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集成多源地理大数据感知城市空间分异格局 被引量:1
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作者 刘瑜 詹朝晖 +3 位作者 朱递 柴彦威 马修军 邬伦 《武汉大学学报:信息科学版》 CSCD 北大核心 2018年第3期327-335,共9页
多源地理大数据为地理现象的分布格局、相互作用及动态演化提供了前所未有的社会感知手段。城市是人类活动最为集中的区域,产生了多种地理大数据,并支持对于城市空间的理解。城市内部的分异格局是城市研究和规划所要面对的重要议题,社... 多源地理大数据为地理现象的分布格局、相互作用及动态演化提供了前所未有的社会感知手段。城市是人类活动最为集中的区域,产生了多种地理大数据,并支持对于城市空间的理解。城市内部的分异格局是城市研究和规划所要面对的重要议题,社会感知数据提供了从'人-地-静-动'4个维度刻画城市分异格局的途径。梳理了不同类型大数据对于表达这4个维度特征的支持,并借鉴'生态位'模型,通过一个实例研究展示了集成多源数据量化城市空间分异特征的应用,最后讨论了相关的理论问题。 展开更多
关键词 地理大数据 空间分异 社会感知 城市
奖赏学习对视觉注意的调控 预览
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作者 龚梦园 贾珂 李晟 《应用心理学》 CSSCI 2018年第2期99-112,共14页
经过学习获得的奖赏预测性可以改变相关刺激的显著性,进而影响个体对该刺激的知觉加工与注意选择。探究奖赏学习在注意调节中的神经机制有利于理解人类的适应性行为。近期研究发现,大脑不仅可以增强具有奖赏显著性刺激所在空间位置或... 经过学习获得的奖赏预测性可以改变相关刺激的显著性,进而影响个体对该刺激的知觉加工与注意选择。探究奖赏学习在注意调节中的神经机制有利于理解人类的适应性行为。近期研究发现,大脑不仅可以增强具有奖赏显著性刺激所在空间位置或相应特征的表征,还可以通过注意抑制机制减弱具有奖赏显著性的刺激在初级视觉皮层的神经表征,从而减少对它的注意分配。这些研究提示奖赏信号在调节认知控制、优化行为过程中的重要作用。 展开更多
关键词 奖赏预测性 视觉注意与抑制 认知控制 初级视觉皮层
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浅谈智能护理机器人的伦理问题 预览 被引量:3
3
作者 罗定生 吴玺宏 《科学与社会》 CSSCI 2018年第1期25-39,共15页
人工智能技术为解决养老问题提供了新的途径和有力支撑。然而,将人工智能技术应用于养老护理服务,在显著提升服务水平的同时,也可能带来不容忽视的风险,所涉及的伦理与法律问题亟需关注。本文结合智能机器人提供老龄护理服务的基本过程... 人工智能技术为解决养老问题提供了新的途径和有力支撑。然而,将人工智能技术应用于养老护理服务,在显著提升服务水平的同时,也可能带来不容忽视的风险,所涉及的伦理与法律问题亟需关注。本文结合智能机器人提供老龄护理服务的基本过程,从两个层面对所涉及的主要伦理问题予以浅析:一个是关乎老龄护理对象人格与尊严的伦理问题,另一个则关乎智能老龄护理的社会正义伦理问题。本文认为,从政策制定、资源配备以及从业规范等多个角度,在综合考虑护理机器人所涉及各种伦理问题的应对方案的基础上,构建理性的智能老龄护理体系,以护理机器人为核心的智能老龄护理才能真正被广泛接受,并最终造福人类社会。 展开更多
关键词 人口老龄化 人工智能 护理机器人 伦理 智能老龄护理
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豚鼠电刺激频率跟随反应初步研究 预览
4
作者 丁秀勇 何文欣 +1 位作者 张汝祥 陈婧 《中国中西医结合耳鼻咽喉科杂志》 2016年第4期241-244,251共5页
