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西北太平洋采薇海山表层沉积的岩石磁学特征及其对深海环境过程的指示 预览
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作者 林震 易亮 +6 位作者 王海峰 邓希光 杨继超 付腾飞 于洪军 谢强 邓成龙 《地球物理学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2019年第8期3067-3077,共11页
采薇海山位于西北太平洋麦哲伦海山区,是由中国发现、命名并负责资源勘探的重点调查区之一.本文利用大洋27航次在采薇海山北坡MABC-05站获得的箱式沉积物样品,开展了详细的岩石磁学研究.结果显示表层沉积物中的磁性矿物以颗粒较细的、... 采薇海山位于西北太平洋麦哲伦海山区,是由中国发现、命名并负责资源勘探的重点调查区之一.本文利用大洋27航次在采薇海山北坡MABC-05站获得的箱式沉积物样品,开展了详细的岩石磁学研究.结果显示表层沉积物中的磁性矿物以颗粒较细的、矫顽力较低的磁铁矿为主;利用对数正态分布函数可以区分三个具有不同矫顽力值的磁性颗粒组分,并发现磁性颗粒的矫顽力值变化可以有效指示沉积物埋藏后的早期成岩特征.在参考现代物理海洋过程的基础上,我们推测南极底层水团的演化和太阳辐射的变化可能共同影响了采薇海山区海洋底层环境过程.这一结果为探讨南极气候状况对北太平洋的可能影响,评估海洋上层与底层的相互作用等重要科学问题提供了新途径. 展开更多
关键词 西北太平洋 采薇海山 岩石磁学 早期成岩作用 深海环境过程
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低信噪比浅水区OBS测线初至拾取研究
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作者 潘军 栾锡武 +4 位作者 刘保华 郑彦鹏 李西双 裴彦良 陈珊珊 《地球物理学进展》 CSCD 北大核心 2019年第2期796-802,共7页
浅水区OBS(Ocean Bottom Seismograph)测线往往具有信噪比较低,空间假频发育严重的问题,导致OBS测线初至拾取困难,进而影响反演速度模型的可靠性.本文通过直达波校正,正演模拟校正和射线互逆实现对浅水区OBS测线初至的准确拾取和质控.... 浅水区OBS(Ocean Bottom Seismograph)测线往往具有信噪比较低,空间假频发育严重的问题,导致OBS测线初至拾取困难,进而影响反演速度模型的可靠性.本文通过直达波校正,正演模拟校正和射线互逆实现对浅水区OBS测线初至的准确拾取和质控.直达波校正消除主要的时钟漂移量.通过多道地震与OBS的联合处理,充分利用多道地震浅层速度模型较准确的特点,通过正演模拟构建OBS道集,弥补了实际采集的OBS道集浅层空间假频严重的问题,正演模拟法基本消除了剩余时钟漂移量,校正后的OBS道集符合层析成像的要求,同时也解决了近偏移距初至拾取的问题.利用射线互逆的方法,通过不同OBS道集组合不同偏移距组的对比验证,解决了中远偏移距初至拾取对比验证问题.三步法基本解决低信噪比浅水区OBS测线初至拾取的问题,为速度反演获得准确的模型奠定了基础. 展开更多
关键词 OBS 初至 正演模拟 射线互逆
典型分裂波束声学探测系统及其应用 预览
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作者 张同伟 秦升杰 +1 位作者 唐嘉陵 王向鑫 《舰船科学技术》 北大核心 2019年第3期131-134,共4页
分裂波束声学探测系统是海洋生物研究的不可或缺的仪器设备,也是现代大型综合科考船的必备装备。首先介绍了分裂波束声学探测的基本原理和系统组成,然后系统介绍了Simrad和BioSoncis的2款典型分裂波束声学探测系统,并分析了其在渔业资... 分裂波束声学探测系统是海洋生物研究的不可或缺的仪器设备,也是现代大型综合科考船的必备装备。首先介绍了分裂波束声学探测的基本原理和系统组成,然后系统介绍了Simrad和BioSoncis的2款典型分裂波束声学探测系统,并分析了其在渔业资源调查、羽状流探测等方面的应用。 展开更多
关键词 分裂波束 渔业 羽状流 EK 60 TD-X
