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基于能陷理论的石英力敏谐振器集群的设计 预览
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作者 陈福彬 田文杰 高锦春 《压电与声光》 CAS 北大核心 2019年第3期349-352,356共5页
石英谐振器可以作为传感器的敏感元件。为了减小温度等因素的干扰,提高石英晶体谐振器力敏特性,通过能陷理论及其厚度剪切石英晶体谐振能量分布曲线的计算,在同一圆形晶片上设计了多电极力敏谐振器集群。根据共模抑制原理,将谐振器集群... 石英谐振器可以作为传感器的敏感元件。为了减小温度等因素的干扰,提高石英晶体谐振器力敏特性,通过能陷理论及其厚度剪切石英晶体谐振能量分布曲线的计算,在同一圆形晶片上设计了多电极力敏谐振器集群。根据共模抑制原理,将谐振器集群输出频率信号作差频处理,以此抑制温度等因素的干扰,再将差频信号叠加以提高石英晶体谐振器集群整体力敏特性。实验结果表明,石英谐振器集群差频输出的温频特性明显优于传统的单电极谐振器,石英晶体谐振器集群整体力灵敏度系数提高到9992Hz/N。 展开更多
关键词 厚度剪切石英晶体 石英力敏谐振器集群 能陷理论 力传感器
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不同电极数石英谐振器集群力敏特性分析 预览
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作者 田文杰 陈福彬 +1 位作者 佟盟 冯洁 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第4期516-523,共8页
为了提高石英力敏谐振器的力-频转换系数,根据石英晶体压电效应及各向异性特性,利用Matlab数值计算方法,研究了径向力作用时AT切石英晶体薄圆片内各点的应力分布特点,设计了不同基频及不同电极数的石英力敏谐振器集群,并对其力敏特性进... 为了提高石英力敏谐振器的力-频转换系数,根据石英晶体压电效应及各向异性特性,利用Matlab数值计算方法,研究了径向力作用时AT切石英晶体薄圆片内各点的应力分布特点,设计了不同基频及不同电极数的石英力敏谐振器集群,并对其力敏特性进行了测试。结果表明:谐振器的力敏特性与谐振器的谐振频率、电极位置及力作用方位有关;集成于同一晶体基片不同位置的谐振器谐振频率作差频处理,得到的差频信号仍具有显著的力敏特性,同时差频信号中材料自身干扰因素的影响得到了抑制;在非耦合状态下,同一晶体基片上电极集成数越多,差频组合形式越多,得到的叠加信号的力敏特性越显著;经差频及叠加处理,集成式石英六电极谐振器的力-频转换系数可达8655.8 Hz/N。这种结构的力敏谐振器可用于高稳定的数字式力传感器及相关姿态检测控制系统。 展开更多
关键词 石英力敏谐振器集群 力敏特性 数值计算 应力分布 姿态检测
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基于六电极石英晶体谐振器的姿态检测转换结构设计 预览
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作者 佟盟 田文杰 +1 位作者 陈福彬 冯洁 《传感器与微系统》 CSCD 2019年第10期61-63,共3页
根据石英晶体压电效应及各向异性的特点,基于Comsol Multiphysics软件进行有限元仿真分析得到径向力作用时AT切石英晶体薄圆片内各点的应力分布特点。通过应力分布特点设计制作了在同一晶片上的集成式六电极石英谐振器,并基于此谐振器... 根据石英晶体压电效应及各向异性的特点,基于Comsol Multiphysics软件进行有限元仿真分析得到径向力作用时AT切石英晶体薄圆片内各点的应力分布特点。通过应力分布特点设计制作了在同一晶片上的集成式六电极石英谐振器,并基于此谐振器设计制作了水平姿态传感器的转换结构初样。根据共模抑制原理,通过差频处理来抑制温度以及其他相关因素的干扰。室温下,样品放置在倾斜台并连接至谐振电路,旋转倾斜台并测量样品在不同倾斜角度时谐振器的谐振频率。实验结果表明:样品在-90°~90°之间谐振频率变化稳定,输入-输出关系线性良好,可用于姿态检测的敏感元件。 展开更多
