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基于动态多核相关向量机的软测量建模研究 预览
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作者 吴菁 刘乙奇 +3 位作者 刘坚 黄道平 邱禹 于广平 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期1472-1484,共13页
针对污水处理过程中存在的多变量耦合、强非线性以及参数时变等问题,提出基于多核学习相关向量机的软测量建模方法,并采用粒子群算法对多核权重以及核参数进行优化。同时,引入时间差分(timedifference)方法改进多核相关向量机的动态特... 针对污水处理过程中存在的多变量耦合、强非线性以及参数时变等问题,提出基于多核学习相关向量机的软测量建模方法,并采用粒子群算法对多核权重以及核参数进行优化。同时,引入时间差分(timedifference)方法改进多核相关向量机的动态特性。为了验证所提模型的有效性,通过一仿真案例与单核相关向量机、多层前馈神经网络和基于遗传算法的支持向量机进行对比研究。结果表明,所提模型具有更好的预测效果。最后,对模型的鲁棒性在数据漂移和异常的场景下进行了讨论。 展开更多
关键词 软测量 污水处理 多核 相关向量机 时差建模
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两类服务对象轮询模型的平均运行周期 预览 被引量:3
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作者 王智 申兴发 +2 位作者 于海斌 宋叶琼 孙优贤 《计算机学报》 EI CSCD 北大核心 2004年第9期 1213-1220,共8页
系统地研究了两类服务对象轮询服务模型的平均运行周期.首先扩展了现有的每队列只具有单类服务对象的单类服务对象轮询服务模型,提出了每队列内具有两类服务对象的两类服务对象轮询服务模型(这两类对象分别采用门限服务和限定服务).然后... 系统地研究了两类服务对象轮询服务模型的平均运行周期.首先扩展了现有的每队列只具有单类服务对象的单类服务对象轮询服务模型,提出了每队列内具有两类服务对象的两类服务对象轮询服务模型(这两类对象分别采用门限服务和限定服务).然后,在该模型稳定条件下,通过构造出队列队长的嵌入式马尔可夫链、概率母函数和Laplace-Stieltje变换,求解出平衡状态下该模型的平均运行周期.并且,通过指出队列稳定性与模型稳定性之间的差异,给出了在部分或者全部的限定式服务队列不稳定时,模型的平均运行周期.最后仿真验证了理论结果的正确性. 展开更多
关键词 轮询模型 门限式服务 限定式服务 运行周期 嵌入式马尔可夫链 概率母函数 LS变换
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供应链性能评价指标体系的研究 预览 被引量:7
3
作者 李群明 宋国宁 张士廉 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2003年第10期 881-884,共4页
对供应链的性能评价方法进行了系统研究,分析了选择性能指标的基本要求,提出了一种新的基于性能指标分析的供应链作业性能评价方法,并从供应链的输入、输出、资源及柔性四方面建立了全面的供应链性能评价指标体系,定义了销售柔性、付货... 对供应链的性能评价方法进行了系统研究,分析了选择性能指标的基本要求,提出了一种新的基于性能指标分析的供应链作业性能评价方法,并从供应链的输入、输出、资源及柔性四方面建立了全面的供应链性能评价指标体系,定义了销售柔性、付货柔性、生产柔性和设计柔性及其计算公式,提出了改进供应链性能的一些基本措施. 展开更多
关键词 供应链 性能评价 指标体系 销售柔性 付货柔性 生产柔性 设计柔性
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串联系统的多前馈—反馈广义预测控制 预览 被引量:7
4
作者 李奇安 李平 +1 位作者 于海斌 王树青 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2002年第4期 402-406,共5页
为了充分利用对象的可知信息以实现串联系统的最优控制,提出了串联系统的多前馈-反馈广义预测控制算法.该算法把系统的可知外部扰动作为系统的多输入变量,把可测量的中间变量作为系统的多输出变量.运用多变量广义预测控制的思想给出了... 为了充分利用对象的可知信息以实现串联系统的最优控制,提出了串联系统的多前馈-反馈广义预测控制算法.该算法把系统的可知外部扰动作为系统的多输入变量,把可测量的中间变量作为系统的多输出变量.运用多变量广义预测控制的思想给出了算法的控制结构,实现了前馈控制与反馈控制的有机结合.仿真结果表明,该算法能极大地改善串联系统的抗干扰性和鲁棒性. 展开更多
