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基于视角显示的特种车辆舱外观察系统
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作者 蒋晓东 于纪言 +1 位作者 黄建森 朱立坤 《光学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第2期297-308,共12页
提出了一种基于视角显示的特种车辆舱外观察系统。利用Zynq SoC处理器实现硬件尺度不变特征变换(SIFT)算法,对视角所对应的视频图像进行了实时拼接。针对人员视角起伏波动,提出了一种基于图像特征的快速电子稳像算法。实验结果表明,该... 提出了一种基于视角显示的特种车辆舱外观察系统。利用Zynq SoC处理器实现硬件尺度不变特征变换(SIFT)算法,对视角所对应的视频图像进行了实时拼接。针对人员视角起伏波动,提出了一种基于图像特征的快速电子稳像算法。实验结果表明,该系统对视角的解算误差不超过1°;电子稳像算法可以有效减小图像晃动;硬件SIFT算法可将图像特征拼接计算耗时加速至毫秒量级。 展开更多
关键词 图像处理 观察设备 视角显示 尺度不变特征变换 特征匹配
单光束扩束扫描激光周视探测系统参数对探测能力的影响 预览
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作者 查冰婷 袁海璐 +1 位作者 马少杰 陈光宋 《物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期79-88,共10页
针对现有单光束激光同步扫描周视探测对脉冲重复频率要求较高,难以实际应用的问题,提出单光束扩束扫描激光周视探测方法.基于单光束扩束扫描激光周视探测工作原理,推导了最低扫描频率和脉冲频率解析式;分析了圆柱目标回波特性及关键参... 针对现有单光束激光同步扫描周视探测对脉冲重复频率要求较高,难以实际应用的问题,提出单光束扩束扫描激光周视探测方法.基于单光束扩束扫描激光周视探测工作原理,推导了最低扫描频率和脉冲频率解析式;分析了圆柱目标回波特性及关键参数截面衰减系数,建立了脉冲扩束激光圆柱目标回波功率数学模型,讨论了系统参数对截面衰减系数的影响,得到最大相邻脉冲光束夹角表达式;重点分析了脉冲频率、光束角和光束入射角对不同直径目标的探测能力的影响;得到了探测系统对典型条件下最大光束角、最低脉冲频率的计算方法.结果表明,对扫描光束稍加扩束可有效降低脉冲重复频率要求.研究结果可为单光束脉冲激光周视探测系统设计、优化提供理论依据. 展开更多
关键词 单光束扩束扫描激光周视探测 圆柱目标回波特性 激光扩束 脉冲频率
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一种面向移动机器人导航的自然路标提取方法 预览
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作者 牛杰 卜雄洙 钱堃 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期844-850,共7页
针对机器人定位和导航应用中人工路标存在的缺陷,本文设计了一种基于频域特性的显著性路标提取方法。该方法利用图像熵理论自适应选取因子平滑图像,在对立色彩空间上,利用频域显著性计算方法得到三通道色彩空间的显著图,并对其进行加权... 针对机器人定位和导航应用中人工路标存在的缺陷,本文设计了一种基于频域特性的显著性路标提取方法。该方法利用图像熵理论自适应选取因子平滑图像,在对立色彩空间上,利用频域显著性计算方法得到三通道色彩空间的显著图,并对其进行加权融合。同时考虑到路标一致性和噪声的因素,利用优化的K-means聚类结果,对最终的显著图进行掩膜操作,筛选出可供机器人导航应用的自然路标。实验验证了在常规环境下,相较于特征算子的直接匹配,视觉注意特征提取的显著像素达到了平均80%的检出率,并具有较高的可重复性。基于自然路标的实际机器人导航实验进一步验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 视觉注意 图像聚类 图像分割 移动机器人 路标检测