目的探索豚鼠听觉系统对电刺激信号是否存在频率跟随现象。方法经圆窗龛使用纯音和白噪音电信号对豚鼠耳蜗行电刺激,记录其头皮电反应,经Matlab信号叠加和伪迹去除,计算EFFR信号相对幅度、输入输出函数,处死豚鼠和使用电阻代替豚鼠后记... 目的探索豚鼠听觉系统对电刺激信号是否存在频率跟随现象。方法经圆窗龛使用纯音和白噪音电信号对豚鼠耳蜗行电刺激,记录其头皮电反应,经Matlab信号叠加和伪迹去除,计算EFFR信号相对幅度、输入输出函数,处死豚鼠和使用电阻代替豚鼠后记录EFFR变化验证EFFR来源。结果纯音电信号可诱发具有明显的周期性的EFFR信号,在797Hz和1597Hz所记录EFFR到的相对幅度(RA)均值明显高于白噪音RA均值(P〈0.05);797Hz纯音电信号输出幅度随着刺激电刺激幅度增长呈非线性改变,呈现神经反应特有的阈值特性与饱和特性;豚鼠死亡前后EFFR的RA值差异具有高度显著性(P〈0.001),豚鼠EFFR的RA值与使用电阻记录的RA值差异具有显著性(P〈0.05)。结论听力正常豚鼠听觉系统对电刺激信号存在频率跟随现象。 展开更多
关键词 豚鼠 频率跟随 耳蜗 锁相
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健康女大学生步行和慢跑运动模式下足底压力中心轨迹相似度分析 预览 被引量:3
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作者 黄红拾 邱健威 +3 位作者 于媛媛 杨洁 敖英芳 罗定生 《北京大学学报:自然科学版》 CAS CSCD 北大核心 2015年第6期1035-1039,共5页
应用footscan足底压力测量系统,对32例健康女大学生被试在步行和慢跑时足底压力中心(centre of pressure,COP)轨迹的变化规律进行不同运动模式下的对照研究,分别分析左足、右足在5次步行或慢跑时整个支撑期的COP轨迹及其相似度。... 应用footscan足底压力测量系统,对32例健康女大学生被试在步行和慢跑时足底压力中心(centre of pressure,COP)轨迹的变化规律进行不同运动模式下的对照研究,分别分析左足、右足在5次步行或慢跑时整个支撑期的COP轨迹及其相似度。结果表明:1)不同运动模式(步行与慢跑)的COP轨迹相似度低于0.25;2)同一运动模式(步行或慢跑)下,左侧、右侧的COP轨迹均具有很高的相似度(大于0.91)。其中被试内(同一被试)COP轨迹相似度高于被试间(不同被试),且前者方差低于后者,差值具有显著意义;被试内(同一被试)同侧足之间的COP轨迹相似度高于异侧足间,差值具有统计学意义。通过分析得到:步行和慢跑两个运动模式的COP轨迹相似度很低,COP轨迹可以识别不同的运动模式;运动模式相同时,不同被试间的COP轨迹相似度较高,且同一被试内同一侧的COP轨迹相似度更高。研究结果可以为临床诊断、康复评定、矫形处方和运动训练等提供参考依据。 展开更多
关键词 动态足底压力 足底压力中心轨迹 相似度 步行 慢跑
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仿人机器人的自主学习之路 预览 被引量:1
6
作者 罗定生 《机器人产业》 2015年第3期12-16,共5页
使机器人具备智能,目前对人类来说还是一项巨大挑战,甚至“智能的本质是什么?”这个问题都还没有确切的答案。但是以人的智能行为能力为蓝本,从机器人环境知觉组织、交互与协作、知识获取与推理、自主认知与高级决策等角度展开机器... 使机器人具备智能,目前对人类来说还是一项巨大挑战,甚至“智能的本质是什么?”这个问题都还没有确切的答案。但是以人的智能行为能力为蓝本,从机器人环境知觉组织、交互与协作、知识获取与推理、自主认知与高级决策等角度展开机器人的智能性研究,正成为现阶段机器人领域研究的主题。 展开更多
关键词 仿人机器人 自主学习 智能行为 知觉组织 知识获取 智能性 交互
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用于视觉词语生成的概率预测器
7
作者 史淼晶 徐蕊鑫 许超 《中国图象图形学报》 CSCD 北大核心 2013年第6期706-710,共5页
