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国内焊接机器人应用的快速发展及认识误区 预览
1
作者 李宪政 《焊接》 2019年第4期5-15,M0001共12页
对国内焊接制造现状进行了分析研究,介绍了国内最近12年焊接机器人与其它工业机器人应用数量快速增长、应用行业迅速扩大的发展现状,详细剖析总结了在焊接机器人应用过程中的若干认识误区并提供了相应的解决和防范对策,以期对从事机器... 对国内焊接制造现状进行了分析研究,介绍了国内最近12年焊接机器人与其它工业机器人应用数量快速增长、应用行业迅速扩大的发展现状,详细剖析总结了在焊接机器人应用过程中的若干认识误区并提供了相应的解决和防范对策,以期对从事机器人焊接研究、应用、教学等工作的单位和相关人员在实际工作中有所参考和帮助。 展开更多
关键词 机器人 焊接 焊接机器人 机器人焊接
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多功能焊枪夹具在焊接机器人中的应用 预览
2
作者 沈正彪 张雪霞 +2 位作者 张斌 吴兴全 朱兴贵 《科技视界》 2019年第8期144-145,共2页
本文主要介绍了一种基于焊接机器人的多功能焊枪夹具,它可以解决机器人焊接空间死角问题、焊接方式单一问题、实现其多角度焊接,远距离焊接,并使操作简单,易于调节和控制,成本低廉,在实际焊接生产中发挥着很大作用。
关键词 焊接机器人 焊枪夹具 远距离焊接
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焊接机器人系统在特高压变压器油箱制造中的应用 预览
3
作者 姚长中 田清泉 《电力系统装备》 2019年第5期246-247,共2页
本文以特高压直流变压器油箱的箱壁、箱盖作为应用实例介绍了机器人焊接技术在特高压变压器油箱制造中的应用,同时介绍了所用的机器人焊接关键技术及特殊焊接工艺。
关键词 焊接机器人 特高压变压器油箱 箱壁 箱盖 离线编程 焊缝电弧跟踪 多层多道焊接
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机器人在隧道施工装备臂架焊接中的应用 预览
4
作者 尹策明 赵威威 《电焊机》 2019年第7期62-65,共4页
目前隧道施工装备的工作臂均采用高强度、轻质量、高耐磨、长寿命的焊接结构设计。针对臂架的焊接特点及要求,研发了一种适合臂架焊接制造的双工位柔性焊接机器人装备,焊缝轨迹通过三维离线编程软件进行示教,并在焊接过程中采用喷嘴传... 目前隧道施工装备的工作臂均采用高强度、轻质量、高耐磨、长寿命的焊接结构设计。针对臂架的焊接特点及要求,研发了一种适合臂架焊接制造的双工位柔性焊接机器人装备,焊缝轨迹通过三维离线编程软件进行示教,并在焊接过程中采用喷嘴传感器、探针传感器、激光距离传感器和电弧实时跟踪对产品的装配、坡口以及定位偏差进行补偿以确保焊接质量。根据臂架特点,设计了一套可用于各类臂架安全、可靠装夹的柔性化焊接夹具。通过焊接试验及工艺评定,获得了最佳焊接工艺参数。所研发的柔性焊接机器人已成功应用于隧道施工装备的臂架产品制造焊接生产中,产品质量和生产效率得到显著提高。 展开更多
关键词 臂架 焊机机器人 焊接夹具 焊接工艺
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智能焊接机器人的技术应用 预览
5
作者 赵世通 《黑龙江科学》 2019年第2期86-87,共2页
传统的焊接机器人被广泛用于汽车、建筑、工程、制造等领域,但是在核电、军事、空间结构和海洋工程等极限作业领域,需要焊接机器人具有可移动性和智能化特点,传统工业生产线大批量工业焊接机器人显然不符合未来发展的需求。结合国外最... 传统的焊接机器人被广泛用于汽车、建筑、工程、制造等领域,但是在核电、军事、空间结构和海洋工程等极限作业领域,需要焊接机器人具有可移动性和智能化特点,传统工业生产线大批量工业焊接机器人显然不符合未来发展的需求。结合国外最新动态,对智能焊接机器人的技术应用进行了分析。 展开更多
