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知识继承型迭代学习控制的研究与应用 预览
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作者 蒲陈阳 刘作军 +1 位作者 庞爽 张燕 《浙江大学学报:工学版》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期1340-1348,共9页
针对一类具有同质特征的多维轨迹群,提出基于知识继承的迭代学习控制(ILC)策略.该策略以一类工业机器人系统为控制对象,在跟踪具有渐变幅值的同质轨迹群(HTG)时,应用迭代学习控制方法,从起始源轨迹中获得基准控制知识.将基准控制知识预... 针对一类具有同质特征的多维轨迹群,提出基于知识继承的迭代学习控制(ILC)策略.该策略以一类工业机器人系统为控制对象,在跟踪具有渐变幅值的同质轨迹群(HTG)时,应用迭代学习控制方法,从起始源轨迹中获得基准控制知识.将基准控制知识预设为下一新轨迹迭代学习的首次运行知识.通过增益变换和偏移变换实现迭代学习控制的知识继承,使得该类工业机器人系统加快对新轨迹的学习速度,以此降低跟踪同质轨迹群的整体学习次数,实现跟踪效率的较大提升.理论分析和仿真结果证明了所提控制策略的优越性. 展开更多
关键词 迭代学习控制(ILC) 工业机器人 同质轨迹群(HTG) 源轨迹 知识继承 跟踪效率
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无人驾驶汽车轨迹解算及跟踪控制研究 预览
2
作者 张旭斌 李刚 +1 位作者 冀同涛 任建平 《汽车实用技术》 2019年第16期43-45,共3页
针对无人驾驶汽车中的轨迹曲线生成及跟踪控制这一关键技术,提出一种基于时间t的分段三次参数方程方法生成无人驾驶汽车轨迹曲线,并结合线性二次型最优控制算法构成反馈控制进行仿真验证。搭建车辆运动学模型,利用最优控制方法构成反馈... 针对无人驾驶汽车中的轨迹曲线生成及跟踪控制这一关键技术,提出一种基于时间t的分段三次参数方程方法生成无人驾驶汽车轨迹曲线,并结合线性二次型最优控制算法构成反馈控制进行仿真验证。搭建车辆运动学模型,利用最优控制方法构成反馈控制。在MATLAB中编写控制程序并仿真,结果显示该方法能够实现无人驾驶汽车的轨迹跟踪,并且具有良好的跟踪效果。 展开更多
关键词 无人驾驶 轨迹解算 最优控制 轨迹跟踪
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基于OpenMV的目标跟踪系统设计 预览
3
作者 刘义亭 董梦超 +3 位作者 黄家才 范子霄 宗文锦 郭婧 《南京工程学院学报:自然科学版》 2019年第1期39-44,共6页
为解决传统目标跟踪系统存在的结构复杂、资源利用率低等问题,提出一种基于嵌入式摄像头OpenMV的目标跟踪系统设计方案.在摄像头采集到图像信息并进行图像预处理后,判别出需要跟踪的运动目标以及其形心像素坐标,并在图像中进行标定.依... 为解决传统目标跟踪系统存在的结构复杂、资源利用率低等问题,提出一种基于嵌入式摄像头OpenMV的目标跟踪系统设计方案.在摄像头采集到图像信息并进行图像预处理后,判别出需要跟踪的运动目标以及其形心像素坐标,并在图像中进行标定.依据得到的连续的形心坐标,结合图像捕捉帧率,采用线性拟合的方式对运动目标下一帧的位置进行预测,并运用PID算法控制云台系统跟踪此预测坐标.系统加入对运动目标运动轨迹的判别算法,有效提高了系统的抗干扰能力.试验结果表明此系统可以准确预测并跟踪运动目标的位置,当画面中突然闯入相同干扰目标时,系统仍可以正确跟踪运动目标,具有较强的鲁棒性. 展开更多
关键词 OpenMV 轨迹预测 目标跟踪 轨迹判别
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一种基于信道状态信息的人员轨迹跟踪方法 预览
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作者 郝占军 李倍倍 党小超 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2019年第10期3080-3084,共5页
