,然后再进行卡尔曼滤波。并利用仿真软件对上述过程进行验证,仿真结果表明:基于滑模控制的改进卡尔曼滤波算法,能够在一定程度上减小空转打滑误差,进一步提高定位的精度。最后通过与其他卡尔曼滤波改进算法对比,得出基于滑模控制的卡尔曼滤波方法结构更为简单,也能保证一定的精度。 展开更多
关键词 列车定位 卡尔曼滤波 滑模控制 城市轨道交通 仿真
在线阅读 下载PDF
多无人机协同编队飞行目标跟踪控制仿真 预览
14
作者 王市辉 代冀阳 +1 位作者 蒋沅 吴歇尔 《计算机仿真》 北大核心 2019年第2期40-44,94共6页
对多无人机的编队飞行目标跟踪控制进行了研究,解决了无人机构成并稳定保持队形的同时避开威胁飞行的问题。针对多无人机编队过程中只能被动接收长机的信息,不能主动跟踪长机进行编队飞行的情况,采用滑模控制理论分别设计了编队控制器,... 对多无人机的编队飞行目标跟踪控制进行了研究,解决了无人机构成并稳定保持队形的同时避开威胁飞行的问题。针对多无人机编队过程中只能被动接收长机的信息,不能主动跟踪长机进行编队飞行的情况,采用滑模控制理论分别设计了编队控制器,并利用李雅普诺夫函数证明了控制器的稳定性,同时,针对多无人机形成期望队形后无法成功避开威胁的情况,考虑了多无人机编队飞行区域的存在,采用人工势场法对多无人机编队的飞行路径进行实时规划。通过对控制方法的仿真,得到无人机编队的合理飞行路径以及无人机在目标跟踪过程中状态趋势,结果证明了控制方法的可行性。 展开更多
关键词 无人机 目标跟踪 滑模控制 编队 人工势场
在线阅读 下载PDF
非合作目标捕获过程中姿态反演滑模控制
15
作者 殷春武 刘素兵 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第2期276-281,共6页
针对航天器在轨捕获非合作目标过程中姿态快速稳定要求,结合反演和滑模控制的优势,设计了一种鲁棒姿态控制器。分析了抓捕航天器的转动惯量变化特性。基于反演法,先设计了基于姿态跟踪误差的状态反馈器作为虚拟角速度,以保证航天器姿态... 针对航天器在轨捕获非合作目标过程中姿态快速稳定要求,结合反演和滑模控制的优势,设计了一种鲁棒姿态控制器。分析了抓捕航天器的转动惯量变化特性。基于反演法,先设计了基于姿态跟踪误差的状态反馈器作为虚拟角速度,以保证航天器姿态角快速稳定;设计了使角速度跟踪虚拟角速度的滑模控制器,以提高系统对转动惯量扰动和外部干扰的鲁棒性。最后理论证明该控制器能使闭环系统渐近稳定。针对每个采样点随机产生有界摄动的强不确定性仿真环境,仿真验证了该控制器的快速稳定性和强鲁棒性。 展开更多
关键词 航天器 姿态控制 自适应控制系统 滑模控制 在轨服务
反向转动双机驱动振动筛同步控制 预览
16
作者 姜娇 陈长征 +3 位作者 薄磊 舒鑫 王仲 王远涛 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2019年第8期126-132,共7页
在充分考虑电机与筛箱相互作用的基础上,研究了反向转动双机驱动振动筛控制同步的问题。在考虑感应电动机数学模型的基础上,建立了双机驱动振动筛的机电耦合模型;采用主从控制结构和滑模控制算法,设计了主电机的速度控制器和从电机的相... 在充分考虑电机与筛箱相互作用的基础上,研究了反向转动双机驱动振动筛控制同步的问题。在考虑感应电动机数学模型的基础上,建立了双机驱动振动筛的机电耦合模型;采用主从控制结构和滑模控制算法,设计了主电机的速度控制器和从电机的相位差控制器;基于Lyapunov稳定性理论及Barbalat引理,证明了所设计控制系统的稳定性。对于每台电机,采用矢量控制实现电机的快速反应;应用Matlab/Simulink仿真分析验证所设计控制系统的有效性,并讨论了转速、相位差、激振质量等参数的影响,说明了控制系统的鲁棒性。通过研究发现,反向转动双机驱动控制同步振动筛不仅可以实现直线振动形式,而且可以灵活的调节振动方向角,并获得椭圆等其他振动形式;所研究内容可为振动筛的设计、控制与实际应用提供借鉴。 展开更多
关键词 振动筛 控制同步 滑模控制 稳定性
在线阅读 下载PDF
农业轮式机器人PI鲁棒-滑模控制——基于RBF神经网络 预览
17
作者 曹东 闫银发 +6 位作者 宋占华 田富洋 赵新强 刘磊 王春森 李法德 陈为峰 《农机化研究》 北大核心 2019年第3期26-33,共8页