关键词 智能机器人 焊接机器人 技术应用
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一种双工业机器人协同加工的轨迹规划方法 预览
6
作者 尚应荣 李霆 +1 位作者 欧道江 向珍琳 《工业控制计算机》 2019年第2期62-64,共3页
通过建立空间虚拟工件坐标系,分别得到两机器人到工件坐标系的转换矩阵,从而使两机器人基座标系之间建立联系,标定出两机器人基座标系之间的相对位姿关系。在此基础上,提出一种双机器人离线轨迹生成方法,对三通类型工件生成离线协同程序... 通过建立空间虚拟工件坐标系,分别得到两机器人到工件坐标系的转换矩阵,从而使两机器人基座标系之间建立联系,标定出两机器人基座标系之间的相对位姿关系。在此基础上,提出一种双机器人离线轨迹生成方法,对三通类型工件生成离线协同程序,并使焊枪在机器人变位过程中始终处于最佳焊接角度。该算法在华数焊接机器人JH-605与JR-605上进行了实验,验证结果表明了算法的可行性与有效性。 展开更多
关键词 双机器人协同 协同控制 焊接机器人 轨迹计算
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焊接智能化的研究现状及应用 预览
7
作者 孟宪伟 肖玉龙 +2 位作者 唐宇佟 刘世铎 王炎 《电焊机》 2019年第9期84-87,共4页
焊接机器人是智能化焊接的主要研究热点。随着工业的快速发展,对焊接机器人的性能要求不断提升。从焊缝跟踪系统、离线编程与路径规划技术、遥控焊接技术、虚拟仿真与人机交互技术、基于PC机的转变研究技术5个方面对目前焊接机器人的智... 焊接机器人是智能化焊接的主要研究热点。随着工业的快速发展,对焊接机器人的性能要求不断提升。从焊缝跟踪系统、离线编程与路径规划技术、遥控焊接技术、虚拟仿真与人机交互技术、基于PC机的转变研究技术5个方面对目前焊接机器人的智能化发展现状进行阐述,总结了我国焊接智能化在焊接机器人、教学、智能化焊接站系统等方面的应用。 展开更多
关键词 焊接智能化 焊接机器人 应用方向
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CLOOS焊接机器人连贯焊接在液压支架上的应用 预览
8
作者 王海洋 吴瑞芳 李昌赫 《能源与环保》 2019年第9期121-124,共4页
在中厚板焊接中,采用连贯焊接可以有效发挥机器人焊接的特长,提升焊接质量和生产效率。相同类型的坡口连贯焊接很容易实现,不同类型坡口间的连贯焊接相对比较复杂。针对不同类型坡口间连贯焊接容易出现探伤质量问题的现象,通过对缺陷部... 在中厚板焊接中,采用连贯焊接可以有效发挥机器人焊接的特长,提升焊接质量和生产效率。相同类型的坡口连贯焊接很容易实现,不同类型坡口间的连贯焊接相对比较复杂。针对不同类型坡口间连贯焊接容易出现探伤质量问题的现象,通过对缺陷部位焊接过程的连续监控和探伤缺陷部位的刨修跟踪,最终找出问题的根源。通过对机器人焊接程序语段的开发,解决了同一条焊缝内不同坡口区段焊接偏移量无法自动调整的难题,使机器人不同类型坡口间的连贯焊接成型美观,探伤合格率100%。 展开更多
关键词 CLOOS 焊接机器人 连贯焊接 坡口
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一种基于CNN深度学习的焊接机器人视觉模型 预览
9
作者 李鹤喜 韩新乐 方灶军 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期154-160,167-168共8页
