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基于SIFT算子的脑立体定向手术标记点自动定位方法 预览 被引量:2
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作者 曹彤 王烁 +1 位作者 倪自强 刘达 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2014年第2期165-170,共6页
为提高脑立体定向手术中的图像注册效率,提出了一种基于尺度不变特征转换(SIFT)算子的标记点自动定位新方法.该方法使用了A、B两类人工标记点,先用SIFT算子对B类标记点进行粗检测,然后进行B类标记点的精确检测、A类标记点的检测,最后... 为提高脑立体定向手术中的图像注册效率,提出了一种基于尺度不变特征转换(SIFT)算子的标记点自动定位新方法.该方法使用了A、B两类人工标记点,先用SIFT算子对B类标记点进行粗检测,然后进行B类标记点的精确检测、A类标记点的检测,最后进行标记点的双目匹配和三维重建.实验表明,该方法在实现自动定位的同时能很好地适应相机与患者距离变化、光照变化等情况,克服相机与患者距离、光照等变化对自动定位精度的影响.标记点的漏检率低于0.43%,误检率均低于0.85%,平均定位误差在0.54mm以内. 展开更多
关键词 脑立体定向手术 图像注册 SIFT算子 人工标记点
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一种2-DOF类球面并联转台的动力学建模及分析 预览 被引量:10
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作者 陈斌 宗光华 +1 位作者 于靖军 东昕 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第13期24-31,共8页
2自由度并联转台凭借其运动方式的特殊性,提高了传统转台在大负载、高速度、高加速度及大范围转动条件下的运动性能,具有广阔的应用前景。显然,精确的动力学模型是实现其高速、高精度运动控制的前提条件。Omni-Wrist III是一种可实现类... 2自由度并联转台凭借其运动方式的特殊性,提高了传统转台在大负载、高速度、高加速度及大范围转动条件下的运动性能,具有广阔的应用前景。显然,精确的动力学模型是实现其高速、高精度运动控制的前提条件。Omni-Wrist III是一种可实现类球面运动的2自由度并联转台,具有结构对称,工作空间大等特点。基于其几何结构的特殊性,建立该机构的几何约束方程,推导出一种简化的动平台运动学模型,在此基础上得到各支链的运动学模型。从机构运动学模型出发,建立基于Lagrange方法的机构动力学模型,讨论转台有效惯量随机构位形的变化规律及简化条件,最后对其动力学特性进行仿真分析。该模型可用于结构组件设计的改进、控制模型的参数识别及电动机的选型。 展开更多
关键词 并联机构 运动学 动力学 拉格朗日法
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基于视觉导航的手术磨削工具的模糊控制实验研究 预览
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作者 刘达 秦雷 +1 位作者 卢旺盛 王荣军 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2011年第6期 619-623,共5页
针对微创外科手术中手工把持磨削工具操作精度不高的现状,引入了视觉定位计算机手术导航系统,通过加入动力控制器,利用模糊控制策略,实现精确闭环控制。设计了3组不同控制方式的手术磨肖!实验,并对实验中的误差进行了分析。结果表... 针对微创外科手术中手工把持磨削工具操作精度不高的现状,引入了视觉定位计算机手术导航系统,通过加入动力控制器,利用模糊控制策略,实现精确闭环控制。设计了3组不同控制方式的手术磨肖!实验,并对实验中的误差进行了分析。结果表明,基于视觉导航的边界磨削精度可以达到0.3mm,比传统的手工操作提高了安全性和操作精度;模糊控制策略的引入使得磨削表面比普通控制方式更加平滑和精确。 展开更多
关键词 手术导航 动力控制 模糊控制 手工操作
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基于PC的机车车轮在线故障检测系统 预览
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作者 陈学文 丑武胜 +1 位作者 刘静华 柏建军 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2004年第28期 188-190,197,共4页
机车车轮的在线故障检测对提高行车的安全性有重要的意义。文章采用先进的嵌入式工业PC机,开发了PC机与底层数据采集系统基于CAN总线的高效、可靠的数据通信协议,并在此基础上,根据采集到的机车轮运行过程中振动和温度数据,进行数... 机车车轮的在线故障检测对提高行车的安全性有重要的意义。文章采用先进的嵌入式工业PC机,开发了PC机与底层数据采集系统基于CAN总线的高效、可靠的数据通信协议,并在此基础上,根据采集到的机车轮运行过程中振动和温度数据,进行数据的可视化显示和机车车轮的故障诊断。试验证明该系统性能稳定,运行可靠,能满足机车运行过程中的车轮在线故障诊断的要求。 展开更多
关键词 机车车轮 故障检测 CAN总线 数据可视化
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多指灵巧手双闭环模糊控制 预览 被引量:3
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作者 何永强 朱广超 张启先 《高技术通讯》 CAS CSCD 2004年第7期 69-73,共5页
设计一种双位置闭环模糊控制器,用于多指灵巧手的位置控制。利用电机码盘反馈构成内位置环控制,采用一般的PID控制律;通过关节位置反馈形成外位置环控制,采用模糊控制算法。这种两层位置反馈控制可弥补只有码盘反馈的半闭环控制结... 设计一种双位置闭环模糊控制器,用于多指灵巧手的位置控制。利用电机码盘反馈构成内位置环控制,采用一般的PID控制律;通过关节位置反馈形成外位置环控制,采用模糊控制算法。这种两层位置反馈控制可弥补只有码盘反馈的半闭环控制结构的不足,使具有强非线性的钢缆传动系统包含在闭环内,从而提高系统的稳定性和鲁棒性。实验证明跟踪精度明显提高。 展开更多
关键词 多指灵巧手 双位置闭环 非线性 闭环模糊控制器 模糊控制规则
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