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火炮反后坐多级独立式磁流变缓冲器可控性分析 预览
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作者 郑佳佳 阚君武 +2 位作者 张广 王炅 欧阳青 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期708-717,共10页
针对火炮反后坐缓冲应用场合,设计了多级可独立加载电流式磁流变缓冲器。依据45°射角下理想后坐阻力变化,分析该缓冲器在3种不同工作模式,即统一加载、组合控制及开环级联下的动态响应特性。冲击实验结果表明:在非可控区域内,单出... 针对火炮反后坐缓冲应用场合,设计了多级可独立加载电流式磁流变缓冲器。依据45°射角下理想后坐阻力变化,分析该缓冲器在3种不同工作模式,即统一加载、组合控制及开环级联下的动态响应特性。冲击实验结果表明:在非可控区域内,单出杆式磁流变缓冲器动态过程存在气体压缩阶段,导致后坐阻力与速度存在明显的滞后现象;而在可控区域内,以2A总电流输入为前提,组合线圈(线圈级数大于或等于2)工作模式下所产生的最大库伦阻尼力显著优于等值加载情况;开环级联控制模式能有效地降低后坐峰值阻力和延后其出现时刻,逼近理想缓冲效果,同时也对缓冲器最大有效行程提出了更高的要求。通过分析比较得出,基于时间和空间二维电流加载次序,该缓冲器可实现灵活多变阻尼特性输出,在较大射角的火炮反后坐缓冲系统中具有一定的可控性。 展开更多
关键词 火炮反后坐 磁流变缓冲器 冲击载荷 可控特性 动态响应
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基于MPC的I/O约束容错控制数值化设计方法
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作者 张登峰 张慎鹏 王执铨 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第5期971-977,共7页
针对一类离散系统的传感器故障,研究同时具有控制输入幅值及变化率约束、可测输出幅值约束下的主动容错控制问题。借鉴预测控制策略和多约束优化算法,仅利用故障传感器输出信号和控制输入信号,以及状态估计滤波器,通过构建二次型优化目... 针对一类离散系统的传感器故障,研究同时具有控制输入幅值及变化率约束、可测输出幅值约束下的主动容错控制问题。借鉴预测控制策略和多约束优化算法,仅利用故障传感器输出信号和控制输入信号,以及状态估计滤波器,通过构建二次型优化目标的多约束凸优化算法模型,在线递推计算容错控制输入信号,得到了一种基于MPC策略的数值化容错控制设计方法。通过改进现有MPC稳定性结果的不足,证明了闭环故障容错系统的渐近稳定性,且具有给定的I/O操作约束和优化的二次型性能。最后,通过对某汽车电子节气门的容错控制仿真实验,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 容错控制 输入输出约束 预测控制 二次型规划
迫击炮弹引信精确制导组件气动外形优化 预览
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作者 许立松 闻泉 +2 位作者 王雨时 马国梁 朱远海 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2019年第3期18-26,共9页
为了给二维弹道修正精确制导组件气动外形设计提供参考,将Fluent流体仿真与编制的外弹道解算程序相结合.利用Fluent所得到的升力系数、阻力系数、俯仰力矩系数、赤道阻尼力矩系数以及稳定储备量等弹丸气动参数导入弹丸运动方程,分析其... 为了给二维弹道修正精确制导组件气动外形设计提供参考,将Fluent流体仿真与编制的外弹道解算程序相结合.利用Fluent所得到的升力系数、阻力系数、俯仰力矩系数、赤道阻尼力矩系数以及稳定储备量等弹丸气动参数导入弹丸运动方程,分析其外弹道特性,对该二维弹道修正精确制导组件所使用固定鸭舵的舵截面翼型、面积、形状、斜置角、位置以及弹丸尾翼的形状和面积进行了气动优化设计.仿真验证结果表明,鸭舵添加后明显增大了弹丸阻力系数,并且鸭舵的位置越靠近弹体顶部,越不利于弹丸的稳定.对于所配用的迫击炮弹,鸭舵截面翼型取低速翼型系列中相对弯度为0,最大弯度为0,相对厚度为12%的NACA0012翼型,单个鸭舵面积为723mm^2、控制舵斜置角为4°、差动舵斜置角为6°、单个尾翼面积为4567mm2,在弹丸初速341m/s,射角45°时的最大横向修正距离可达112 61m,满足设计要求. 展开更多