视觉词语的产生是基于字袋模型的图像检索中的重要一环:根据已知的视觉词典,查询图像特征被映射到词典中相应的视觉词语。提出一种新的基于空间相关性的快速视觉词语产生算法。统计视觉词典中任意两个词语在数据库中的共生次数,构建视... 视觉词语的产生是基于字袋模型的图像检索中的重要一环:根据已知的视觉词典,查询图像特征被映射到词典中相应的视觉词语。提出一种新的基于空间相关性的快速视觉词语产生算法。统计视觉词典中任意两个词语在数据库中的共生次数,构建视觉词语共生表。利用共生表,建立一种新的概率预测器来辅助预测已知词语的近邻词语。将预测器与快速近似最近邻查找算法结合,在标准图像检索数据库上进行实验测试,相比较传统的树形搜索算法或哈希算法,新算法在时间效率上获得明显提高。 展开更多
关键词 字袋模型 空间相关性 视觉词语共生表 概率预测器
基于测量数据的植物建模 被引量:6
8
作者 马伟 项波 +2 位作者 查红彬 刘佳 张晓鹏 《中国科学:信息科学》 CSCD 2009年第1期134-144,共11页
测量数据,即图像和激光扫描数据,是建模真实植物的可靠依据.然而,由于植物结构复杂、自遮挡严重,相机或激光扫描仪只能感知部分可靠数据且扫描数据中噪声较多,导致从该类数据恢复植物模型极为困难.文中提出通过检测尖点特征,如带叶片... 测量数据,即图像和激光扫描数据,是建模真实植物的可靠依据.然而,由于植物结构复杂、自遮挡严重,相机或激光扫描仪只能感知部分可靠数据且扫描数据中噪声较多,导致从该类数据恢复植物模型极为困难.文中提出通过检测尖点特征,如带叶片植物的叶尖以及纯枝干植物的枝稍,重建植物模型的方法.该方法能够从多视点图像中便捷重建带叶片植物模型,从含噪声激光数据中重建不带叶片的纯枝干模型.实验证实了所提特征检测算法的正确性以及植物重建算法的有效性. 展开更多
关键词 植物建模 基于图像的建模 基于激光扫描数据的建模 尖锐特征检测 形状分解 骨架抽取
ViWOSG:超大规模分布式虚拟环境中的分布式场景图 被引量:1
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作者 汪国平 李胜 +2 位作者 王少荣 逯斌 李文航 《中国科学:信息科学》 CSCD 2009年第1期96-106,共11页
超大规模分布式虚拟环境包括超大规模的地形场景和超大规模复杂场景对象数据及其属性数据,如二三维几何模型、音视频、图像、矢量图形和文字等各种专题数据.对超大规模的场景对象进行高效地组织和管理调度,是对超大规模分布式虚拟环境... 超大规模分布式虚拟环境包括超大规模的地形场景和超大规模复杂场景对象数据及其属性数据,如二三维几何模型、音视频、图像、矢量图形和文字等各种专题数据.对超大规模的场景对象进行高效地组织和管理调度,是对超大规模分布式虚拟环境进行高效交互仿真的必要条件.针对数字娱乐和军事国防等应用背景,提出了一种超大规模分布式虚拟环境中的分布式场景图ViWoSG的构造方法,以满足高并发访问和分布式交互仿真的需求.所提出的分布式场景图具有可扩展性好,可以支持分布式虚拟环境的高并发协同交互等特点,并支持场景对象数据的各种编辑及查询、存取和运动控制等功能.最后,结合分布式虚拟场景上的应用实例验证了ViWoSG结构的有效性和合理性. 展开更多
关键词 虚拟现实 分布式系统 场景图 超大规模 分布式场景图
轮廓加工的认知神经机制
10
作者 吴苾婵 莫测 《生理学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期53-61,共9页
视觉加工的核心是对视觉场景中与认知行为相关的客体进行区分与识别。自然情境下的视觉输入往往由极为复杂的三维场景信息组成,包含多个视觉客体。一般认为,视觉轮廓信息是对视觉图像进行划分,识别客体的重要依据。为此,视觉科学家们对... 视觉加工的核心是对视觉场景中与认知行为相关的客体进行区分与识别。自然情境下的视觉输入往往由极为复杂的三维场景信息组成,包含多个视觉客体。一般认为,视觉轮廓信息是对视觉图像进行划分,识别客体的重要依据。为此,视觉科学家们对视觉轮廓加工的认知神经机制进行了大量的研究与探索。然而,这些研究往往仅仅集中于轮廓加工的某一方面或特定阶段,迄今尚未有学者针对关于轮廓加工的研究结果进行系统性的总结。我们提出,视觉轮廓加工共包括轮廓检测、轮廓从属判断、轮廓整合三个相互作用的关键性阶段,并在综合现有电生理、人类脑成像及脑电研究证据的基础上,分别对这三个阶段对应的神经生理特性、加工机理与信息交互机制进行探讨。最后,我们列举了进一步研究轮廓加工认知神经机制所面临的主要挑战。 展开更多
关键词 轮廓知觉 轮廓检测 轮廓从属判断 轮廓整合
视觉注意的时间结构和动态神经机制
11