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深海船载走航式声学多普勒流速剖面仪 预览
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作者 张同伟 秦升杰 +2 位作者 唐嘉陵 王向鑫 李正光 《舰船电子工程》 2019年第2期146-149,共4页
船载走航式声学多普勒流速剖面仪可以对深海海流流速剖面进行连续、非接触式、高效率的走航式观测,为海洋科学研究提供最基本的数据资料。首先介绍了声学多普勒流速剖面仪的基本原理,然后系统介绍了Teledyne RDI、Rowe Technologies Inc... 船载走航式声学多普勒流速剖面仪可以对深海海流流速剖面进行连续、非接触式、高效率的走航式观测,为海洋科学研究提供最基本的数据资料。首先介绍了声学多普勒流速剖面仪的基本原理,然后系统介绍了Teledyne RDI、Rowe Technologies Inc.和杭州应用声学研究所等推出的深海船载走航式声学多普勒流速剖面仪,最后展望了深海船载走航式声学多普勒流速剖面仪的发展趋势是双频/多频联合探测、大深度海流流速测量和换能器安装偏差快速校准。 展开更多
关键词 声学多普勒流速剖面仪 深海 走航式
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基于载人潜水器的高分辨力温度梯度检测系统
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作者 王向鑫 丁忠军 +2 位作者 杨磊 李德威 赵晟娅 《电子测量技术》 2019年第1期103-111,共9页
针对深海热液区沉积物温度梯度变化微小、水下精细探测难度大等问题,提出了一种基于载人潜水器的高分辨力温度梯度检测系统。系统主要包括温度梯度探针和电子舱,探针和电子舱之间用水密揽连接,探针内装有高精度NTC热敏元件,电子舱内装... 针对深海热液区沉积物温度梯度变化微小、水下精细探测难度大等问题,提出了一种基于载人潜水器的高分辨力温度梯度检测系统。系统主要包括温度梯度探针和电子舱,探针和电子舱之间用水密揽连接,探针内装有高精度NTC热敏元件,电子舱内装有精密信号调理电路、系统控制单元和锂电池等模块。本文从原理上对信号调理电路进行设计,提高了系统分辨力,降低了电路漂移和失调性能,解决了NTC热敏元件互换性差、输出信号微弱等问题;对系统结构进行有限元分析,优化设计结构,减轻了系统重量;最后在实验室完成了系统测试,本系统使用标定分度为0.05℃的NTC热敏元件,系统量程为0~5℃,分辨力0.001℃,工作水深范围是2 000~4 000 m。在西南印度洋大禧热液区搭载蛟龙号载人潜水器完成了水下实验,实验结果表明,本系统结构设计合理,能够与载人潜水器协同作业,成功获取了大禧热液区深海沉积物的温度梯度数据。 展开更多
关键词 温度梯度 潜水器 高分辨力 深海 精细探测
深海技术装备公共研发平台的建设与思考 预览
6
作者 于凯本 张晓波 +4 位作者 杨志国 于盛齐 宗乐 李正光 刘保华 《海洋开发与管理》 2019年第1期44-48,共5页
建设功能齐全、能够服务于海洋探测技术的公共研发平台是推动我国海洋科学研究、海洋技术装备研发和成果转化的重要支撑。基于此,当前国家深海基地管理中心已开展集装备研发制造、性能测试、规范化海试、技术咨询与培训等功能一体化的... 建设功能齐全、能够服务于海洋探测技术的公共研发平台是推动我国海洋科学研究、海洋技术装备研发和成果转化的重要支撑。基于此,当前国家深海基地管理中心已开展集装备研发制造、性能测试、规范化海试、技术咨询与培训等功能一体化的深海技术装备公共研发平台的建设工作。本研究以深海技术装备公共研发平台为例,介绍平台在硬件设施建设的基本情况,阐述了平台运行管理制度的建设情况,论述了平台建设过程中的经验和不足之处,以期为其他公共研发平台的建设工作提供有益借鉴和经验。 展开更多
关键词 海洋科学 海洋技术 深海技术装备 公共研发平台 运行管理体系
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载人潜水器的深海地貌线结构光三维重建 预览
7
作者 丁忠军 赵子毅 +2 位作者 张春堂 潘文超 刘雨萌 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2019年第5期1-9,共9页