为了准确地识别复杂环境下的焊缝目标,建立了一种基于深度学习的焊接机器人视觉模型,该模型采用局部联接和全联接相结合的CNN卷积神经网络结构,局部联接由3个卷积层和子采样层交替组成,用于焊接目标的特征提取,全连接层由输入层、隐层... 为了准确地识别复杂环境下的焊缝目标,建立了一种基于深度学习的焊接机器人视觉模型,该模型采用局部联接和全联接相结合的CNN卷积神经网络结构,局部联接由3个卷积层和子采样层交替组成,用于焊接目标的特征提取,全连接层由输入层、隐层和输出层组成,作为分类器用于焊缝目标识别.采样了一千多幅焊接目标图像样本用于CNN的网络训练,分析了不同CNN网络结构参数对模型的影响.结果表明,该视觉模型对焊接目标的平移、旋转和比例缩放表现出良好的鲁棒性,可以应用到焊接机器人的视觉导航. 展开更多
关键词 深度学习 卷积神经网 焊接机器人 视觉模型 焊缝目标
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自适应控制技术在光学传感MAG焊中的应用 预览
10
作者 孙宇丹 孙宇彤 +1 位作者 杨浩 刘巍巍 《价值工程》 2019年第14期114-117,共4页
为了实现光学传感与焊件CAD模型之间的有效信息交互,在已有自适应控制技术的基础上,提出了一种基于自适应间隙模型的自动规划MAG焊控制方法。通过建立自适应间隙模型,确定焊接参数与变化间隙的几何形状之间的关系;将计算机辅助设计模型... 为了实现光学传感与焊件CAD模型之间的有效信息交互,在已有自适应控制技术的基础上,提出了一种基于自适应间隙模型的自动规划MAG焊控制方法。通过建立自适应间隙模型,确定焊接参数与变化间隙的几何形状之间的关系;将计算机辅助设计模型与通过光传感得到的虚拟焊接点进行执行匹配,利用迭代最近点计算出实际的几何间隙,得出焊接速度,实现焊接补偿。最后配合光学传感技术来控制工业机器人进行实际操作,实验结果表明所采用的方法提高了焊接质量。 展开更多
关键词 自适应控制 焊接机器人 间隙模型 光学传感 角焊接
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新型相贯线焊接机器人设计与研究 被引量:1
11
作者 李向春 毛志伟 +1 位作者 陈记超 袁文剑 《热加工工艺》 北大核心 2019年第5期226-230,共5页
为了适应一定范围管径的相贯线焊缝的自动化焊接,设计一种通用型相贯线焊接机器人。设计空间均布的梯形铰链结构来适应一定范围管径的安装,使用具有自定心功能的二自由度手腕,在ProE中建立了五自由度相贯线焊接机器人模型。根据设计的... 为了适应一定范围管径的相贯线焊缝的自动化焊接,设计一种通用型相贯线焊接机器人。设计空间均布的梯形铰链结构来适应一定范围管径的安装,使用具有自定心功能的二自由度手腕,在ProE中建立了五自由度相贯线焊接机器人模型。根据设计的机构为机器人建立D-H连杆坐标系,推导出模型正逆解,然后通过机器人关节的范围确定解的唯一性。通过MATLAB Robotics Toolbox机器人工具箱对机器人进行分析,为机器人建立ADAMS虚拟样机模型并进行仿真,提取了焊丝末端的速度曲线。结果表明焊丝端点合成速度波动不大,满足自动化焊接要求。 展开更多
关键词 相贯线 焊接机器人 正逆解 运动仿真
基于专家系统的焊接机器人故障诊断 预览
12
作者 张跃东 齐昕 童一飞 《机床与液压》 北大核心 2019年第1期173-178,共6页
为了找到一个针对焊接机器人故障诊断较为可行的方法,避免诊断的盲目和失误,提高诊断的效率和准确度,在经典可靠性分析方法-故障树分析法的基础上,以"焊接机器人焊枪姿态和悬浮高度设置故障"为例建立焊接机器人故障树模型,同... 为了找到一个针对焊接机器人故障诊断较为可行的方法,避免诊断的盲目和失误,提高诊断的效率和准确度,在经典可靠性分析方法-故障树分析法的基础上,以"焊接机器人焊枪姿态和悬浮高度设置故障"为例建立焊接机器人故障树模型,同时对所建故障树进行定性和定量分析,得出最小割集的概率重要度排序及每个底事件的概率重要度。最后在故障树中体现的树状分层逻辑关系的基础上建立专家诊断系统,设计并实现基于产生式推理框架和故障知识的搜索流程. 展开更多
关键词 焊接机器人 故障诊断 故障树 专家系统