关键词 石英晶体 有限元分析 应力分布 姿态检测 转换结构
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多传感器时滞系统CI融合滤波算法 预览
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作者 李璇烨 高国伟 《北京信息科技大学学报:自然科学版》 2019年第2期14-18,共5页
针对多传感器信息融合时存在的时滞问题,建立了带状态和观测时滞的传感器网络移动目标追踪仿真模型,利用增广矩阵将时滞系统化为非时滞系统,提出了多传感器时滞系统协方差交叉(covariance intersection,CI)融合滤波算法。该方法避免了... 针对多传感器信息融合时存在的时滞问题,建立了带状态和观测时滞的传感器网络移动目标追踪仿真模型,利用增广矩阵将时滞系统化为非时滞系统,提出了多传感器时滞系统协方差交叉(covariance intersection,CI)融合滤波算法。该方法避免了计算任意2个局部滤波误差互协方差阵,极大地减小了计算量与计算时间。分析了该方法的精度,比较了CI融合滤波算法与局部和最优融合Kalman滤波算法的精度,结果表明,CI融合滤波算法的精度高于局部滤波精度,但低于最优加权融合滤波精度。 展开更多
关键词 时滞系统 多传感器信息融合 协方差交叉融合算法 Kalman滤波方法
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锌白铜微米掺杂对纳米导电银胶性能的影响 预览
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作者 康冰琳 王丽坤 +2 位作者 白智奇 廖擎玮 秦雷 《电子元件与材料》 CAS CSCD 北大核心 2019年第10期21-26,共6页
纳米导电银胶因其便捷的使用条件被广泛地应用于芯片封装及电子制造业中,但纳米粒子容易团聚,导致导电银胶的导电性下降。为改善纳米银粒子的分散性,首次选用微米锌白铜颗粒对纳米银片进行掺杂改性,研究了纳米导电银胶中掺杂微米锌白铜... 纳米导电银胶因其便捷的使用条件被广泛地应用于芯片封装及电子制造业中,但纳米粒子容易团聚,导致导电银胶的导电性下降。为改善纳米银粒子的分散性,首次选用微米锌白铜颗粒对纳米银片进行掺杂改性,研究了纳米导电银胶中掺杂微米锌白铜颗粒对导电银胶导电性及热性能的影响。分析了不同接触类型的导电通路对纳米导电银胶导电性的影响。实验结果表明,锌白铜颗粒的加入可以改善纳米银片在环氧体系中的分散性,改善导电银胶导电性,当锌白铜添加量占填料质量分数的4%时,导电胶的体积电阻率可达1.68×10^-4Ω·cm。且锌白铜的加入有利于提升导电银胶的温度稳定性。当锌白铜添加量占填料质量分数的12%时,导电胶的平均电阻温度系数为0.0045/℃。 展开更多
关键词 纳米导电银胶 锌白铜 导电通路 热性能
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一种新型微惯性姿态测量系统的系统误差补偿及标定方法 预览
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作者 褚晓楠 高国伟 《传感器世界》 2019年第4期18-23,共6页
微惯性姿态测量系统机械精度不高、系统误差和随机误差干扰多样和传统标定计算复杂。针对这些问题,提出一种新型微惯性姿态测量系统误差标定的方法。通过对姿态测量系统的不同微惯性器件进行分析,有针对性的建立系统误差补偿模型。再设... 微惯性姿态测量系统机械精度不高、系统误差和随机误差干扰多样和传统标定计算复杂。针对这些问题,提出一种新型微惯性姿态测量系统误差标定的方法。通过对姿态测量系统的不同微惯性器件进行分析,有针对性的建立系统误差补偿模型。再设置实验转台给定系统不同速率及角度,最后利用最小二乘法、六位置标定法分别进行系统误差参数求解,经解算标定出零位漂移、刻度因子误差和安装误差角。最后通过标定前后对比测试实验,证明了该方法原理简单、易于实现,能较好地补偿微惯性姿态测量系统的系统误差,提高姿态测量精度。 展开更多
关键词 微惯性姿态测量系统 系统误差模型 标定补偿
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改进的卡尔曼滤波在MEMS陀螺仪信号处理的应用 预览