作者 贾建荣 方方 罗欢 《生理学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期1-10,共10页
把有限的心理和神经资源选择性地根据当前环境或任务来分配给某些而不是所有过程,是通过注意来完成的。以往的大部分有关视觉注意的研究都集中在注意是如何在空间维度和特征维度进行分配的问题上,而近来的一系列研究则从时间动态这个角... 把有限的心理和神经资源选择性地根据当前环境或任务来分配给某些而不是所有过程,是通过注意来完成的。以往的大部分有关视觉注意的研究都集中在注意是如何在空间维度和特征维度进行分配的问题上,而近来的一系列研究则从时间动态这个角度揭示了视觉注意中的一些新现象和新机制。本文将从以下四个方面综述时间这个基本维度在视觉注意中的表现、作用及其神经机制:(1)注意对外部刺激动态结构的追踪(注意动态理论),(2)注意的内秉动态特性,(3)基于时间组织的多物体加工,(4)视觉动态和经典注意现象的相互关系。我们认为,注意的时间组织和动态结构是注意中非常重要和基本的方面,对其的研究将为注意理论的一些长久以来的争论和难点提供新的角度和解决方案。本文进一步提出了视觉注意研究领域亟待探索和研究的新方向和问题。 展开更多
关键词 视觉注意 时间结构 时间组织 神经振荡 行为振荡 多物体注意
群感受野技术在感知觉的脑机制研究领域的应用
12
作者 叶静 方方 何东军 《生理学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期156-162,共7页
体素(功能性磁共振成像的基本单元)的群感受野是指体素内所有神经元的联合感受野。通过使用非侵入式的群感受野技术,研究者可以获得人类大脑里每个体素的群感受野参数(包括:群感受野的位置和大小参数)。这些群感受野参数为研究感知觉的... 体素(功能性磁共振成像的基本单元)的群感受野是指体素内所有神经元的联合感受野。通过使用非侵入式的群感受野技术,研究者可以获得人类大脑里每个体素的群感受野参数(包括:群感受野的位置和大小参数)。这些群感受野参数为研究感知觉的脑机制提供了一个很好的研究基础。虽然群感受野技术最近几年发展非常迅速,也已经广泛应用于感知觉的各个研究领域,但相关的综述类文章仍然缺乏。针对这一现状,本文首先对群感受野技术的研究方法进行了简单的介绍,其次对群感受野技术在感知觉的脑机制研究领域的应用进行了重点、详细的总结,然后分析了群感受野技术的应用优势和局限,最后结合我们的理解对群感受野技术的未来应用方向给出了建议。虽然,群感受野技术在感知觉的脑机制研究领域已经发挥了重要的作用,但这仅仅是这种技术应用的开始,未来它还将在感知觉的脑机制研究领域发挥更重要的作用。 展开更多
关键词 群感受野 功能性磁共振成像 感知觉的脑机制 注意野
视觉轮廓整合的神经机制
13
作者 李雅 王勇慧 李晟 《生理学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期45-52,共8页
视觉轮廓整合是指视觉系统将视野中的离散元素组合为整体轮廓线的加工过程,是连接初级感觉加工和高级视觉物体知觉间的关键桥梁。对视觉轮廓整合神经机制的研究不仅能促进我们对人类知觉整合的理解,也有助于启发计算科学领域图形整合和... 视觉轮廓整合是指视觉系统将视野中的离散元素组合为整体轮廓线的加工过程,是连接初级感觉加工和高级视觉物体知觉间的关键桥梁。对视觉轮廓整合神经机制的研究不仅能促进我们对人类知觉整合的理解,也有助于启发计算科学领域图形整合和分隔算法的改进。然而,轮廓整合的神经机制尚无最终定论。当前的争议主要集中在轮廓整合是基于初级视皮层固有水平连接的产物,还是基于脑区内水平连接及脑区间反馈连接共同作用的产物。本文在回顾这两种理论框架及其研究证据的基础上,对未来的研究问题和方向进行了展望。 展开更多
关键词 知觉整合 反馈连接 环路循环加工 初级视皮层(V1) 经颅磁刺激
基于相机与摇摆激光雷达融合的非结构化环境定位 预览
14
作者 俞毓锋 赵卉菁 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2019年第9期1791-1798,共8页