针对在室内环境的轨迹跟踪过程中,通信开销较大和算法复杂度较高的问题,对一种基于CSI(channel state information)信号的人员轨迹跟踪方法进行研究。首先从CSI中提取代表目标位置(角度)概率的AOA(angle-of-arrival)频谱,通过MUSIC算法... 针对在室内环境的轨迹跟踪过程中,通信开销较大和算法复杂度较高的问题,对一种基于CSI(channel state information)信号的人员轨迹跟踪方法进行研究。首先从CSI中提取代表目标位置(角度)概率的AOA(angle-of-arrival)频谱,通过MUSIC算法得到的多普勒频移与AOA频谱相结合来确定人员移动速度及位置;最后利用改进的三边定位质心算法确定人员位置、模拟人员移动轨迹,实现了对室内人员精准的跟踪定位。通过与其他算法以及不同人员移动速度的对比,仿真实验表明提出的人员追踪方法可以大幅度提高定位的精确性与稳定性。 展开更多
关键词 CSI信号 轨迹跟踪 三边定位 质心算法 跟踪定位
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考虑未知死区非线性的自适应模糊神经UUV航迹跟踪控制
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作者 马川 刘彦呈 +1 位作者 刘厶源 张勤进 《山东大学学报:工学版》 CAS CSCD 北大核心 2019年第3期47-56,共10页
针对无人水下航行器(unmanned underwater vehicles, UUV)在航迹跟踪控制中存在未知死区非线性和工作环境不确定性的问题,提出一种鲁棒自适应自组织模糊神经控制策略,采用滑模趋近律控制框架和自组织模糊神经网络逼近器在线估计系统未... 针对无人水下航行器(unmanned underwater vehicles, UUV)在航迹跟踪控制中存在未知死区非线性和工作环境不确定性的问题,提出一种鲁棒自适应自组织模糊神经控制策略,采用滑模趋近律控制框架和自组织模糊神经网络逼近器在线估计系统未知状态和进行参数的自适应,并采用有限增益鲁棒控制器补偿重构误差。根据李雅普诺夫稳定性理论分析证明所有参数和跟踪状态均有界,并且当时间趋向于无穷大时,跟踪误差及其导数都趋向于零且闭环系统的信号有界。通过与已有控制策略对比仿真表明,该控制策略具有先进性和有效性,对无人水下航行器设计具有指导意义。 展开更多
关键词 无人水下航行器 鲁棒自适应控制 自组织模糊神经网络 滑模趋近律控制 未知死区非线性 航迹跟踪
基于核相关滤波算法的青鳉游泳跟踪研究 预览 被引量:1
6
作者 杨东海 张胜茂 +1 位作者 原作辉 汤先峰 《大连海洋大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第2期273-279,共7页
为获取鱼类游泳行为数据,采用增强的核相关滤波跟踪算法,对青鳉Oryzias latipes游泳轨迹进行跟踪研究,根据当前和之前帧信息训练出多核相关滤波器,然后与新输入帧进行相关性计算,得到的响应值就是预测的跟踪结果,响应值最大处即为跟踪... 为获取鱼类游泳行为数据,采用增强的核相关滤波跟踪算法,对青鳉Oryzias latipes游泳轨迹进行跟踪研究,根据当前和之前帧信息训练出多核相关滤波器,然后与新输入帧进行相关性计算,得到的响应值就是预测的跟踪结果,响应值最大处即为跟踪目标位置,用该方法提取出3万帧图像中青鳉游泳位置,绘制青鳉游泳轨迹热力图,并分析不同规格青鳉的游泳领地。结果表明:增强的核相关滤波跟踪算法能够实时稳定地跟踪青鳉游泳行为,提取的青鳉游泳轨迹与实时记录轨迹高度吻合;试验过程中测试2万帧视频序列,806帧丢失,丢失率4.03%。本研究实现了对青鳉游泳位置定位跟踪,及时显示青鳉的游泳位置、速度和轨迹,对研究青鳉在特定环境下的生活习性提供了数据支持。 展开更多
关键词 青鳉 鱼类游泳行为 核相关滤波跟踪算法 轨迹跟踪
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一种输入有界的四轮全向机器人轨迹跟踪控制方法 预览
7
作者 王建彬 陈建平 《现代计算机》 2019年第17期39-42,50共5页