关键词 二维弹道修正引信 迫击炮弹精确制导组件 气动分析 外弹道解算 尾翼优化
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基于LabVIEW的电动伺服阀加载测控系统 预览
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作者 雷建杰 范元勋 +2 位作者 黄煜博 陈士云 柳志康 《机床与液压》 北大核心 2019年第2期118-123,共6页
针对传统电磁阀电磁滞后等不足,用某型电动伺服阀取代电磁阀以满足姿轨控发动机的高推力、高精度要求。为对其进行半实物仿真测试,基于伺服旋转电机加滚珠丝杠,设计了电动伺服阀综合性能加载测控系统。硬件采用先进的PXI总线搭建,软件采... 针对传统电磁阀电磁滞后等不足,用某型电动伺服阀取代电磁阀以满足姿轨控发动机的高推力、高精度要求。为对其进行半实物仿真测试,基于伺服旋转电机加滚珠丝杠,设计了电动伺服阀综合性能加载测控系统。硬件采用先进的PXI总线搭建,软件采用LabVIEW作为上位机平台,具体设计了主程序、实时程序及通信方式;为抑制伺服阀的位置扰动并提高加载精度,提出一种前馈位置补偿和力闭环PID控制的方法。实验结果表明:用该系统有效地测试了电动伺服阀承受外载能力及其输出位移精度,且满足“双十指标”。 展开更多
关键词 电动伺服阀 伺服加载 性能测试 PXI总线
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电动直线加载系统不确定性分析及扰动抑制补偿研究 预览
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作者 雷建杰 范元勋 +1 位作者 潘卫东 黄煜博 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第2期56-59,共4页
为测试某型航天电动直线伺服阀实际工作性能,提出了一种永磁同步电机加滚珠丝杠的电动直线加载方案,采用机理建模方法,建立电动直线加载系统数学模型,并分析系统模型不确定性来源:电机模型结构不确定、驱动器参数摄动、滚珠丝杠扭矩波... 为测试某型航天电动直线伺服阀实际工作性能,提出了一种永磁同步电机加滚珠丝杠的电动直线加载方案,采用机理建模方法,建立电动直线加载系统数学模型,并分析系统模型不确定性来源:电机模型结构不确定、驱动器参数摄动、滚珠丝杠扭矩波动和舵机不确定性扰动。针对理论模型,提出基于扰动观测器的双回路控制系统设计方法,通过鲁棒内回路控制结构等价变换,以抑制舵机扰动要求为性能权函数,采用H∞混合灵敏度方法设计内回路扰动观测器,外回路以提高加载系统整体性能为要求,采用PID控制算法。试验结果表明,在加载力2000N,加载频率4Hz下,系统多余力抑制比达到86.4%,且系统静态和动态加载均达到“双十”指标。 展开更多
关键词 电动直线加载系统 不确定性因素 扰动观测器 加载精度
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基于神经网络自抗扰控制的交流伺服系统分数阶控制 预览
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作者 殷劲松 王荣林 +1 位作者 高强 张唯 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2019年第5期20-25,共6页