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作者 张伯源 高国伟 《传感器世界》 2019年第3期18-24,共7页
针对MEMS陀螺仪的输出随机漂移误差影响测量精度的问题,提岀一种改进的卡尔曼滤波方法进行MEMS陀螺仪误差补偿。传统的卡尔曼滤波方法是针对时域内的随机序列采用统计特性进行递推估计,从而得到测量所需要的信号。本文在传统卡尔曼滤波... 针对MEMS陀螺仪的输出随机漂移误差影响测量精度的问题,提岀一种改进的卡尔曼滤波方法进行MEMS陀螺仪误差补偿。传统的卡尔曼滤波方法是针对时域内的随机序列采用统计特性进行递推估计,从而得到测量所需要的信号。本文在传统卡尔曼滤波算法的基础上引入衰减因子和差分控制项,以此自适应地估计卡尔曼滤波量测噪声方差,并结合硬件系统将该算法进行静态性能试验和动态性能试验,使用Allan方差分析法对原始陀螺仪信号以及误差补偿后的陀螺仪信号进行对比分析。对比数据结果表明,陀螺仪静态随机误差得到了有效的抑制,从而验证了该算法在陀螺仪静态数据处理方面具有一定的应用价值。 展开更多
关键词 MEMS陀螺仪 ALLAN方差 随机漂移 自适应卡尔曼滤波
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离子印迹电化学传感器在水环境重金属检测的研究进展 预览
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作者 刘晔 胡敬芳 +1 位作者 邹小平 高国伟 《传感器世界》 2018年第10期7-14,共8页
近年来,离子印迹技术以其高选择性、抗腐蚀性、制备简便等优点在传感器领域受到了广泛的关注,许多研究者将其与电化学检测技术相结合应用在水环境重金属检测领域,取得了巨大的发展与突破。本文从金属离子印迹电化学传感器不同的制备... 近年来,离子印迹技术以其高选择性、抗腐蚀性、制备简便等优点在传感器领域受到了广泛的关注,许多研究者将其与电化学检测技术相结合应用在水环境重金属检测领域,取得了巨大的发展与突破。本文从金属离子印迹电化学传感器不同的制备方法出发,分别介绍了涂膜法、掺杂法、原位引发聚合法和电聚合法的制备以及对这几种方法的优缺点进行分析,并且对其在水环境重金属检测中研究进展和在该领域的未来发展方向做出展望。 展开更多
关键词 离子印迹 水环境 重金属检测 电化学传感器
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离子印迹技术在水质重金属电化学检测中的发展与应用 预览
9
作者 胡世炜 胡敬芳 +1 位作者 邹小平 高国伟 《传感器世界》 2018年第12期7-13,共7页
在水质重金属离子检测分析中,重金属离子的识别与选择性研究一直是研究重点。近年来,作为分子印迹技术的重要发展方向,离子印迹技术因其优越的预定性、识别性和实用性等特点,成为水质重金属检测领域中的关注热点。本文主要介绍了离子印... 在水质重金属离子检测分析中,重金属离子的识别与选择性研究一直是研究重点。近年来,作为分子印迹技术的重要发展方向,离子印迹技术因其优越的预定性、识别性和实用性等特点,成为水质重金属检测领域中的关注热点。本文主要介绍了离子印迹技术的原理以及发展,并且对本体聚合法、悬浮聚合法、沉淀聚合法、表面印迹方法等离子印迹聚合物(IIP)的制备方法进行了分析及比较。最后对离子印迹技术在水质重金属电化学检测中的应用与发展做出综述。 展开更多
关键词 离子印迹 水质重金属检测 制备方法 电化学
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圆盘式石英谐振器集群力频传感特性分析 预览
10
作者 陈福彬 田文杰 +1 位作者 高锦春 葛毅 《中国惯性技术学报》 CSCD 北大核心 2018年第4期464-469,共6页
石英晶体谐振器的力频效应在传感器方面有重要的应用,针对传统石英晶体谐振器力灵敏度偏低,以及温度变化等因素引起的频率漂移等难题,提出了一种在基于同一石英基片上的力敏谐振器集群。通过弹性力学方法理论推导和计算了石英晶体薄圆... 石英晶体谐振器的力频效应在传感器方面有重要的应用,针对传统石英晶体谐振器力灵敏度偏低,以及温度变化等因素引起的频率漂移等难题,提出了一种在基于同一石英基片上的力敏谐振器集群。通过弹性力学方法理论推导和计算了石英晶体薄圆片受径向力作用时片内各点的应力分布,得到石英晶体谐振器圆盘内各点的力频特性,建立了石英谐振器集群力传感系统。实验结果表明石英谐振器集群力频灵敏度系数达到7333 Hz/N,力敏特性明显优于传统的单电极谐振器,该石英谐振器集群可以作为敏感元件应用于力(或应力)检测以及惯性传感器等数字式测控领域。 展开更多