由于四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制中存在速度突变,导致控制量往往超过其约束限制,针对这一问题,提出一种输入有界的抑制速度突变的轨迹跟踪控制方法。首先基于李雅普诺夫稳定性定理设计出四轮全向机器人的速度控制器,接着通过引入一... 由于四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制中存在速度突变,导致控制量往往超过其约束限制,针对这一问题,提出一种输入有界的抑制速度突变的轨迹跟踪控制方法。首先基于李雅普诺夫稳定性定理设计出四轮全向机器人的速度控制器,接着通过引入一个合理的有界函数来克服速度突变问题。MATLAB仿真结果显示,对于不同的目标跟踪曲线,即使存在较大的初始误差,机器人均能很好地跟踪期望轨迹,控制量未超出其限制,有效地抑制速度突变问题。 展开更多
关键词 四轮驱动 全向机器人 有界函数 轨迹跟踪
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一类无重置条件的机械臂加速抑制初态误差迭代学习控制方法 预览
8
作者 柴媛媛 孙中波 +2 位作者 杨宏韬 李岩 刘克平 《长春工业大学学报:自然科学版》 CAS 2019年第2期125-131,共7页
针对任意初态误差,在时间轴上设计一段随迭代次数增加而缩短的修正区间。结合迭代学习控制算法,机械臂在每次迭代时无需重置初始条件,经过多次迭代学习后,实现跟踪误差渐近收敛于零。在λ范数意义下,证明迭代学习控制算法的收敛性,仿真... 针对任意初态误差,在时间轴上设计一段随迭代次数增加而缩短的修正区间。结合迭代学习控制算法,机械臂在每次迭代时无需重置初始条件,经过多次迭代学习后,实现跟踪误差渐近收敛于零。在λ范数意义下,证明迭代学习控制算法的收敛性,仿真结果验证该方法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 初态误差 重置条件 迭代学习控制 机械臂 轨迹跟踪
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履腿复合式移动机器人的轨迹跟踪控制与实现 预览
9
作者 李艳杰 何乃峰 范晓亮 《沈阳理工大学学报》 CAS 2019年第2期54-59,共6页
利用Backstepping控制算法实现具有差速转向特征的履腿复合式移动机器人的轨迹跟踪控制。提出基于Backstepping方法的机器人轨迹跟踪控制总体方案;在完成机器人运动学建模的基础上,设计基于Backstepping方法的轨迹跟踪控制律。利用该跟... 利用Backstepping控制算法实现具有差速转向特征的履腿复合式移动机器人的轨迹跟踪控制。提出基于Backstepping方法的机器人轨迹跟踪控制总体方案;在完成机器人运动学建模的基础上,设计基于Backstepping方法的轨迹跟踪控制律。利用该跟踪控制算法实现了履腿复合式移动机器人进行直线与圆形两种轨迹跟踪的实验验证,并与传统的PID轨迹跟踪控制算法进行对比实验。实验结果表明,基于Backstepping方法的轨迹跟踪控制律能够更快速有效地进行轨迹跟踪,具有更好的控制性能。 展开更多
关键词 履腿复合式移动机器人 轨迹跟踪 Backstepping控制算法
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一种基于模型预测控制的柔性关节空间机械臂的轨迹跟踪控制 预览 被引量:1
10
作者 吴昊 谭元 +1 位作者 郭小龙 毛新涛 《空间控制技术与应用》 CSCD 北大核心 2019年第2期35-41,共7页
柔性关节空间机械臂在太空中的操作问题与几个因素有关,其中最重要的因素之一是关节的弹性振动.为了克服这种弹性振动带来的影响,提出了一种基于模型预测控制方法的双连杆柔性关节空间机械臂对目标跟踪的控制策略.首先,利用欧拉-拉格朗... 柔性关节空间机械臂在太空中的操作问题与几个因素有关,其中最重要的因素之一是关节的弹性振动.为了克服这种弹性振动带来的影响,提出了一种基于模型预测控制方法的双连杆柔性关节空间机械臂对目标跟踪的控制策略.首先,利用欧拉-拉格朗日公式进行动力学建模;然后,提出一种连续线性化模型预测控制方法,并将其应用于非线性柔性关节空间机械臂的模型中;最后,通过数值仿真来验证本文所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 柔性关节空间机械臂 模型预测控制 连续线性化 轨迹跟踪