关键词 串联系统 反馈控制 前馈控制 广义预测控制
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工业实时通讯网络(现场总线)的基础理论研究与现状(上) 预览 被引量:34
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作者 王智 王天然 +1 位作者 Ye-qiong SONG 孙优贤 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2002年第2期 146-152,163,共8页
分布式计算机系统的实时能力是由工业实时通讯网络 (现场总线) 保证的.随着前者在工业应用中的逐渐普及,现场总线的通讯模型和实时性能的研究也开始日益重要.按照对实时的支持来划分,现场总线主要分为事件触发方式和时间触发方式两大类... 分布式计算机系统的实时能力是由工业实时通讯网络 (现场总线) 保证的.随着前者在工业应用中的逐渐普及,现场总线的通讯模型和实时性能的研究也开始日益重要.按照对实时的支持来划分,现场总线主要分为事件触发方式和时间触发方式两大类.其中,时间触发方式通常采用令牌来直接支持实时.时间触发方式按照令牌的管理方式,进一步可以分为集中式令牌、分布式令牌和虚拟令牌三类.在传统的通信网络的性能评价中,系统通过率和平均通信延迟等是最重要的性能评价指标,而且研究方法主要集中在排队论和随机过程等随机分析方法上.然而,实时应用则强调满足每一个信息的时间要求,通常借鉴实时调度理论中的基本理论和分析方法.在本篇,作者从分布式计算机系统中任务的通信特征、现场总线的实时要求和通讯模型,到相关的实时调度理论,给予了详细的阐述.在下一篇,作者重点阐述如何利用实时调度理论来分析和改进FF和WorldFIP,两个最受欢迎的现场总线协议,并且提出了相关的有待于解决的问题,例如,统一的性能评价体系等. 展开更多
关键词 实时通讯网络 现场总线 基础理论 性能评价 工业控制
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几种现场总线的通信介质访问控制方式 预览 被引量:10
6
作者 周悦 苑明哲 +1 位作者 于海斌 王智 《工业仪表与自动化装置》 2001年第3期 61-64,共4页
本文对LON、CAN、PROFIBUS和FF四种主要的现场总线进行介绍,尤其对通信介质访问控制方式进行了较详细的描述,将有助于用户选择适合自己需要的现场总线,来满足工业控制中的实时要求。
关键词 现场总线 通信介质访问控制 优先级 冲突 实时
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空间决策支持系统模型库系统研究 预览 被引量:8
7
作者 黄跃进 朱云龙 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2000年第3期 219-224,229,共7页
文章探讨了面向对象的模型设计、管理,提出将模型描述、源程序、目标文件等作为一个框架的存储组织方式,讨论了基于agent的模型自动生成、运行、修改方法。
关键词 空间决策支持系统 GIS 模型库系统
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湖水环境下自主监测船的GPS导航设计 预览
8
作者 黄艳岩 金英连 +1 位作者 方水光 王斌锐 《计算机工程》 CAS CSCD 2012年第8期 221-223,231,共4页
建立导航系统所需的全局静坐标系、局部静坐标系、船体动坐标系和自主船运动学模型。模拟人的驾驶技术,建立巡航和定区域节能2种导航模式,设计推理规则。分析实测的电子罗盘和GPS数据误差原因。为提高定位精度,设计海明窗FIR数字滤... 建立导航系统所需的全局静坐标系、局部静坐标系、船体动坐标系和自主船运动学模型。模拟人的驾驶技术,建立巡航和定区域节能2种导航模式,设计推理规则。分析实测的电子罗盘和GPS数据误差原因。为提高定位精度,设计海明窗FIR数字滤波器以及巡航面积计算方法。基于Vc++开发导航软件,在自主研发的监测船上开展实验。结果表明,FIR对电子罗盘信号的滤波效果优于GPS信号,巡航模式可实现大范围监测,定区域模式对重点区域进行监测时能耗较低。 展开更多
关键词 自主船 导航策略 环境监测 FIR滤波 运动学模型
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机器人手臂的刚柔耦合建模及摆动模态对比 预览 被引量:5
9
作者 王斌锐 方水光 严冬明 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2012年第17期2092-2097,共6页