关键词 石英谐振器集群 力频传感特性 惯性传感器
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工程机械应用中的顷角测量系统设计及数据处理 预览 被引量:1
11
作者 司俊超 崔伟 《传感器世界》 2018年第8期7-13,共7页
针对现有的集成三轴倾角仪所存在的测量精度较低、安装可控度不高、安装角度调节不便等不利因素,设计了一种基于STM32的双轴倾角测量系统。提出了一种使用三个单轴倾角仪组合成一个空间直角坐标系模型进行两个角度测量的方法,给出了... 针对现有的集成三轴倾角仪所存在的测量精度较低、安装可控度不高、安装角度调节不便等不利因素,设计了一种基于STM32的双轴倾角测量系统。提出了一种使用三个单轴倾角仪组合成一个空间直角坐标系模型进行两个角度测量的方法,给出了硬件及软件设计方案。重点叙述了在施工过程中工程机械自身倾斜角的测量和部分数据处理方法,以及滤除测量时所受干扰的软件解决方案。测试结果表明,该系统所选取的复合滤波器相较于单纯的低通滤波器在滤波效果方面有很大提高,验证了该复合滤波算法的优越性以及系统的可用性。 展开更多
关键词 倾角测量 干扰噪声 低通滤波 截止频率
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1-1-3型压电复合材料的振动模态研究 预览 被引量:1
12
作者 米徐慧 秦雷 廖擎玮 《振动与冲击》 CSCD 北大核心 2018年第1期223-228,共6页
对1-1-3型压电复合材料进行了振动形态的分析。1-1-3型压电复合材料选用PZT-5H、硅橡胶和环氧树脂制备而成。从制备的两组样品的实验证明该复合元件相比传统的1-3型压电复合材料具有较高的机电耦合系数和较低的声阻抗。通过PSV-400型激... 对1-1-3型压电复合材料进行了振动形态的分析。1-1-3型压电复合材料选用PZT-5H、硅橡胶和环氧树脂制备而成。从制备的两组样品的实验证明该复合元件相比传统的1-3型压电复合材料具有较高的机电耦合系数和较低的声阻抗。通过PSV-400型激光测振仪测量其振动形态,发现其中压电陶瓷柱的振动为主动振动,模态为电场平行于长度方向的纵向伸缩模态。该结构的复合元件充分发挥了压电柱本身的压电性能,进而提高了整个元件的压电性能,使得该复合元件更适合应用于水声换能器。 展开更多
关键词 1-1-3型复合材料 振动模态 机电耦合系数
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石英晶体特性及应用存在的问题研究 预览
13
作者 佟盟 田文杰 陈福彬 《传感器技术与应用》 2018年第2期86-96,共11页
传感器一般都由敏感元件、转换结构和其他辅助部件组成,敏感元件是利用某种材料的固有特性或开发的二次特性,再经精细加工而制成,是传感器的核心。石英晶体具有显著的各向异性压电特性,是传感器敏感元件的一种重要材料。本文通过查阅大... 传感器一般都由敏感元件、转换结构和其他辅助部件组成,敏感元件是利用某种材料的固有特性或开发的二次特性,再经精细加工而制成,是传感器的核心。石英晶体具有显著的各向异性压电特性,是传感器敏感元件的一种重要材料。本文通过查阅大量资料和文献,对石英晶体相关特性进行了研究分析。针对石英晶体的相关特性、应用领域及其存在的问题,提出相应的解决思路,为石英晶体特性的开发应用提供了参考。 展开更多
关键词 石英晶体 传感器 特性研究 应用领域
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基于STM32的四旋翼飞行器旋翼干扰下的串级PID控制 预览
14
作者 盛广润 高国伟 张迎雪 《传感器世界》 2018年第11期32-37,共6页