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自动驾驶汽车横向跟踪控制方法研究
11
作者 陈治莹 聂琳真 管家意 《数字制造科学》 2019年第1期17-20,共4页
轨迹跟踪作为自动驾驶领域关键问题之一,是实现自动驾驶的基础。针对自动驾驶汽车横向跟踪控制方法进行研究,选取双移线作为跟踪路线,利用CarSim和Simulink联合仿真,研究分析在不同车速条件下纯追踪控制方法的特点及适用工况。仿真结果... 轨迹跟踪作为自动驾驶领域关键问题之一,是实现自动驾驶的基础。针对自动驾驶汽车横向跟踪控制方法进行研究,选取双移线作为跟踪路线,利用CarSim和Simulink联合仿真,研究分析在不同车速条件下纯追踪控制方法的特点及适用工况。仿真结果表明,在非高速、非跟踪轨迹曲率过大的工况下,该跟踪算法的跟踪精度高,在高速急弯工况下,跟踪精度小于0.2 m,符合自动驾驶汽车的安全需求。 展开更多
关键词 自动驾驶 轨迹跟踪 横向控制
大型空间柔性组合航天器动力学建模与控制
12
作者 周志成 王兴龙 曲广吉 《中国科学:物理学、力学、天文学》 CSCD 北大核心 2019年第2期58-69,共12页
航天器在轨组装制造和在轨服务维护任务中,捕获航天器通过空间机械臂捕获目标航天器后,整个系统构成一个大型空间柔性组合航天器.本文首先建立了综合考虑机械臂关节、臂杆和航天器太阳翼等柔性部件振动影响的组合航天器动力学模型,采用... 航天器在轨组装制造和在轨服务维护任务中,捕获航天器通过空间机械臂捕获目标航天器后,整个系统构成一个大型空间柔性组合航天器.本文首先建立了综合考虑机械臂关节、臂杆和航天器太阳翼等柔性部件振动影响的组合航天器动力学模型,采用非线性扭簧模型描述柔性关节,采用假设模态法和有限元法描述柔性臂杆和太阳翼,通过动量守恒和拉格朗日方法推导了柔性组合航天器的动力学方程.然后设计了柔性组合航天器轨迹跟踪与振动抑制复合控制系统,采用奇异摄动方法对组合航天器动力学模型进行了降阶分解,在快慢两种不同时间尺度内分别独立设计了控制器.最后通过数值仿真验证了建模和控制方法的有效性.仿真结果表明,本文所建动力学模型精确有效,能够准确反映柔性组合航天器的运动学和动力学特性;复合控制方法能够保证组合航天器在实现机械臂精确轨迹跟踪控制的同时有效抑制柔性部件振动,具有工程实用性. 展开更多
关键词 在轨服务 柔性组合航天器 空间机械臂 动力学建模 轨迹跟踪 振动抑制
力矩输入有界的柔性关节机器人轨迹跟踪控制 预览
13
作者 刘华山 金元林 +3 位作者 程新 王泽宇 齐洁 刘洋 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期983-992,共10页
为解决柔性关节机器人在关节驱动力矩输出受限情况下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于奇异摄动理论的有界控制器.首先,利用奇异摄动理论将柔性关节机器人动力学模型解耦成快、慢两个子系统.然后,引入一类平滑饱和函数和径向基函数神经... 为解决柔性关节机器人在关节驱动力矩输出受限情况下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于奇异摄动理论的有界控制器.首先,利用奇异摄动理论将柔性关节机器人动力学模型解耦成快、慢两个子系统.然后,引入一类平滑饱和函数和径向基函数神经网络非线性逼近手段,依据反步策略设计了针对慢子系统的有界控制器.在快子系统的有界控制器设计中,通过关节弹性力矩跟踪误差的滤波处理加速系统的收敛.同时,在快、慢子系统控制器中均采用模糊逻辑实现控制参数的在线动态自调整.此外,结合李雅普诺夫稳定理论给出了严格的系统稳定性证明.最后,通过仿真对比实验验证了所提出控制方法的有效性和优越性. 展开更多
关键词 机器人 柔性关节 轨迹跟踪 有界控制 奇异摄动