针对深海环境下通过视觉方法难以实现地貌的大范围、高精度三维重建的问题,提出一种基于"蛟龙号"载人潜水器的线结构光法深海地貌三维重建视觉传感器的设计方案。根据线结构光三维重建的原理,首先改进了Steger算法,实现了快... 针对深海环境下通过视觉方法难以实现地貌的大范围、高精度三维重建的问题,提出一种基于"蛟龙号"载人潜水器的线结构光法深海地貌三维重建视觉传感器的设计方案。根据线结构光三维重建的原理,首先改进了Steger算法,实现了快速、精准的激光条纹中心线提取;然后利用直接标定法求解出地形特征的二维空间坐标,并克服了图像畸变对重建的影响;再将获得的二维点云与多传感器数据融合,跟随潜水器坐标实时计算偏移量,并根据传感器位姿变化对图像矫正,最终获得地貌的三维点云数据。根据重建原理设计了视觉传感器的软硬件系统,并搭建了实验模拟平台来验证方案的可行性。通过水下实验可以实现对模拟地貌的完整重建,精度达到96.9%,符合重建要求。 展开更多
关键词 三维重建 线结构光 数据融合 视觉传感器
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基于深海运载器的小型岩芯取样钻机发展现状分析 预览
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作者 任玉刚 刘延俊 +3 位作者 丁忠军 杨磊 鲁德泉 刘敬喜 《海洋技术学报》 2019年第3期92-99,共8页
深海岩芯取样钻机是开展海洋科学研究、深海资源探测和海底地质取样所必备的关键性装备,随着深海运载器的大规模应用,利用运载器优势发展深海运载器小型岩芯取样探测技术得到了国内外学者的关注,并形成了研究热点方向.在深海运载器作业... 深海岩芯取样钻机是开展海洋科学研究、深海资源探测和海底地质取样所必备的关键性装备,随着深海运载器的大规模应用,利用运载器优势发展深海运载器小型岩芯取样探测技术得到了国内外学者的关注,并形成了研究热点方向.在深海运载器作业工具应用认识基础上,首次聚焦运载器岩芯取样钻机研究,对国内外运载器岩芯取样钻机的发展现状、技术特点进行了全面综述.同时,基于“蛟龙”号岩芯钻机研制及应用经验,讨论了发展运载器岩芯取样钻机的关键技术.最后总结了后续发展方向,以期为我国深海运载器岩芯钻机的研发和应用提供技术参考. 展开更多
关键词 深海运载器 岩芯取样钻机 技术进展
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深海环境水密接插件用氯丁橡胶性能研究 预览
9
作者 林广义 王洪浩 +2 位作者 于凯本 宗乐 李天涯 《橡胶工业》 CAS 2019年第2期97-100,共4页
研究硫化体系、硫化时间和补强体系对氯丁橡胶(CR)2442在深海环境下性能的影响。结果表明:硫化时间为60min时胶料的拉伸强度最大;增加1份炭黑N550或白炭黑能使CR2442胶料的硬度增大0. 5或0. 4度左右;最终优化配方为CR2442 100,炭黑N550 ... 研究硫化体系、硫化时间和补强体系对氯丁橡胶(CR)2442在深海环境下性能的影响。结果表明:硫化时间为60min时胶料的拉伸强度最大;增加1份炭黑N550或白炭黑能使CR2442胶料的硬度增大0. 5或0. 4度左右;最终优化配方为CR2442 100,炭黑N550 20,白炭黑10,氧化锌4,氧化镁2,芳烃油14,硬脂酸0. 5,防老剂RD 1,防老剂4010 2,硫黄2,促进剂DM 0. 15,相应胶料性能满足深海环境水密接插件性能要求。 展开更多
关键词 氯丁橡胶 深海水下环境 硫化时间 硫化体系 炭黑 白炭黑
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蛟龙号载人潜水器结构缺陷统计与分析 预览
10
作者 秦升杰 张奕 +2 位作者 丁忠军 杨磊 赵庆新 《船海工程》 北大核心 2019年第1期134-136,141共4页
统计蛟龙号载人潜水器框架结构2015—2018年期间发现的缺陷,分析缺陷的位置、分布及缺陷产生的原因,分析潜水器下潜作业运动过程,认为潜水器在布放、回收、母船系固、水面漂浮工况下载荷较大,在构件连接处的节点位置容易出现裂纹,提出... 统计蛟龙号载人潜水器框架结构2015—2018年期间发现的缺陷,分析缺陷的位置、分布及缺陷产生的原因,分析潜水器下潜作业运动过程,认为潜水器在布放、回收、母船系固、水面漂浮工况下载荷较大,在构件连接处的节点位置容易出现裂纹,提出减少缺陷的措施。 展开更多