以机器人柔性手臂为对象,基于Jourdain变分建立了刚柔耦合动力学模型;通过假设模态法将物理坐标变换成模态坐标,对动力学方程进行解耦。参考人体参数,利用ADAMS建立了虚拟样机模型,设计了形函数矩阵。在MATLAB中编写了方程求解算法。对... 以机器人柔性手臂为对象,基于Jourdain变分建立了刚柔耦合动力学模型;通过假设模态法将物理坐标变换成模态坐标,对动力学方程进行解耦。参考人体参数,利用ADAMS建立了虚拟样机模型,设计了形函数矩阵。在MATLAB中编写了方程求解算法。对比了ADAMS和MATLAB对柔性手臂转角的仿真。针对碳纤维、铝合金、聚乙烯和聚丙烯4种材质手臂仿真重力作用下的摆动运动,绘出了末端横向变形位移和频谱图;量化分析了变形量和模态。结果表明随着弹性模量与密度的比值增大,手臂固有频率增大,横向变形位移减小;碳纤维材质可近似建模为刚体;碳纤维和铝合金适合做手臂机构;聚丙烯材质刚度和柔顺性较好。 展开更多
关键词 柔性手臂 假设模态法 动力学 刚柔耦合 仿真
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机器人倾倒碰撞动力学建模与不同刚度下碰撞响应 预览 被引量:4
10
作者 王斌锐 严冬明 +1 位作者 方水光 金英连 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第7期 51-56,共6页
为了确定刚度对柔性臂倾倒碰撞力的影响,基于混合坐标法建立柔性臂运动学模型,利用假设模态法对柔性变形解耦,基于Hertz接触理论和非线性阻尼理论建立接触碰撞力模型,利用Lagrange方程建立了含碰撞的动力学方程。编写了变步长变精度的四... 为了确定刚度对柔性臂倾倒碰撞力的影响,基于混合坐标法建立柔性臂运动学模型,利用假设模态法对柔性变形解耦,基于Hertz接触理论和非线性阻尼理论建立接触碰撞力模型,利用Lagrange方程建立了含碰撞的动力学方程。编写了变步长变精度的四阶Runge-Kutta数值求解算法。对不同刚度下柔性臂的碰撞响应进行仿真,得到了接触力、关节转角、角速度和弹性变形曲线。对比可得,随着抗弯刚度增大,接触力变大且峰值出现的相位提前,且碰撞后柔性臂关节转角变小,弹性变形和角速度的振动都减小;材质结构阻尼对弹性振动变形有明显的抑制。该文所建模型和求解方法有效。 展开更多
关键词 机器人 柔性结构 动力学模型 接触碰撞 假设模态 刚柔耦合 刚度
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小型智能涂胶机器人建模与控制系统设计 预览 被引量:1
11
作者 金英连 徐崟 +1 位作者 郭振武 王斌锐 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第10期 173-175,共3页
为使涂胶机器人可涂任意鞋底轨迹,提出带摄像头的智能涂胶机器人。设计机构模型,利用齐次变换矩阵建立运动学模型,并进行Simulink运动仿真。控制器采用2层递阶的DSP加PC机结构,USB摄像头捕获鞋底图像,VC++实现边缘提取,并通过坐标变... 为使涂胶机器人可涂任意鞋底轨迹,提出带摄像头的智能涂胶机器人。设计机构模型,利用齐次变换矩阵建立运动学模型,并进行Simulink运动仿真。控制器采用2层递阶的DSP加PC机结构,USB摄像头捕获鞋底图像,VC++实现边缘提取,并通过坐标变换得到机器人关节轨迹。DSP直流无刷电机控制器采用增量PID闭环控制算法。在自主开发的样机上开展实验研究,结果表明该小型智能涂胶机器人可完成任意鞋底的涂胶任务,系统易于实现。 展开更多
关键词 智能机器人 建模 SIMULINK仿真 边缘检测 控制系统
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形状记忆合金丝编织网气动肌肉机构及其阻抗控制 被引量:1
12
作者 金英连 王斌锐 +1 位作者 吴善强 严冬明 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2011年第10期1577-1580,1585共5页
气动肌肉是仿生机器人研究的重点,为此,设计了形状记忆合金丝编织网气动肌肉机构.通过等效气缸和等效动力学分析,建立了输出力模型,设计了含位置PID内环的阻抗控制,并建立了阻抗模型,通过拉氏变换和频域分析给出了稳定条件.理论分析表明... 气动肌肉是仿生机器人研究的重点,为此,设计了形状记忆合金丝编织网气动肌肉机构.通过等效气缸和等效动力学分析,建立了输出力模型,设计了含位置PID内环的阻抗控制,并建立了阻抗模型,通过拉氏变换和频域分析给出了稳定条件.理论分析表明,合金丝的收缩可增大气动肌肉的输出力和调节刚度.在Matlab上开展阻抗参数对柔顺性影响的仿真实验,结果表明刚度对于接触力影响最大,阻抗控制可实现接触力和位置的协调控制. 展开更多