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基于模糊PD型输入迭代学习的工业机器人轨迹跟踪控制 预览
14
作者 秦霞 李德钊 邓华 《传感器与微系统》 CSCD 2019年第4期66-68,72共4页
针对工程应用中工业机器人的内置控制器在确定其结构和控制参数后一般不能修改的问题,提出一种基于机器人内置控制器的模糊比例—微分(PD)型输入迭代学习轨迹跟踪控制方法。利用跟踪误差及其导数构建控制律,控制参数采用模糊增益调整型... 针对工程应用中工业机器人的内置控制器在确定其结构和控制参数后一般不能修改的问题,提出一种基于机器人内置控制器的模糊比例—微分(PD)型输入迭代学习轨迹跟踪控制方法。利用跟踪误差及其导数构建控制律,控制参数采用模糊增益调整型进行自整定,无需根据轨迹反复调整,并将迭代学习量叠加到轨迹输入中,通过更新实际轨迹输入来提高目标轨迹的跟踪精度。MATLAB/SIMULINK仿真和六自由度工业机器人实验结果表明:提出的方法能够在不影响机器人内置控制器稳定性的基础上,实现更高精度的轨迹跟踪。 展开更多
关键词 输入迭代学习 轨迹跟踪 模糊比例—微分
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基于混合型伸缩因子的机械臂控制优化研究 预览
15
作者 王宏涛 蒋汶松 《应用科技》 CAS 2019年第5期22-27,共6页
为了实现三关节机械臂的轨迹跟踪控制,提出了一种变论域模糊控制方法,设计了一种不依赖被控对象精确数学模型的变论域模糊控制器。该控制器引入一种新的混合型伸缩因子,选择机械臂期望关节角度与实际关节角度的差值作为偏差,利用偏差和... 为了实现三关节机械臂的轨迹跟踪控制,提出了一种变论域模糊控制方法,设计了一种不依赖被控对象精确数学模型的变论域模糊控制器。该控制器引入一种新的混合型伸缩因子,选择机械臂期望关节角度与实际关节角度的差值作为偏差,利用偏差和偏差的变化作为输入量来自动调整论域。运用MATLAB软件对采用该控制器的三关节机械臂轨迹跟踪控制进行仿真分析,并与采用指数型伸缩因子的变论域模糊控制器的仿真结果进行对比。结果表明,所设计的混合型伸缩因子的变论域模糊控制器在机械臂轨迹跟踪中的控制精度更高,稳态误差小,且响应速度快、无超调。 展开更多
关键词 伸缩因子 机械臂 三关节 轨迹跟踪 变论域 模糊控制 MATLAB仿真 控制精度
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基于小脑模型的机器臂自适应神经网络控制 预览
16
作者 李祥 乐凯军 李鑫卓 《机械制造与自动化》 2019年第3期189-192,214共5页
研究了在不可测干扰下的机器手臂的自适应神经网络控制。利用反推的方式提出了一种基于小脑模型的神经网络控制策略。利用小脑模型轻便、拟合迅速的性能,达到了时间快速响应、轨迹精确追踪且能量极小消耗的在线控制效果。最终利用李雅... 研究了在不可测干扰下的机器手臂的自适应神经网络控制。利用反推的方式提出了一种基于小脑模型的神经网络控制策略。利用小脑模型轻便、拟合迅速的性能,达到了时间快速响应、轨迹精确追踪且能量极小消耗的在线控制效果。最终利用李雅普诺夫稳定定律证明了控制策略的稳定性,其有效性也通过仿真进行了验证。 展开更多
关键词 自适应神经网络 小脑模型 机器臂 轨迹追踪 李雅普诺夫稳定
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自适应模糊算法优化的足球机器人轨迹跟踪 预览
17
作者 喻阳俭 茹锋 +1 位作者 王萍 张妮 《机械与电子》 2019年第7期64-68,共5页
为了提高足球机器人在运动控制过程中的轨迹跟踪性能和稳定性,将自适应模糊PID算法用于机器人运动控制环节中,对PID参数进行实时调整。建立足球机器人在场地上的控制系统模型,分析机器人在轨迹跟踪中由驱动方向、角度等时变因素导致的... 为了提高足球机器人在运动控制过程中的轨迹跟踪性能和稳定性,将自适应模糊PID算法用于机器人运动控制环节中,对PID参数进行实时调整。建立足球机器人在场地上的控制系统模型,分析机器人在轨迹跟踪中由驱动方向、角度等时变因素导致的实际轨迹发生偏移的问题,分别在MATLAB-Simulink和SimRobot仿真平台对优化算法的性能进行仿真,同时与传统的PID控制进行对比。实验结果表明,自适应模糊PID算法相比传统的PID控制器在最大跟踪误差和平均跟踪误差方面分别减少20.18%和29.34%,同时提升了系统的稳定性。该控制算法提升了足球机器人的轨迹跟踪性能,满足机器人在运动过程中的动力学和控制要求,易于在工程中应用。 展开更多