关键词 载人潜水器 框架结构 缺陷 统计分析
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深海探测技术研发和展望 预览
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作者 丁忠军 任玉刚 +2 位作者 张奕 杨磊 李德威 《海洋开发与管理》 2019年第4期71-77,共7页
深海探测是人类实现可持续发展的战略途径和重要手段。为加快我国开发利用深海资源的进程,文章系统梳理深海探测技术及其研发,分析关键性深海探测技术,并提出深海探测技术的发展趋势。研究结果表明:全球积极研发深海探测技术,主要包括... 深海探测是人类实现可持续发展的战略途径和重要手段。为加快我国开发利用深海资源的进程,文章系统梳理深海探测技术及其研发,分析关键性深海探测技术,并提出深海探测技术的发展趋势。研究结果表明:全球积极研发深海探测技术,主要包括载人潜水器等深海运载器探测技术,声学、光学、电磁学和热学等深海传感探测技术以及生物、海水和岩芯等深海取样探测技术;我国也取得一系列研究成果,但技术水平和产业化水平总体较落后;精确、可靠和高效深海探测的关键性技术主要包括深海光学通信技术、深海导航定位技术、深海动力能源技术和深海装备材料技术,亟须技术攻关;未来深海探测技术将向体系化、协同化和智能化方向发展。 展开更多
关键词 深海探测 潜水器 传感技术 数据传输 人工智能
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基于Abaqus软件的轮胎有限元模型建立及仿真分析 预览
12
作者 宿晓峰 付平 +2 位作者 丁忠军 李德威 杨明飞 《橡胶工业》 CAS 2019年第2期121-127,共7页
基于Abaqus软件建立轮胎有限元模型,对305/75R24. 5全钢载重子午线轮胎的充气外缘尺寸、胎肩应力分布、带束层应力分布、胎圈与轮辋接触应力分布进行预测分析。有限元仿真结果表明:轮胎的充气外缘尺寸符合国家标准要求,静负荷状态下沉... 基于Abaqus软件建立轮胎有限元模型,对305/75R24. 5全钢载重子午线轮胎的充气外缘尺寸、胎肩应力分布、带束层应力分布、胎圈与轮辋接触应力分布进行预测分析。有限元仿真结果表明:轮胎的充气外缘尺寸符合国家标准要求,静负荷状态下沉率满足轮胎的整体刚度要求;胎肩应力最大处位于3~#带束层端部;在充气和静负荷状态下,2~#带束层的应力均小于3~#带束层;胎圈与轮辋过盈配合处及其周围应力较大。 展开更多
关键词 全钢载重子午线轮胎 有限元分析 胎肩 带束层 应力分布 模型 仿真
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一种基于改进蚁群算法的载人潜水器全局路径规划 预览
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作者 史先鹏 解方宇 《海洋技术学报》 2019年第2期14-20,共7页
当前关于使用蚁群算法解决载人潜水器路径规划问题的研究,往往只注重路径的长度和算法收敛速度,容易忽略路径点与障碍物之间的距离和路径的平滑度等要素。载人潜水器过于靠近障碍物航行时容易产生碰撞;按照不平滑路径行驶时,频繁地转向... 当前关于使用蚁群算法解决载人潜水器路径规划问题的研究,往往只注重路径的长度和算法收敛速度,容易忽略路径点与障碍物之间的距离和路径的平滑度等要素。载人潜水器过于靠近障碍物航行时容易产生碰撞;按照不平滑路径行驶时,频繁地转向会降低航行效率。为解决这些问题,受人工势场法启发,文中在蚁群算法的概率选择环节引入障碍物惩罚因子φ和转向惩罚因子ψ,对路径点的选择加以限制。仿真测试表明,相比于传统蚁群算法和Dijkstra算法,该算法规划的路径与障碍物之间保持安全距离且转向次数更少,因此载人潜水器按照此路径航行时,安全性和航行效率更高。 展开更多
关键词 载人潜水器 路径规划 蚁群算法 人工势场法
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“蛟龙号”载人潜水器钴结壳取芯器的研究及应用 预览
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作者 鲁德泉 丁忠军 +3 位作者 李德威 刘保华 杨磊 任玉刚 《中国机械工程》 CAS CSCD 北大核心 2019年第5期603-607,共5页