关键词 形状记忆合金 气动肌肉 柔顺控制 刚度调节
积分过程预测控制的稳态分析及反馈校正 预览 被引量:6
13
作者 邹涛 王丁丁 +1 位作者 丁宝苍 于海斌 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第2期165-174,共10页
多变量积分过程的控制,一直是预测控制理论研究与应用过程中的难点问题.现有的研究成果更多的关注于算法的实现上,而很少关注理论依据.本文从积分过程的控制输入平衡关系出发,利用线性代数方程组解的相容性原理,得到了一个适用于判断多... 多变量积分过程的控制,一直是预测控制理论研究与应用过程中的难点问题.现有的研究成果更多的关注于算法的实现上,而很少关注理论依据.本文从积分过程的控制输入平衡关系出发,利用线性代数方程组解的相容性原理,得到了一个适用于判断多变量积分过程设定点是否可达的判据,可以作为算法能否实现多变量积分过程无静差控制的理论依据.同时分析了传统算法无法在存在模型失配情况下对积分过程进行优化与控制的原因,利用补偿因子重新设计反馈校正环节,使改进后的算法能够实现存在模型失配过程的优化与控制,并通过仿真验证了本文提出的结论. 展开更多
关键词 模型预测控制 多变量过程 积分控制 稳态分析 模型失配 不可测扰动
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从区间模型预测控制到双层结构模型预测控制 预览 被引量:9
14
作者 邹涛 王丁丁 +2 位作者 潘昊 苑明哲 季忠宛 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第12期4474-4483,共10页
模型预测控制算法(MPC)存在设定点控制与区间控制两种策略,区间预测控制较之设定点控制在技术上具有先进性。目前,主流的预测控制软件技术均采用双层结构,即上层稳态优化计算最优设定点,F层动态控制负责动态跟踪最优设定点。从过... 模型预测控制算法(MPC)存在设定点控制与区间控制两种策略,区间预测控制较之设定点控制在技术上具有先进性。目前,主流的预测控制软件技术均采用双层结构,即上层稳态优化计算最优设定点,F层动态控制负责动态跟踪最优设定点。从过程稳态的角度出发,分别对区间预测控制和双层结构预测控制进行了机理分析,从定性勺定量两个方面比较了这两者的异同点,提出并证明了两者的一致性条件。论述了双层结构预测控制较之单层结构下的区间控制更具先进性。 展开更多
关键词 模型预测控制 区间控制 稳态优化
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工业大系统双层结构预测控制的集中优化与分散控制策略 预览 被引量:13
15
作者 邹涛 魏峰 张小辉 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2013年第8期1366-1373,共8页
为降低工业大系统模型预测控制(Modelpredictivecontrol,MPC)在线计算复杂度,同时保证系统的全局优化性能,提出一种集中优化、分散控制的双层结构预测控制策略.在稳态目标计算层(Steady—statetargetcalculation,SSTC),基于... 为降低工业大系统模型预测控制(Modelpredictivecontrol,MPC)在线计算复杂度,同时保证系统的全局优化性能,提出一种集中优化、分散控制的双层结构预测控制策略.在稳态目标计算层(Steady—statetargetcalculation,SSTC),基于全局过程模型对系统进行集中优化,将优化结果作为设定值传递给动态控制层;在动态控制层,将大系统划分为若干个子系统,每个子系统分别由基于各自子过程模型的模型预测控制进行控制,为减少各子系统之间的相互干扰,在各个子系统之间添加前馈控制器对扰动进行补偿,提高系统的总体动态控制性能.该策略的优点在于能确保系统全局最优性的同时降低了在线计算量,提高了工业大系统双层结构预测控制方法的实时性.仿真实例验证该方法的有效性. 展开更多
关键词 预测控制 子系统 前馈控制器 双层结构 大系统
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空间机器人运动学和动力学控制 预览
16
作者 郭吉丰 许大中 王成恩 《机器人》 EI CSCD 北大核心 1993年第6期52-57,共6页
本文介绍空间机器人运动学和动力学控制.空间机器人是由操作手和卫星本体组成,在微小重力场工作(漂浮在空中),其运动学和动力学控制要比地面机器人复杂且有其特点,本文则主要综述它与地面机器人的不同之处及其研究成果,指出了当前的研... 本文介绍空间机器人运动学和动力学控制.空间机器人是由操作手和卫星本体组成,在微小重力场工作(漂浮在空中),其运动学和动力学控制要比地面机器人复杂且有其特点,本文则主要综述它与地面机器人的不同之处及其研究成果,指出了当前的研究方向. 展开更多