针对某火箭炮交流伺服系统存在惯性力矩、摩擦、变负载及不同工况下内外扰动等复杂非线性,传统的PID控制方法难以得到良好性能指标的问题,在分析火箭炮交流伺服系统组成的基础上,建立其系统数学模型,并设计一种基于神经网络自抗扰控制(A... 针对某火箭炮交流伺服系统存在惯性力矩、摩擦、变负载及不同工况下内外扰动等复杂非线性,传统的PID控制方法难以得到良好性能指标的问题,在分析火箭炮交流伺服系统组成的基础上,建立其系统数学模型,并设计一种基于神经网络自抗扰控制(ADRC)的分数阶PID(FOPID)控制器;为减少该控制器参数计算量以及提高其动态性能特性,引入RBF神经网络控制算法,对FOPID控制器的积分阶次和微分阶次实时在线自整定。数值仿真实验结果表明:该控制策略能够有效抑制位置扰动,具有修复到位快、响应速度快、无超调等优点。 展开更多
关键词 火箭炮 交流伺服系统 永磁同步电机 自抗扰控制 分数阶控制 RBF神经网络
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基于控制分配的线控四轮转向汽车容错方法
10
作者 张慎鹏 张登峰 +1 位作者 李军 王执铨 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第6期1035-1041,共7页
为了提高线控四轮转向汽车的车辆操纵稳定性及故障容错性能,提出了一种具有分层结构的容错控制器。该控制器以理想车辆模型前轮的参考转角信号为参考输入,根据最优控制理论设计上层基本控制律以获得伪控指令,再设计下层控制分配器驱动... 为了提高线控四轮转向汽车的车辆操纵稳定性及故障容错性能,提出了一种具有分层结构的容错控制器。该控制器以理想车辆模型前轮的参考转角信号为参考输入,根据最优控制理论设计上层基本控制律以获得伪控指令,再设计下层控制分配器驱动车辆前后轮的实际转角。针对车辆转向机构可能存在的增益型异常故障,在设计下层控制分配器时,将其转化为系统时变参量的摄动,给出了一种能够抑制系统时变参量摄动的鲁棒容错控制分配方法,从而保证了故障下车辆操控的稳定性和较好的容错性能。对某型四轮转向汽车时变2-DOF模型的仿真对比结果表明,所提出的基于容错控制分配的分层控制器有效改善了车辆故障下的操纵稳定性,提高了车辆的容错性能。 展开更多
关键词 线控转向系统 控制分配 容错控制 最优控制
重型机床滚滑复合导轨载荷分配机理研究 预览
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作者 郑雷 陈林江 +3 位作者 顾铭凡 汪振华 杨尧 董香龙 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2019年第4期105-109,共5页
在结合滚动导轨和滑动导轨的基础上,提出了一种新型滚滑复合导轨,通过ANSYS有限元分析软件对其进行静力学分析,结果表明:无预紧力时,滑动结合面承受主要的法向载荷,滑动结合面法向载荷的占比达95%以上;同时受法向载荷和预紧力时,预紧力... 在结合滚动导轨和滑动导轨的基础上,提出了一种新型滚滑复合导轨,通过ANSYS有限元分析软件对其进行静力学分析,结果表明:无预紧力时,滑动结合面承受主要的法向载荷,滑动结合面法向载荷的占比达95%以上;同时受法向载荷和预紧力时,预紧力越大,滚动结合面法向载荷占比随之增大,法向载荷越大,滚动结合面法向力占比反而随之减小。分析并探讨了重型机床滚滑复合导轨的载荷分配机理和主要影响因素,其结果为滚滑复合导轨的进一步研究提供了理论依据,具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 滚滑复合导轨 静力学分析 载荷分配机理
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同步永磁耦合器动力学特性仿真研究 预览
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作者 牟红刚 李小宁 +2 位作者 徐俊峰 张伟 谢小芳 《机床与液压》 北大核心 2019年第6期63-68,共6页