结合大洋航次开展国际海底矿区调查和科学研究的需要,以及'蛟龙号'载人潜水器的作业特点,分析了取芯器的工作环境、取芯时的工作状态及技术需求;设计研制了可搭载于'蛟龙号'载人潜水器并由机械手进行操作,由自带的深水... 结合大洋航次开展国际海底矿区调查和科学研究的需要,以及'蛟龙号'载人潜水器的作业特点,分析了取芯器的工作环境、取芯时的工作状态及技术需求;设计研制了可搭载于'蛟龙号'载人潜水器并由机械手进行操作,由自带的深水电池、深水电机驱动,可进行深海底钴结壳取芯的小型电动取芯器;介绍了取芯器的结构组成和工作性能参数,并进行了钻进试验。试验结果表明,所设计的取芯器达到了深海应用要求。 展开更多
关键词 “蛟龙号”载人潜水器 钴结壳 取芯器 深海取芯
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高精度测深侧扫系统在载人潜水器中的应用 预览
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作者 赵晟娅 杨磊 +2 位作者 刘保华 丁忠军 王向鑫 《海洋测绘》 CSCD 2019年第3期55-58,79共5页
为提升"蛟龙号"载人潜水器海底综合探测能力,介绍一种采用多子阵海底自动检测—子空间拟合的信号参数估计技术的高精度测深侧扫声纳系统。该系统安装于载人潜水器的两侧,能够测量海底的微地形地貌以及海底和水中的目标,同时... 为提升"蛟龙号"载人潜水器海底综合探测能力,介绍一种采用多子阵海底自动检测—子空间拟合的信号参数估计技术的高精度测深侧扫声纳系统。该系统安装于载人潜水器的两侧,能够测量海底的微地形地貌以及海底和水中的目标,同时获得探测区域高分辨率的地形图和地貌图。通过介绍该高精度测深侧扫系统的工作原理、技术指标及系统组成,结合"蛟龙号"载人潜水器试验性应用航次获得的高分辨率地形地貌数据,对该系统在载人潜水器中的应用和海底地形地貌探测结果进行了分析和展望。 展开更多
关键词 高精度测深侧扫声纳 蛟龙号 载人潜水器 地形地貌测量 深海探测
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我国大洋钻探船的建造需求和功能设计 预览
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作者 杨磊 秦升杰 +3 位作者 景春雷 李宝钢 刘学勤 刘保华 《海洋开发与管理》 2019年第2期68-71,85共5页
为加快我国大洋钻探船的设计和建造,填补国内该领域的空白,保障我国对深海矿产资源的勘探和开发利用,文章概述世界主要大洋钻探船的基本情况,分析我国建造大洋钻探船的必要性和经验基础,并提出我国大洋钻探船的功能设计。研究结果表明:... 为加快我国大洋钻探船的设计和建造,填补国内该领域的空白,保障我国对深海矿产资源的勘探和开发利用,文章概述世界主要大洋钻探船的基本情况,分析我国建造大洋钻探船的必要性和经验基础,并提出我国大洋钻探船的功能设计。研究结果表明:参与国际合作项目的大洋钻探船主要包括美国“格罗玛·挑战者”号、“乔迪斯·决心”号和日本“地球”号;从开发利用深海矿产资源和深度参与国际海底事务的角度,我国对大洋钻探船的需求迫在眉睫,且我国已在深水勘察船和钻井船等的设计和建造方面积累了宝贵经验;我国大洋钻探船的功能设计主要包括船型、总体布置、推进和定位方式、钻探和岩芯采集系统以及船载实验室等方面,应参考其他相关和类似船舶,结合我国深海大洋勘探和开发利用的具体任务需求综合设计。 展开更多
关键词 海洋矿产资源 钻探船 大洋勘探 深海装备 船舶工程
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载人潜水器运行管理机制探析 预览
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作者 齐海滨 李德威 +2 位作者 刘保华 杨雷 刘晓辉 《海洋开发与管理》 2019年第7期3-7,共5页