关键词 空间机器人 运动学 动力学
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面向人机对抗赛的语音交互系统设计 预览
17
作者 卢振利 田铠 +4 位作者 徐惠钢 张程 李斌 波罗瓦茨·布朗尼斯拉夫 刘军 《高技术通讯》 北大核心 2017年第5期457-463,共7页
设计了中型组足球机器人的比赛中应用的人机语音交互系统。首先简要介绍了相关软件,对语音识别原理进行了解析;然后分析了语音合成技术及其实现步骤,并根据足球机器人在比赛中的实际需要,设计了一套语音指令;利用Kinect软件进行了实验研... 设计了中型组足球机器人的比赛中应用的人机语音交互系统。首先简要介绍了相关软件,对语音识别原理进行了解析;然后分析了语音合成技术及其实现步骤,并根据足球机器人在比赛中的实际需要,设计了一套语音指令;利用Kinect软件进行了实验研究;最终针对不同的发声对象测试了多组数据,实验结果表明所设计的语音交互系统对语音指令的识别行之有效,识别率较高。无论是裁判机还是队员机,都能快速准确地识别队员的语音指令并进行播报,完全满足人机对抗赛对人机语音交互的需求。 展开更多
关键词 语音识别 语音合成 语音规则 KINECT
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蛇形机器人水中转弯游动仿真研究 预览
18
作者 卢振利 谢亚飞 +4 位作者 徐惠钢 刘军 单长考 波罗瓦茨·布朗尼斯拉夫 李斌 《高技术通讯》 北大核心 2017年第9期840-847,共8页
观察了自然界蛇在水中遇到障碍时的游动状态,基于V-REP动力学仿真软件搭建了适于水中蜿蜒游动的蛇形机器人,并在蜿蜒游动的基础上研究了其转弯游动的性能。依据蛇形曲线,拓展了生成相位调整、中心因子调整和幅值调整的转弯游动方式。分... 观察了自然界蛇在水中遇到障碍时的游动状态,基于V-REP动力学仿真软件搭建了适于水中蜿蜒游动的蛇形机器人,并在蜿蜒游动的基础上研究了其转弯游动的性能。依据蛇形曲线,拓展了生成相位调整、中心因子调整和幅值调整的转弯游动方式。分析比较了各转弯方式的优缺点,为蛇形机器人应用于实际水中转弯游动提供了技术储备和可行性验证。 展开更多
关键词 蛇形机器人 动力学仿真 蛇形曲线 转弯游动
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基于语音交互的脑瘫康复训练系统的设计 预览 被引量:2
19
作者 卢振利 沈玄霖 +4 位作者 刘军 张国栋 孙慧玲 波罗瓦茨布朗尼斯拉夫 李斌 《高技术通讯》 北大核心 2017年第3期277-284,共8页
研究了使用人机交互的方式对脑瘫患儿进行康复训练的技术,设计了基于语音交互的脑瘫康复训练系统。该系统采用51单片机驱动整个系统,芯片采用LD3320语音芯片,下位机程序采用C语言编程,上位机采用Lab VIEW编程,通过串口传送的方式,把下... 研究了使用人机交互的方式对脑瘫患儿进行康复训练的技术,设计了基于语音交互的脑瘫康复训练系统。该系统采用51单片机驱动整个系统,芯片采用LD3320语音芯片,下位机程序采用C语言编程,上位机采用Lab VIEW编程,通过串口传送的方式,把下位机接收到的命令传送到上位机,患儿通过识别上位机界面的图片,对应说出所要识别的文字,语音芯片进行识别,评价系统自动评判出患儿说的正确与否,并记录患儿每次识别所用的时间。案例实验验证了本设计的有效性。 展开更多
关键词 51单片机 LD3320 脑瘫康复训练 人机交互 LAB VIEW
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基于Kinect动作交互模式的脑瘫康复训练系统设计 预览 被引量:2
20
作者 卢振利 沈玄霖 +4 位作者 刘军 张国栋 葛晨斌 波罗瓦茨·布朗尼斯拉夫 李斌 《高技术通讯》 CSCD 北大核心 2016年第12期1014-1021,共8页
设计了以Kinect为交互设备的脑瘫康复训练系统。该系统针对上、下肢康复运动设计了运动捕捉功能及运动数据记录、分析和评价功能,通过对脑瘫患者的实际考察和数据研究,对程序进行整改。系统还设计了动作数据记录和评价功能,可结合不... 设计了以Kinect为交互设备的脑瘫康复训练系统。该系统针对上、下肢康复运动设计了运动捕捉功能及运动数据记录、分析和评价功能,通过对脑瘫患者的实际考察和数据研究,对程序进行整改。系统还设计了动作数据记录和评价功能,可结合不同案例进行多疗程数据记录和分析评价,以便更好地了解患者的目前情况和训练后的康复情况,为医生和康复治疗师提供治疗佐证数据。 展开更多
关键词 KINECT 动作交互 脑瘫康复训练系统 骨骼跟踪
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