随着四旋翼飞行器的发展,人们对其抗干扰能力及飞行控制要求也不断提高,针对姿态控制问题进行了分析,以四旋翼飞行器为研究对象,控制器采用STM32F103RET6单片机,惯性测量元器件采用MPU6050等传感器。通过一种易于实现的串级PID控... 随着四旋翼飞行器的发展,人们对其抗干扰能力及飞行控制要求也不断提高,针对姿态控制问题进行了分析,以四旋翼飞行器为研究对象,控制器采用STM32F103RET6单片机,惯性测量元器件采用MPU6050等传感器。通过一种易于实现的串级PID控制器对其姿态进行控制,利用MATLAB/simumk进行抗干扰仿真实验,通过参数整定,最后验证了较于传统PID,串级PID可以使飞行器旋翼的抗干扰能力有一定的提高,达到良好的飞行姿态控制效果。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 串级PID 仿真 抗干扰
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基于石墨烯纳米材料的水质Cr(Ⅵ)电化学传感器 预览 被引量:1
15
作者 李玥琪 胡敬芳 +1 位作者 邹小平 高国伟 《化工学报》 CSCD 北大核心 2017年第12期4816-4823,共8页
针对我国水质重金属六价铬(Cr(Ⅵ))污染问题突出,提出了一种基于石墨烯纳米材料的水质Cr(Ⅵ)电化学传感器。采用电化学方法还原氧化石墨烯,构建石墨烯纳米材料修饰金电极(r GO/Au)。采用扫描电子显微镜(SEM)和透射电子显微镜... 针对我国水质重金属六价铬(Cr(Ⅵ))污染问题突出,提出了一种基于石墨烯纳米材料的水质Cr(Ⅵ)电化学传感器。采用电化学方法还原氧化石墨烯,构建石墨烯纳米材料修饰金电极(r GO/Au)。采用扫描电子显微镜(SEM)和透射电子显微镜(TEM)技术表征了r GO/Au的表面形貌和结构;采用方波伏安法、循环伏安法和线性扫描伏安法等电化学方法研究了Cr(Ⅵ)在r GO/Au表面的直接电催化还原行为,优化了氧化石墨烯的电化学还原电位和还原时间,以及支持电解质pH、浓度和检测电位等实验参数;采用计时电流法,在无须预富集的条件下,考察了Cr(Ⅵ)浓度与r GO/Au响应电流之间的线性关系。实验结果表明,石墨烯纳米材料对Cr(Ⅵ)有明显的电催化还原活性,计时电流响应值与Cr(Ⅵ)浓度呈良好的线性关系,线性范围为5~2000μg·L-1,最低检测限为0.5μA·L-1(S/N≥3)。所制备的r GO/Au具有对常见其他重金属干扰离子(Cr(Ⅲ)、Ni(Ⅱ)、Cu(Ⅱ)、Mg(Ⅱ)和Mn(Ⅱ))较好的抗干扰性能,11次连续测定后,响应值相对初始值下降幅度小于10%,表明该修饰电极具有较好的稳定性。本研究提出的电化学传感器具有检测方法简单、快速、环保以及可重复使用的优点,能够应用于水质重金属Cr(Ⅵ)的快速测定。 展开更多
关键词 石墨烯 纳米材料 重金属Cr(Ⅵ) 电催化还原 电化学 传感器
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水环境重金属分析仪的研究现状及发展趋势 预览 被引量:1
16
作者 李玥琪 胡敬芳 +1 位作者 邹小平 高国伟 《传感器世界》 2017年第11期7-15,共9页
目前我国水环境重金属污染严重,威胁人民的生命和财产安全。提供有效的手段可靠地检测出水体重金属的种类和浓度是解决水环境重金属污染问题的前提基础。综述了目前水质重金属分析仪的种类和检测原理,系统介绍了光学法、电化学法和生... 目前我国水环境重金属污染严重,威胁人民的生命和财产安全。提供有效的手段可靠地检测出水体重金属的种类和浓度是解决水环境重金属污染问题的前提基础。综述了目前水质重金属分析仪的种类和检测原理,系统介绍了光学法、电化学法和生物化学法在水环境重金属检测中的应用,并对不同分析仪的性能、特点以及研究现状做出了较为详细的阐述,同时对水环境重金属分析仪的未来发展趋势做出了展望。 展开更多
关键词 水环境 重金属分析 研究现状 发展趋势
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纳米材料技术在水环境重金属检测中的应用与发展 预览 被引量:2
17
作者 刘晔 胡敬芳 +2 位作者 李玥琪 邹小平 高国伟 《传感器世界》 2017年第12期7-15,4共10页