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焊接机器人笛卡尔空间轨迹规划研究 预览
13
作者 董威 倪受东 张琛 《机械制造》 2019年第4期20-23,26共5页
对SYH1506K焊接机器人进行了运动学分析,讨论了其Denavit-Hartenberg参数及正逆解问题。从直线规划和三点圆弧规划两方面对SYH1506K焊接机器人的笛卡尔空间轨迹规划问题进行了研究,通过MATLAB软件工具箱进行仿真,得到较为快速的直线插... 对SYH1506K焊接机器人进行了运动学分析,讨论了其Denavit-Hartenberg参数及正逆解问题。从直线规划和三点圆弧规划两方面对SYH1506K焊接机器人的笛卡尔空间轨迹规划问题进行了研究,通过MATLAB软件工具箱进行仿真,得到较为快速的直线插补和圆弧插补方法。 展开更多
关键词 焊接机器人 直线 圆弧 轨迹规划
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大容量黄化机搅拌器加工工艺优化研究 预览
14
作者 孟曙光 《河南科技》 2019年第5期42-44,共3页
本文对大型黄化机搅拌器的结构组成、产品参数、关键零部件的加工精度、加工工艺流程进行介绍。由于本黄化机搅拌器是以往同类产品中尺寸最大的一款,因此,对零部件的加工工艺要求更高。为达到产品的使用要求,笔者对搅拌器的加工工艺进... 本文对大型黄化机搅拌器的结构组成、产品参数、关键零部件的加工精度、加工工艺流程进行介绍。由于本黄化机搅拌器是以往同类产品中尺寸最大的一款,因此,对零部件的加工工艺要求更高。为达到产品的使用要求,笔者对搅拌器的加工工艺进行详细策划和分析,对加工流程进行进一步优化,并配备先进的加工设备,最终制定出完善合理的加工工艺方案,实现大型黄化机搅拌器的圆满试造。 展开更多
关键词 搅拌器 主轴 马鞍座 螺旋叶片 焊接机器人 叶片铣削专机
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焊接机器人可靠性数据模拟生成与分布拟合 预览
15
作者 齐昕 童一飞 李东波 《机械设计与制造工程》 2019年第4期30-34,共5页
针对焊接机器人可靠性实验周期长、成本高、实验数据量少且采集困难的问题,提出在不改变原有数据分布规律的前提下,建立人工神经网络模型,运用径向基函数神经网络对原始数据进行模拟训练和扩充,在一定的误差范围内确定焊接机器人可靠性... 针对焊接机器人可靠性实验周期长、成本高、实验数据量少且采集困难的问题,提出在不改变原有数据分布规律的前提下,建立人工神经网络模型,运用径向基函数神经网络对原始数据进行模拟训练和扩充,在一定的误差范围内确定焊接机器人可靠性数据服从对数正态分布。最后通过对比分析拟合误差得出:径向基函数神经网络模型可以很好地对可靠性数据进行训练和扩充,拟合较反向传播神经网络更加精确,对分布模型的参数估计也更加准确。 展开更多
关键词 焊接机器人 可靠性 基函数神经网络 数据扩充
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中部槽机器人焊接生产线方案设计及应用 被引量:1
16
作者 李恒 张翅 +2 位作者 黄智泉 付妍妍 杨威 《煤炭技术》 CAS 2019年第5期189-192,共4页
通过分析煤矿行业中部槽传统焊接生产技术存在的缺点,提出了一种中部槽机器人焊接生产线方案,包括生产线的设计思路、工艺流程、设备布局、主要组成及功能、特点及优势。该生产线的投入使用可减少人工干预、提高生产效率及焊接质量稳定... 通过分析煤矿行业中部槽传统焊接生产技术存在的缺点,提出了一种中部槽机器人焊接生产线方案,包括生产线的设计思路、工艺流程、设备布局、主要组成及功能、特点及优势。该生产线的投入使用可减少人工干预、提高生产效率及焊接质量稳定性,实现中部槽的自动化焊接生产。 展开更多
关键词 中部槽 焊接机器人 智能制造
基于人工智能下的视觉识别焊接机器人的研究展望 预览