关键词 足球机器人 运动控制 轨迹跟踪 自适应模糊PID
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基于自适应RBF控制的下肢康复机器人机械结构动力学仿真 预览
18
作者 沈显庆 任琳琳 《黑龙江科技大学学报》 CAS 2019年第4期460-465,共6页
针对下肢康复机器人轨迹跟踪效果不理想的问题,采用刚体连杆装置,设计一种下肢康复机器人外骨骼机械结构,提出RBF神经网络补偿逼近运动学矩阵参数的控制方法。利用Matlab软件对两关节机器人轨迹跟踪开展仿真实验。结果表明:无补偿情况下... 针对下肢康复机器人轨迹跟踪效果不理想的问题,采用刚体连杆装置,设计一种下肢康复机器人外骨骼机械结构,提出RBF神经网络补偿逼近运动学矩阵参数的控制方法。利用Matlab软件对两关节机器人轨迹跟踪开展仿真实验。结果表明:无补偿情况下,机械结构控制输出的跟踪轨迹与理想轨迹偏差较大;采用RBF补偿逼近后,轨迹跟踪效果得到改善,误差收敛速度达到最佳。该研究可为下肢康复机器人控制系统研究提供重要参考。 展开更多
关键词 康复机器人 轨迹跟踪 刚体连杆 RBF神经网络
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桥式起重机轨迹规划及其跟踪方法研究 预览
19
作者 李瑶 邵雪卷 张学良 《太原科技大学学报》 2019年第4期289-295,共7页
根据桥式起重机自身约束条件以及摆角与加速度的动态耦合关系,给出一条能够消除负载残摆的加速度参考轨迹。为了使小车能够跟踪参考轨迹,首先对起重机模型进行降阶处理,然后根据内模控制原理设计跟踪控制器。该控制器设计简单,只有一个... 根据桥式起重机自身约束条件以及摆角与加速度的动态耦合关系,给出一条能够消除负载残摆的加速度参考轨迹。为了使小车能够跟踪参考轨迹,首先对起重机模型进行降阶处理,然后根据内模控制原理设计跟踪控制器。该控制器设计简单,只有一个可调参数。Matlab仿真结果表明:加入扰动后的小车在轻微振荡后能够稳定在目标位置;改变负载质量时,负载摆角大小依然能在约束条件内。说明系统具有很好的抗干扰能力和鲁棒性,从而验证了所给参考轨迹及跟踪方法的合理性及优越性。 展开更多
关键词 桥式起重机 参考轨迹 残摆 内模控制 跟踪
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基于质心偏移的移动机器人轨迹跟踪控制 预览
20
作者 王申全 谢咚咚 《机床与液压》 北大核心 2019年第15期11-15,共5页
针对非完整约束下质心偏移的移动机器人,提出了一种改进滑模变结构的轨迹跟踪控制方法,并通过此方法得到一种具有全局渐近稳定性的跟踪控制器。以三轮移动机器人的运动模型为基础,该跟踪控制器的设计分为两部分:第一部分是采用X方向和... 针对非完整约束下质心偏移的移动机器人,提出了一种改进滑模变结构的轨迹跟踪控制方法,并通过此方法得到一种具有全局渐近稳定性的跟踪控制器。以三轮移动机器人的运动模型为基础,该跟踪控制器的设计分为两部分:第一部分是采用X方向和前向角方向同时具有虚拟反馈变量,通过Lyapunov方法对控制系统进行稳定性分析,设计出切换函数;第二部分是滑模控制器设计,采用指数趋近律,使用S型指数函数代替符号函数,减少了滑模变结构控制的抖动,由此设计出了线速度和角速度的控制律,用来渐近整定移动机器人跟踪误差,实现了对参考轨迹的全局渐近跟踪。实验结果表明:该控制律能够在极短时间内趋于稳定,其跟踪平面坐标误差和前向角误差也能在极短时间内收敛于0,并且移动机器人也能够有效地跟踪期望轨迹,其控制效果具有明显的改善,且具有很好的抗干扰性能。 展开更多
关键词 三轮移动机器人 滑模变结构 轨迹跟踪 全局渐近稳定 LYAPUNOV函数
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