定位是机器人导航的关键问题,在缺乏结构信息的室外非结构化环境下,精确的三维定位面临更大挑战.本文提出一种基于相机与摇摆激光雷达融合的定位算法,重点解决在光照,地面起伏等因素影响下的机器人定位问题.本文结合激光雷达的深度信息... 定位是机器人导航的关键问题,在缺乏结构信息的室外非结构化环境下,精确的三维定位面临更大挑战.本文提出一种基于相机与摇摆激光雷达融合的定位算法,重点解决在光照,地面起伏等因素影响下的机器人定位问题.本文结合激光雷达的深度信息和图像的颜色纹理信息,构建在时序帧间的特征点匹配关系;引入一种置信度评价方法,结合系统误差、数据关联、物体遮挡、特征跟踪等因素对特征点及其匹配关系进行评估,减少低质量特征的影响;最终将定位问题转化为特征点对的加权重投影误差优化问题予以解决.本文利用小型轮式移动机器人在越野和公园等典型非结构化环境下进行数据采集和实验验证.实验结果表明,与前沿的视觉定位算法相比,本文算法可有效提高在非结构化环境中的定位精度. 展开更多
关键词 单目相机 激光雷达 多传感器融合 机器人定位 非结构化环境
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RAISE:一种高效的社交网络影响成本最小化算法 预览
15
作者 孙永樾 李红燕 张金波 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2019年第9期59-65,共7页
在市场营销、政治选举等领域,说服个体接受新产品或新思想需要耗费一定的成本。将影响成本最小化问题定义为如何选择不同个体,使影响最终扩散到社交网络中给定数量的个体,且耗费的成本最小。运用现有方法解决该问题,解的质量和时间效率... 在市场营销、政治选举等领域,说服个体接受新产品或新思想需要耗费一定的成本。将影响成本最小化问题定义为如何选择不同个体,使影响最终扩散到社交网络中给定数量的个体,且耗费的成本最小。运用现有方法解决该问题,解的质量和时间效率都面临一定的瓶颈。为了解决该问题,提出了一种高效的算法——RAISE算法。在理论上,当期望达到的影响与网络规模可比拟时,该算法具备常数近似比和线性时间复杂度。实践表明,该算法在解的质量和时间效率两方面都显著优于现有方法。 展开更多
关键词 成本 影响成本最小化 随机采样 在线社交网络
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McGurk效应的影响因素与神经基础 预览
16
作者 罗霄骁 康冠兰 周晓林 《心理科学进展》 CSSCI CSCD 北大核心 2018年第11期1935-1951,共17页
McGurk效应(麦格克效应)是典型的视听整合现象,该效应受到刺激的物理特征、注意分配、个体视听信息依赖程度、视听整合能力、语言文化差异的影响。引发McGurk效应的关键视觉信息主要来自说话者的嘴部区域。产生McGurk效应的认知过程包... McGurk效应(麦格克效应)是典型的视听整合现象,该效应受到刺激的物理特征、注意分配、个体视听信息依赖程度、视听整合能力、语言文化差异的影响。引发McGurk效应的关键视觉信息主要来自说话者的嘴部区域。产生McGurk效应的认知过程包含早期的视听整合(与颞上皮层有关)以及晚期的视听不一致冲突(与额下皮层有关)。未来研究应关注面孔社会信息对McGurk效应的影响,McGurk效应中单通道信息加工与视听整合的关系,结合计算模型探讨其认知神经机制等。 展开更多
关键词 McGurk效应 视听言语感知 视听整合 多感觉整合
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数据可视分析挑战赛三年回顾 预览
17
作者 赵颖 张卓 袁晓如 《网络与信息安全学报》 2018年第2期55-61,共7页
数据可视分析挑战赛作为我国可视化与可视分析领域的一项重要赛事,经过2015-2017三年发展,已成为推动领域竞技交流、人才培养和实践创新的重要力量。首先阐述了数据可视分析挑战赛产生的背景和意义,然后从组织形式、比赛内容和信息统计... 数据可视分析挑战赛作为我国可视化与可视分析领域的一项重要赛事,经过2015-2017三年发展,已成为推动领域竞技交流、人才培养和实践创新的重要力量。首先阐述了数据可视分析挑战赛产生的背景和意义,然后从组织形式、比赛内容和信息统计等方面对挑战赛进行了全面的回顾和分析,最后对挑战赛的未来发展进行了展望。 展开更多