针对同步筒式永磁耦合器,通过仿真软件计算了其主动永磁转子与从动永磁转子之间的转角差与所传递转矩的关系曲线。在扭矩曲线工作点附近,采用线性化处理,定义了永磁耦合器的等效扭转刚度K。采用合理的假设与简化,建立了同步永磁耦合器... 针对同步筒式永磁耦合器,通过仿真软件计算了其主动永磁转子与从动永磁转子之间的转角差与所传递转矩的关系曲线。在扭矩曲线工作点附近,采用线性化处理,定义了永磁耦合器的等效扭转刚度K。采用合理的假设与简化,建立了同步永磁耦合器在工作过程中的动力学微分方程,然后进行拉普拉斯变换获得系统传递函数。永磁耦合器在工作过程中会经常遇到冲击性负载或正弦波负载,分别采用单位脉冲信号与正弦波信号进行模拟,求解系统的时间响应曲线,验证同步永磁耦合器的抗冲击性与减振性。研究结果表明:永磁耦合器在工作过程中遇到冲击性负载时,转角差增量会随着系统固有频率不断衰减振荡直至消除;当遇到周期性正弦波负载时,转角差增量的瞬态响应会随着系统固有频率不断衰减振荡直至消除,转角差增量的稳态响应表现为伴随着激振源持续振荡,但相位角滞后于激振源,稳态响应频率与强迫振动的频率相同,稳态响应振幅与永磁耦合器扭转刚度有关,最终验证了同步永磁耦合器具有优良的抗冲击性与减振性。 展开更多
关键词 同步 永磁耦合器 扭转刚度 动力学特性 时间响应
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水面小尺度漂浮平台动力学响应分析 预览
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作者 谢克峰 查冰婷 +2 位作者 张合 桂福坤 李豪杰 《船舶力学》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期548-557,共10页
针对由弹性连接件形成的多浮体系统,基于修正的莫里森公式应用微元法推导了主平台和浮囊的受力模型,建立了水面小尺度漂浮平台的动力学方程,并分析了连接件刚度和浮囊直径对主平台幅值运动响应的影响。通过仿真和试验结果对比验证了理... 针对由弹性连接件形成的多浮体系统,基于修正的莫里森公式应用微元法推导了主平台和浮囊的受力模型,建立了水面小尺度漂浮平台的动力学方程,并分析了连接件刚度和浮囊直径对主平台幅值运动响应的影响。通过仿真和试验结果对比验证了理论模型的正确性。结果表明,连接件刚度对主平台幅值运动响应的影响远大于浮囊直径,主平台的幅值响应随连接件刚度呈“W”变化,最优的连接件刚度为40×10^4N/m;主平台的幅值响应随浮囊直径呈微弱增长,最优的浮囊直径为2.5m。研究结果可为水面小尺度漂浮平台的弹性连接件和浮囊参数的设计提供依据。 展开更多
关键词 小尺度漂浮平台 动力学响应 弹性连接件 受力分析
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末敏弹线阵激光雷达对地面装甲目标的提取方法 预览
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作者 武军安 郭锐 +2 位作者 刘荣忠 刘磊 柯尊贵 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第3期132-139,共8页
为了提高末敏弹在复杂战场环境下对地面装甲目标的识别概率,提出了一种用于弹载线阵激光成像雷达的目标提取方法,结合末敏弹边旋转边下降的稳态运动特点,实现了线阵列激光雷达对扫描区域的三维点云成像。首先通过对点云中高度数据分析,... 为了提高末敏弹在复杂战场环境下对地面装甲目标的识别概率,提出了一种用于弹载线阵激光成像雷达的目标提取方法,结合末敏弹边旋转边下降的稳态运动特点,实现了线阵列激光雷达对扫描区域的三维点云成像。首先通过对点云中高度数据分析,提出了基于高度与梯度的组合阈值分割算法,实现了地面背景的快速分割;然后利用坐标变换,对有坡度的地面进行调整,并通过典型装甲目标的几何尺寸自动获取种子点进行区域增长分割;最后利用最小外接矩形特征获取目标的几何信息,由目标的几何特征实现装甲目标的提取。仿真结果表明:此方法可以实现线阵列激光雷达在50~120 m高度下对地面装甲目标的准确提取,从而为新型末敏弹目标探测提供技术支撑。 展开更多
关键词 线阵激光雷达 末敏弹 三维点云 目标提取
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基于某推力机构弹道修正弹角运动稳定性分析 预览
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作者 邢炳楠 张志安 +2 位作者 高光发 雷晓云 盛娟红 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2019年第3期96-101,共6页