农业轮式机器人机械多体系统朝柔性机器人方向发展,自由度越来越多,对应的结构也变得更加复杂,自动化和智能化水平越来越高,其动力学建模和实时控制难度增大。为提高机器人动力学建模效率,以通用性较强的具有6自由度机械臂的AMR果蔬收... 农业轮式机器人机械多体系统朝柔性机器人方向发展,自由度越来越多,对应的结构也变得更加复杂,自动化和智能化水平越来越高,其动力学建模和实时控制难度增大。为提高机器人动力学建模效率,以通用性较强的具有6自由度机械臂的AMR果蔬收获机器人数学模型为研究对象,利用空间算子代数理论建立了轮式机器人O(n)阶效率的运动学和广义动力学模型。同时,利用Elman神经网络求解了机器人逆运动学问题,结合广义动力学模型和逆运动学模型,根据农业轮式机器人的特点,利用神经网络控制理论、PID鲁棒理论和Lyapunov稳定性理论,设计了一种6自由度机械臂的RBF-PI鲁棒-滑模控制算法,对机械臂末端进行心形轨迹实时追踪。最后,通过试验仿真,验证了本文提出的逆运动学理论、广义动力学模型和控制方法的合理性,为农业轮式机器人的研究提供了参考数据。 展开更多
关键词 农业机器人 自动收获 轨迹跟踪 动力学建模 仿真 滑模控制
在线阅读 下载PDF
四旋翼无人机自适应反步滑模姿态控制器设计 预览
18
作者 贺有源 李国文 王浩坤 《杭州电子科技大学学报:自然科学版》 2019年第2期57-63,共7页
针对四旋翼无人机姿态控制问题,提出一种基于反步滑模的自适应控制算法。首先,基于牛顿动力学方程建立系统的非线性模型;其次,根据Lyapunov稳定性判据推出无人机反步滑模控制律;然后,设计了一种扰动观测器,对不可测扰动进行实时估计,提... 针对四旋翼无人机姿态控制问题,提出一种基于反步滑模的自适应控制算法。首先,基于牛顿动力学方程建立系统的非线性模型;其次,根据Lyapunov稳定性判据推出无人机反步滑模控制律;然后,设计了一种扰动观测器,对不可测扰动进行实时估计,提高姿态控制系统的抗扰能力;最后,引入一种积分自适应控制律,克服模型参数摄动和外部扰动等因素的影响,增强控制系统的鲁棒性。仿真结果表明,引入了积分自适应律和扰动观测器的反步滑模姿态控制方法比传统的PID控制以及反步滑模法具有更好的鲁棒性。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 姿态控制器 反步控制 滑模控制 自适应控制 扰动观测器
在线阅读 下载PDF
大客车防侧滑主动前轮转向控制研究 预览
19
作者 梁田 黄开启 《江西理工大学学报》 CAS 2019年第1期74-81,共8页
大客车的底盘长宽比大,高速侧滑甩尾时,轮胎纵向力控制产生的横摆力矩有限,纠摆效果不佳,容易发生死伤惨重的侧翻事故,为此,提出一种大客车防侧滑主动前轮转向滑模控制策略.基于线性轮胎与非线性轮胎侧偏力的偏差进行轴侧向力饱和估计,... 大客车的底盘长宽比大,高速侧滑甩尾时,轮胎纵向力控制产生的横摆力矩有限,纠摆效果不佳,容易发生死伤惨重的侧翻事故,为此,提出一种大客车防侧滑主动前轮转向滑模控制策略.基于线性轮胎与非线性轮胎侧偏力的偏差进行轴侧向力饱和估计,对大客车侧滑状态进行准确预判.采用等效控制加切换控制设计防侧滑主动前轮转向滑模控制器,通过引入一个虚拟中间变量,对横摆角速度与质心侧偏角综合反馈控制进行简单解耦,简化一类欠驱动控制系统设计.应用Matlab/Simulink建立大客车防侧滑主动前轮转向控制系统模型并进行仿真分析,结果表明,所提出的控制策略能对大客车侧滑甩尾进行有效控制,具有较强的鲁棒性,并提高了对期望轨迹的跟踪性能. 展开更多
关键词 大客车 主动前轮转向 防侧滑 轴侧向力 滑模控制
在线阅读 下载PDF
滑模控制快速分段幂次趋近律设计与分析 预览
20
作者 杨新岩 廖育荣 倪淑燕 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期1127-1132,共6页
针对滑模变结构控制中出现的抖振问题,提出了一种分段幂次趋近律。该趋近律采用分段函数方式设计,具有较快的收敛速率、较多的调节参数,并且针对不同阶段的趋近律分开设计互不影响。理论证明了该趋近律达到滑模面时无抖振、固定时间收敛... 针对滑模变结构控制中出现的抖振问题,提出了一种分段幂次趋近律。该趋近律采用分段函数方式设计,具有较快的收敛速率、较多的调节参数,并且针对不同阶段的趋近律分开设计互不影响。理论证明了该趋近律达到滑模面时无抖振、固定时间收敛,详细推导出了收敛时间的表达式。在系统存在不确定性和外界干扰时能收敛于干扰稳定界,求出了干扰稳定界范围,给出了各参数对收敛速率和干扰稳定界的影响程度。以小卫星姿态机动控制为例,通过对比仿真实验,证明了所提趋近律的优越性。 展开更多
关键词 分段幂次趋近律 滑模控制 趋近速率 干扰稳定界
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 239 下一页 到第
使用帮助 返回顶部 意见反馈