关键词 可视化 可视分析 学科竞赛 数据可视分析挑战赛
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度量学习改进语义自编码零样本分类算法
18
作者 陈祥凤 陈雯柏 《北京邮电大学学报》 CSCD 北大核心 2018年第4期69-75,共7页
为改善零样本图像分类中相似度度量方法的鲁棒性,引入了一种用于零样本分类的度量学习方法.该方法由自编码构成,能在特征对齐后的语义嵌入空间中学习到最优的度量函数,用于计算测试样本特征和类标签的语义特征的相似度;然后利用近邻思... 为改善零样本图像分类中相似度度量方法的鲁棒性,引入了一种用于零样本分类的度量学习方法.该方法由自编码构成,能在特征对齐后的语义嵌入空间中学习到最优的度量函数,用于计算测试样本特征和类标签的语义特征的相似度;然后利用近邻思想预测类别标签,进而避免产生不合适距离函数导致的分类错误.实验结果表明,与传统距离度量的算法相比,所提出的方法降低了识别错误率,在公开数据集AWA、CUB和Im Net-2上的分类准确率分别达到94.7%、63.7%和28.59%;同时表明了语义—视觉的映射方向比相反方向的识别准确率高出2.5%~10.1%. 展开更多
关键词 零样本分类 度量学习 语义自编码 语义嵌入空间 距离函数
自下而上注意的神经机制 预览
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作者 张喜淋 方方 《应用心理学》 CSSCI 2017年第2期99-109,共11页
由刺激驱动的注意选择即为自下而上注意,又称为瞬时注意或外源性注意。对其神经机制的研究可使我们更好地理解大脑如何产生意识。自下而上选择对注意的分配迅速且高效,但其神经基础一直存在争论。回顾了该研究领域的两大理论模型及其... 由刺激驱动的注意选择即为自下而上注意,又称为瞬时注意或外源性注意。对其神经机制的研究可使我们更好地理解大脑如何产生意识。自下而上选择对注意的分配迅速且高效,但其神经基础一直存在争论。回顾了该研究领域的两大理论模型及其研究证据:基于显著性的注意模型和初级视皮层(v1)显著性模型。最后讨论了该领域未来的研究方向。 展开更多
关键词 注意 自下而上注意 显著图 脑成像 初级视皮层(V1)
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基于道路结构特征的智能车单目视觉定位 预览 被引量:5
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作者 俞毓锋 赵卉菁 +1 位作者 崔锦实 查红彬 《自动化学报》 CSCD 北大核心 2017年第5期725-734,共10页
高精度定位是实现自动驾驶的关键.在城市密集区域,全球定位系统(Global positioning system,GPS)等卫星定位系统受到遮挡、干扰、多路径反射等影响,无法保障自动驾驶所需的定位精度.视觉定位技术通过图像特征匹配进行位置估计,... 高精度定位是实现自动驾驶的关键.在城市密集区域,全球定位系统(Global positioning system,GPS)等卫星定位系统受到遮挡、干扰、多路径反射等影响,无法保障自动驾驶所需的定位精度.视觉定位技术通过图像特征匹配进行位置估计,被广泛研究.然而传统基于特征点的方法容易受到移动目标的干扰,在高动态交通场景中的应用面临挑战.在结构化道路场景中,车道等线特征普遍存在,为人类驾驶员的视觉理解与决策提供重要线索.受该思路的启发,本文利用场景中的三垂线和点特征构建道路结构特征(Road structural feature,RSF),并在此基础上提出一个基于道路结构特征的单目视觉定位算法.本文利用在北京市区的典型路口、路段、街道等场所采集的车载视频数据进行实验验证,以同步采集的高精度GPS惯性导航组合定位系统数据为参照,与传统视觉定位算法进行比较.结果表明,本文算法在朝向估计上明显优于传统算法,对环境中的动态干扰有更高的鲁棒性.在卫星信号易受干扰的区域,可以有效地弥补GPS等定位系统的不足,为满足自动驾驶所需的车道级定位要求提供重要的技术手段. 展开更多
关键词 单目相机 视觉定位 道路结构特征 三垂线
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