为了研究基于"预置质量块"式弹道修正力系下的某低旋尾翼修正弹的飞行稳定性,对弹丸进行修正力系作用下的受力过程进行分析。通过建立其6D弹道模型以及复攻角运动方程,对推力作用下的弹箭追随稳定性以及动态稳定性进行了理论... 为了研究基于"预置质量块"式弹道修正力系下的某低旋尾翼修正弹的飞行稳定性,对弹丸进行修正力系作用下的受力过程进行分析。通过建立其6D弹道模型以及复攻角运动方程,对推力作用下的弹箭追随稳定性以及动态稳定性进行了理论及仿真分析。分析结果表明,在|δ2P|<δpm条件下,弹箭追随稳定性满足要求;考虑缓变系数影响,二圆运动阻尼系数均小于0条件下,弹箭动态稳定性得到保证。证明基于"预制质量块"的弹道修正弹满足飞行稳定性要求。 展开更多
关键词 弹道修正 预置质量块 角运动 飞行稳定性
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涡环伞降末敏子弹的稳态扫描动力学特性
16
作者 张俊 曹守启 +3 位作者 吴根水 赵松庆 刘荣忠 郭锐 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期1290-1296,共7页
综合采取理论建模、高空自由落体试验及可视化仿真相结合的方法,研究了一种涡环伞降末敏子弹的稳态扫描动力学特性。基于第一类拉格朗日方程,建立了由弹体、降落伞、伞盘、摩擦盘、连杆所组成的五刚体动力学模型,并应用ADAMS、MATALB及V... 综合采取理论建模、高空自由落体试验及可视化仿真相结合的方法,研究了一种涡环伞降末敏子弹的稳态扫描动力学特性。基于第一类拉格朗日方程,建立了由弹体、降落伞、伞盘、摩擦盘、连杆所组成的五刚体动力学模型,并应用ADAMS、MATALB及VR相结合的方法进行了弹道计算和可视化仿真研究。通过在高空热气球上投放试验样弹的方法,得到了伞弹系统的运动图像、平均落速、转速等弹道数据。对比研究得出:涡环伞的运动稳定性良好,可使末敏子弹保持匀速旋转降落状态,弹体达到稳定后的落速约为13.5m/s,转速约为3r/s,稳态扫描角接近于弹体的静态悬挂角,仿真计算与试验结果的一致性较好。 展开更多
关键词 末敏子弹 降落伞 稳态扫描 多体动力学 飞行试验 飞行稳定性
基于绝对式准静态校准的测力传感器分析 预览
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作者 陈静 孔德仁 +3 位作者 郭彬 张喜英 顾廷炜 陈金刚 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2019年第5期1-4,共4页
在详细探讨了利用落锤装置进行压力校准的多种途径的基础上,对于力监测压力的绝对式准静态校准方法,若采用制式产品的测力传感器通过螺栓连接的方式固定于落锤装置时,在测力过程中会受到摩擦力、预紧力和惯性力等影响。为了精确测量锤... 在详细探讨了利用落锤装置进行压力校准的多种途径的基础上,对于力监测压力的绝对式准静态校准方法,若采用制式产品的测力传感器通过螺栓连接的方式固定于落锤装置时,在测力过程中会受到摩擦力、预紧力和惯性力等影响。为了精确测量锤头撞击精密活塞杆时力的大小,根据目前装置的结构及设计要求,研制了锤头及敏感元件一体化的高精度应变式测力传感器并对其进行理论计算和仿真分析,通过试验进一步研究测力传感器的静态特性和动态特性,最终通过试验验证了其可行性。 展开更多
关键词 绝对式准静态校准 高精度应变式测力传感器 仿真分析 静态特性 动态特性
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岩石单轴压缩下损伤表征及演化规律对比研究
18
作者 张国凯 李海波 +2 位作者 王明洋 李杰 邓树新 《岩土工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期1074-1082,共9页