17
作者 裴志刚 黄科辉 《能源研究与管理》 2019年第3期17-18,23共3页
通过对国内外在视觉识别技术的研究,分析视觉识别技术在焊接上的研究现状以及在基于人工智能下视觉识别焊接机器人发展趋势。研究展望表明,视觉识别焊接机器人只有通过视觉识别技术、控制系统和焊接设备三方之间的深度融合,实现即时信... 通过对国内外在视觉识别技术的研究,分析视觉识别技术在焊接上的研究现状以及在基于人工智能下视觉识别焊接机器人发展趋势。研究展望表明,视觉识别焊接机器人只有通过视觉识别技术、控制系统和焊接设备三方之间的深度融合,实现即时信息交换通讯,从而才可以实现焊接真正意义上的智能化。 展开更多
关键词 人工智能 焊接机器人 深度融合
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基于激光位移传感器的焊缝检测系统设计 预览
18
作者 钦超 吕学勤 +1 位作者 王裕东 瞿艳 《上海电力学院学报》 CAS 2019年第2期171-174,共4页
焊缝检测和识别是实现智能化焊缝跟踪的前提。设计了一种由单片机控制的移动焊接机器人焊缝检测系统。系统选用OMRON公司ZX-LD40型激光位移传感器进行位置信息测量,并采用ST公司的STM32F407VG作为控制系统主控芯片。电机驱动器通过接收... 焊缝检测和识别是实现智能化焊缝跟踪的前提。设计了一种由单片机控制的移动焊接机器人焊缝检测系统。系统选用OMRON公司ZX-LD40型激光位移传感器进行位置信息测量,并采用ST公司的STM32F407VG作为控制系统主控芯片。电机驱动器通过接收控制系统传送的脉冲调整信号量,牵引步进电机控制十字滑块自主进行焊缝定位识别。 展开更多
关键词 焊接机器人 焊缝检测系统 激光位移传感器
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焊接机器人送丝系统故障分析及解决方案 预览 被引量:1
19
作者 刘辉 孙鹏程 杨小坡 《电焊机》 2019年第1期25-29,共5页
焊接机器人送丝系统故障约占机器人总故障率的70%以上,是造成咬边、夹渣、偏焊、大颗粒飞溅及焊穿等焊接缺陷的主要原因,严重制约着企业的生产效率及成本。将送丝系统故障发生部位总结为4段1丝,即焊枪段、枪缆段、送丝机段、外部送丝管... 焊接机器人送丝系统故障约占机器人总故障率的70%以上,是造成咬边、夹渣、偏焊、大颗粒飞溅及焊穿等焊接缺陷的主要原因,严重制约着企业的生产效率及成本。将送丝系统故障发生部位总结为4段1丝,即焊枪段、枪缆段、送丝机段、外部送丝管段及焊丝段。通过排除法精确定位送丝系统故障的发生位置,从耗材磨损情况、配件老化情况及辅料的质量状态出发,逐段分析送丝系统故障的产生原因并提出相应解决方案,为焊接机器人的高效应用提供有益参考。 展开更多
关键词 焊接机器人 送丝系统 故障及解决方案
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CAD/CAM技术在五轴焊接机器人轨迹规划中的应用 预览
20
作者 苏圆圆 《现代制造技术与装备》 2019年第6期36-36,39共2页
焊接机器人在自动化领域中占有非常重要的地位,而五轴焊接机器人则属于难度较大的一种类型,要保证五轴焊接机器人能够按照既定轨迹完成工作,首先要借助三维绘图软件完成焊接工件建模,然后基于CAD/CAM技术创建焊接机器人拓扑机构,并进行... 焊接机器人在自动化领域中占有非常重要的地位,而五轴焊接机器人则属于难度较大的一种类型,要保证五轴焊接机器人能够按照既定轨迹完成工作,首先要借助三维绘图软件完成焊接工件建模,然后基于CAD/CAM技术创建焊接机器人拓扑机构,并进行焊接机器人运动学建模,最后通过MATLAB仿真软件,设置好各项参数,实现焊接轨迹以及焊枪位姿模拟。 展开更多
关键词 CAD/CAM 五轴 焊接机器人
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