近年来,纳米材料技术在水环境重金属检测领域中的应用已经成为重要的研究课题。纳米材料特殊的尺寸使其具有优异的物理、化学和光学性能,许多研究者将其应用在水环境重金属检测领域。本文从纳米材料技术在水环境重金属的光学检测与电... 近年来,纳米材料技术在水环境重金属检测领域中的应用已经成为重要的研究课题。纳米材料特殊的尺寸使其具有优异的物理、化学和光学性能,许多研究者将其应用在水环境重金属检测领域。本文从纳米材料技术在水环境重金属的光学检测与电化学检测两个方面,列纳米材料技术在水环境重金属检测中的应用做出综述并对其发展给予展望。光学检测方面主要对纳米材料在比色分析法和表面增强拉曼散射法检测水环境重金属中应用进行简要叙述;电化学检测方面则是根据纳米材料结构的不同将其分为零维、一维、二维和三维纳米材料,分别对其在水环境重金属检测中的应用与发展进行综述。 展开更多
关键词 纳米材料技术 水环境重金属检测 光学检测 电化学检测
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电化学传感器在水质重金属检测中的应用 预览 被引量:1
18
作者 宋怡然 胡敬芳 +1 位作者 邹小平 高国伟 《传感器世界》 2017年第12期17-23,4共8页
中国工业快速发展伴随而来的水质重金属污染问题正日益影响着人们的正常生活,寻求快速准确的水质重金属检测方法是十分迫切的。众多水质检测传感器中,电化学传感器具有检测灵敏、操作简单、成本低、便携等优势,在水质重金属检测领域... 中国工业快速发展伴随而来的水质重金属污染问题正日益影响着人们的正常生活,寻求快速准确的水质重金属检测方法是十分迫切的。众多水质检测传感器中,电化学传感器具有检测灵敏、操作简单、成本低、便携等优势,在水质重金属检测领域占据了十分重要地位,拥有广阔的前景。本文重点介绍了用于水质重金属检测的几种电化学传感器,包括它们的构造、分类及其检测原理。并列应用于水质重金属检测的电流型电化学传感器和电位型电化学传感器进行了详细说明,介绍了阳极溶出伏安法和离子选择性电极法在内的几种电化学分析方法,以及近年来相关研究的现状。 展开更多
关键词 电化学传感器 水质重金属检测 电化学分析方法
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倾角传感器温度特性分析与试验 预览
19
作者 李银银 高国伟 潘宏生 《传感器世界》 2017年第6期7-11,共5页
为进一步提高倾角传感器的测量精度,分析了温度对于传感器的影响,从整体结构和测量过程出发,重点分析了温度对于测量单元加速度计以及处理单元模数转换器的影响,并通过实验进行验证。在此基础上,采用最小二乘法和分段线性化相结合... 为进一步提高倾角传感器的测量精度,分析了温度对于传感器的影响,从整体结构和测量过程出发,重点分析了温度对于测量单元加速度计以及处理单元模数转换器的影响,并通过实验进行验证。在此基础上,采用最小二乘法和分段线性化相结合的温度误差补偿方法,通过实验证明该补偿方法可明显降低温度对角度测量的影响,具有很好的补偿效果。 展开更多
关键词 倾角传感器 加速度计 模数转换器 温度误差补偿
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基于非线性互补滤波算法的四旋翼飞行器姿态信息融合处理 预览 被引量:1
20
作者 孙菁宇 高国伟 +1 位作者 潘宏生 毛瑞燕 《传感器世界》 2017年第4期14-19,共6页
针对四旋翼飞行器的MEMS惯性测量单元在姿态测量过程中存在着漂移和噪声误差等问题,在经典互补滤波融合算法的基础上提出了一种改进型的姿态融合处理算法,并搭建了以MPU6050为姿态测量单元的四旋翼飞行器硬件测试平台,分别在静态和... 针对四旋翼飞行器的MEMS惯性测量单元在姿态测量过程中存在着漂移和噪声误差等问题,在经典互补滤波融合算法的基础上提出了一种改进型的姿态融合处理算法,并搭建了以MPU6050为姿态测量单元的四旋翼飞行器硬件测试平台,分别在静态和动态环境下对惯性测量单元直接解算得到的姿态数据、传统互补滤波融合得到的姿态数据及改进后滤波算法融合得到的姿态信息进行对比。结果表明,改进后的姿态融合算法在静态环境和动态环境下部表现出了优于传统互补滤波的姿态融合处理效果。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 互补滤波 姿态融合
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