采用声波、声发射一体化装置同步测试单轴压缩下花岗岩应力应变、超声波及声发射(AE)特征演化规律,分析岩石特征应力对应的宏–细观表征,通过裂纹体积应变、声发射及声波特征等共同量化岩石损伤演化过程。结果表明:裂纹体积应变和波速... 采用声波、声发射一体化装置同步测试单轴压缩下花岗岩应力应变、超声波及声发射(AE)特征演化规律,分析岩石特征应力对应的宏–细观表征,通过裂纹体积应变、声发射及声波特征等共同量化岩石损伤演化过程。结果表明:裂纹体积应变和波速对应的损伤起始应力吻合较好,AE事件、幅值分布、b值对应的应力特征值基本一致,但AE事件表征的损伤累积开始早于宏观变形和声波;初始加载阶段波速及各项异性系数K均逐渐增加,之后变化趋缓,起裂应力后侧向波速开始减小,而K逐渐增大;峰值应力前裂纹的快速聚结引起AE信号幅值大幅增加,伴随的是b值的快速下降和AE累积能量的陡增;基于起裂应力后损伤才开始累积的假定,量化并对比了裂纹体应变、AE事件等多参量表征的损伤演化规律,发现花岗岩损伤累积绝大部分发生在损伤应力之后。裂纹体应变表征的损伤具有明确物理意义,但裂纹体应变计算中泊松比选取存在一定主观性,裂纹体应变、AE能量、模量等参数表征的损伤在接近峰值应力前均出现大幅增加,与b值的快速下降对应。综合对比分析,AE能量表征的损伤具有更好的可靠性,反映了岩石损伤破裂的本质特征。 展开更多
关键词 应力特征值 声波测试 声发射 声发射能量 损伤表征
单裂隙花岗岩破坏强度及裂纹扩展特征研究
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作者 张国凯 李海波 +1 位作者 王明洋 李晓锋 《岩石力学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第A01期2760-2771,共12页
为了研究裂隙花岗岩强度特征及破坏过程,对裂隙花岗岩进行单轴压缩下的声发射测试,基于应力–应变数据、声发射多参量特征、摄像记录综合分析裂纹扩展特征及其相互变化关系。研究结果表明:裂隙倾角?对起裂应力和破坏强度影响较大,弹性... 为了研究裂隙花岗岩强度特征及破坏过程,对裂隙花岗岩进行单轴压缩下的声发射测试,基于应力–应变数据、声发射多参量特征、摄像记录综合分析裂纹扩展特征及其相互变化关系。研究结果表明:裂隙倾角?对起裂应力和破坏强度影响较大,弹性模量和起裂应力随?单调增大;裂隙花岗岩应力–应变曲线在峰前呈阶梯状上升,尤其当?较小时,发生多次应力突降,应力降对应模量的快速弱化、AE事件率和能量率的剧烈凸起;AE事件率表现出明显的三阶段特征,随着?的增大,三阶段特征逐渐弱化,岩石的脆性破坏程度增大,应力降和AE凸起数量逐渐减小,AE事件率和能量率最大值对应的应力逐渐增大;相比AE事件,能量率最大值的发生更靠近峰值强度,且变化更剧烈;AE震源时空演化很好地描绘了裂纹的三维扩展区域和分布规律,稳定增长期震源数量和幅值均较小,高速增长期大幅值震源数量快速增加,尤其是在临近破坏前。 展开更多
关键词 岩石力学 破坏强度 声发射 震源分布 裂纹扩展
自抗扰PID四旋翼飞行器控制方法研究 预览
20
作者 张小明 于纪言 王坤坤 《电子技术应用》 2019年第3期84-87,共4页
针对传统PID控制算法不能很好地适应非线性被控系统、鲁棒性较弱、抗扰能力差等缺点,提出了一种基于传统PID控制与自抗扰控制结合的四旋翼飞行器控制方法。在传统PID控制器的基础上,对飞行器姿态解算过程中的不确定因素和外界干扰予以... 针对传统PID控制算法不能很好地适应非线性被控系统、鲁棒性较弱、抗扰能力差等缺点,提出了一种基于传统PID控制与自抗扰控制结合的四旋翼飞行器控制方法。在传统PID控制器的基础上,对飞行器姿态解算过程中的不确定因素和外界干扰予以实时的观测和补偿。最后在Simulink中分别搭建传统串级PID控制器和自抗扰PID控制器的仿真模型,通过分析仿真结果得出自抗扰PID控制器的响应时间比传统串级PID控制器快约30%,稳态误差较传统串级PID控制器降低约15%,超调量降低约20%。由此得出自抗扰PID四旋翼飞行器控制方法能够很好地适应四旋翼飞行器非线性系统,达到抑制外界干扰以及补偿系统控制误差的效果。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 串级PID控制器 自抗扰控制器 SIMULINK
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