为了探索深海,不同类型的深海运载装备得以成功开发,并应用于深海科学、资源勘探开发、工程保障及战略安全等不同领域。深海运载装备可以分为载人潜水器(HOV)、遥控深潜器(ROV)、自治式深潜器(AUV)及混合型深潜器,其中以载人潜水器为代... 为了探索深海,不同类型的深海运载装备得以成功开发,并应用于深海科学、资源勘探开发、工程保障及战略安全等不同领域。深海运载装备可以分为载人潜水器(HOV)、遥控深潜器(ROV)、自治式深潜器(AUV)及混合型深潜器,其中以载人潜水器为代表的高技术装备群成为建设海洋强国的重要保障力量。文章对美国“阿尔文”号、俄罗斯“和平I”号和“和平II”号、日本“深海6500”号、法国“鹦鹉螺”号、中国“蛟龙”号载人潜水器运行管理机制进行了阐述,综合比较其优缺点,提出了建立职业化运行保障队伍、优化作业流程,创新组织结构、探索多型潜水器海上作业模式等运行管理机制构架的建议。 展开更多
关键词 载人潜水器 深海科学 资源勘探开发 作业流程 运行管理
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国家深海基地——深海技术装备公共研发平台
18
作者 于凯本 杨志国 +8 位作者 宗乐 于盛齐 丁忠军 史先鹏 李正光 周玉斌 张晓波 赵昆鹏 孟庆健 《中国科技成果》 2019年第5期65-65,67共2页
深海技术装备公共研发平台(以下简称“平台”),如图1所示,依托国家深海基地建设。国家深海基地作为国内的深海战略桥头堡及继俄罗斯、美国、法国和日本之后世界上第5个深海技术支撑基地,即承载着中华民族“可上九天揽月,可下五洋捉鳖”... 深海技术装备公共研发平台(以下简称“平台”),如图1所示,依托国家深海基地建设。国家深海基地作为国内的深海战略桥头堡及继俄罗斯、美国、法国和日本之后世界上第5个深海技术支撑基地,即承载着中华民族“可上九天揽月,可下五洋捉鳖”的宏伟夙愿. 展开更多
关键词 研发平台 技术装备 深海 海基 技术支撑 中华民族 俄罗斯 桥头堡
基于B样条曲线的富钴结壳厚度测绘系统 预览
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作者 赵子毅 张春堂 丁忠军 《海洋技术学报》 2019年第4期55-60,共6页
针对深海探测过程中对海底富钴结壳厚度变化曲线测绘的要求,基于超声波测厚原理和B样条曲线拟合算法,结合“蛟龙号”载人潜水器的位置信息设计了深海富钴结壳厚度测绘系统。首先利用超声探头获取富钴结壳测量点表面和底部基岩的两次回... 针对深海探测过程中对海底富钴结壳厚度变化曲线测绘的要求,基于超声波测厚原理和B样条曲线拟合算法,结合“蛟龙号”载人潜水器的位置信息设计了深海富钴结壳厚度测绘系统。首先利用超声探头获取富钴结壳测量点表面和底部基岩的两次回波信息,通过测量渡越时间计算结壳的厚度值;将测点厚度值与“蛟龙号”载人潜水器的传感器数据融合,根据测点间的位置间隔,通过基于轮廓关键点的B样条曲线拟合绘制航行过程中的结壳厚度变化曲线。模拟实验结果表明,测绘系统可以采集测点的结壳厚度,厚度计算误差约5.6%,B样条曲线拟合能有效绘制结壳的厚度变化,误差小于10%,拟合曲线与结壳截面的纹路相符。 展开更多
关键词 富钴结壳 超声测厚 数据融合 B样条拟合
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STM32的水下拖体尾缆模拟运动控制器设计 预览
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作者 赵锡东 于凯本 +1 位作者 宗乐 于镭 《单片机与嵌入式系统应用》 2019年第5期76-80,85共6页
采用STM32F407作为主控芯片,设计了拖体尾缆模拟运动控制器来模拟拖体尾缆的运动,给出了运动控制器的设计方案,并利用VisualStudio设计上位机实时对电机的速度和位置进行控制。控制策略上采用模糊PID控制算法配合电机加减速控制,提高了... 采用STM32F407作为主控芯片,设计了拖体尾缆模拟运动控制器来模拟拖体尾缆的运动,给出了运动控制器的设计方案,并利用VisualStudio设计上位机实时对电机的速度和位置进行控制。控制策略上采用模糊PID控制算法配合电机加减速控制,提高了控制系统的动态性能,在保证稳态精度的同时有效减小了超调量,使得电机运行的精确性和稳定性大大提高。实验结果表明,在忽略水流对拖体影响的情况下,该运动控制器对于电机速度和位置的控制能够满足模拟拖体尾缆运动的要求。 展开更多
关键词 STM32F407 VISUALSTUDIO 控制算法
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